Subversion Repositories Projects

/****************************************************************/

/*                                                                                                                              */

/*                               NG-Video 5,8GHz                                                        */

/*                                                                                                                              */

/*                              Copyright (C) 2011 - gebad                                              */

/*                                                                                                                              */

/*  This code is distributed under the GNU Public License               */

/*      which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt       */

/*                                                                                                                              */

/****************************************************************/

#include <avr/io.h>

#include <stdlib.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/eeprom.h>

#include <util/delay.h>

#include "config.h"

#include "dogm.h"

#include "messages.h"

#include "ngvideo.h"

#include "menue.h"

#include "servo.h"

#include "tracking.c"

/************************************************************************************/

/*  initialisiert den EEPROM mit default Werten, bzw. liest EEPROM gespeicherte         */

/*  Werte in gloabale Variablen.                                                                                                        */

/*      Parameter:                                                                                                                                              */

/*  uint8_t ep_reset   :0 = zwangsweises Rückstetzen auf default-Werte                          */

/*                                                                                                                                                                      */

/************************************************************************************/

void Init_EEPROM(uint8_t ep_reset)

{ char ver[sizeof(VERSION)];

  uint8_t eep_init;

  eep_init = eeprom_read_byte(&ep_eep_init);

  eeprom_read_block(&ver, &ep_version, sizeof(VERSION));

  _delay_ms(1);

  if ((eep_init != EEP_INITB) || (ep_reset == 0) || strcmp(VERSION, ver))

  {

     // nur bei Erstinitialisierung DOGM auf default 3,3V setzen

        if ((eep_init != EEP_INITB) || strcmp(VERSION, ver)){

          eeprom_write_byte(&ep_eep_init, EEP_INITB);

          eeprom_write_byte(&ep_dogm_vers, DOGM3V);

          eeprom_write_byte(&ep_contrast, CONTRAST3V);

      eeprom_write_block(&VERSION, &ep_version, sizeof(VERSION));

    }

        eeprom_write_byte(&ep_light_time, BACKGR_LIGHT_MAX);

        eeprom_write_byte(&ep_u_offset, U_OFFSET);

        eeprom_write_dword(&ep_u_min, U_MIN);

    eeprom_write_byte(&ep_channel, CHANNEL);

    eeprom_write_byte(&ep_av_source, AV_SOURCE);

        eeprom_write_byte(&ep_language, NO_LANGUAGE);

    eeprom_write_word(&ep_udbm_min, UDBM_MIN);

        eeprom_write_word(&ep_udbm_max, UDBM_MAX);

        eeprom_write_word(&ep_udbm_korr_1, UDBM_KORR_FA);

        eeprom_write_word(&ep_udbm_korr_2, UDBM_KORR_FA);

    eeprom_write_byte(&ep_sIdxSteps, STEPS_255);

        eeprom_write_block(&servo[0],&ep_servo[0],sizeof(servo_t));

        eeprom_write_block(&servo[1],&ep_servo[1],sizeof(servo_t));

        eeprom_write_byte(&ep_tracking, TRACKING_MIN);

        eeprom_write_byte(&ep_track_hyst, TRACKING_HYSTERESE);

        eeprom_write_byte(&ep_track_tx, 0);

        eeprom_write_byte(&ep_baudrate, BAUDRATE);

        sIdxSteps = STEPS_255;

  }

  else

  {

        light_time = eeprom_read_byte(&ep_light_time);

        u_offset = eeprom_read_byte(&ep_u_offset);

        u_min = eeprom_read_dword(&ep_u_min);

    channel = eeprom_read_byte(&ep_channel);

    av_source = eeprom_read_byte(&ep_av_source);

        language = eeprom_read_byte(&ep_language);

        udbm_min = eeprom_read_word(&ep_udbm_min);

        udbm_max = eeprom_read_word(&ep_udbm_max);

        udbm_korr_1 = eeprom_read_word(&ep_udbm_korr_1);

        udbm_korr_2 = eeprom_read_word(&ep_udbm_korr_2);

        sIdxSteps = eeprom_read_byte(&ep_sIdxSteps);

        eeprom_read_block(&servo[0],&ep_servo[0],sizeof(servo_t));

        eeprom_read_block(&servo[1],&ep_servo[1],sizeof(servo_t));

    tracking = eeprom_read_byte(&ep_tracking);

    track_hyst = eeprom_read_byte(&ep_track_hyst);

        track_tx = eeprom_read_byte(&ep_track_tx);

        baudrate = eeprom_read_byte(&ep_baudrate);

 }

  dogm_vers = eeprom_read_byte(&ep_dogm_vers);

  contrast = eeprom_read_byte(&ep_contrast);

  hyst_u_min = u_min;

  RSSI_Calc_UdBm(pudbm); // Vergleichstabelle für dBm-Balken berechnen

  sw_avx = av_source;

  for (uint8_t i = 0; i < SERVO_NUM_CHANNELS; i++) {

        servoSet_rev(i, servo[i].rev);

        servoSet_min(i, servo[i].min);

        servoSet_max(i, servo[i].max);

        servoSet_mid(i, servo[i].mid);

  }

  // Vorberechnung von ServoChannels[channel].duty

  servoSetDefaultPos(); // Ausgangsstellung beider Servos

  coldstart = 1;

  USART_Init_Baudrate();

  USART_RX_Mode(tracking);

}

void servoSetDefaultPos(void)

{

  servoSetPosition(SERVO_PAN, ServoSteps()/2);  // Ausgangsstellung SERVO_PAN

  servoSetPosition(SERVO_TILT, 0);                              // Ausgangsstellung SERVO_TILT

}

void USART_Init_Baudrate(void)

{

  if (tracking == TRACKING_MKCOCKPIT)

    USART_Init(baud[baudrate]);

  else

    USART_Init(baud[6]);        //57600

}

/************************************************************************************/

/*  setzt Flag für 3,3V oder 5V DOGM                                                                                            */

/*      Parameter:                                                                                                                                              */

/*  uint8_t dogm        :Version                                                                                                                */

/*                                                                                                                                                                      */

/************************************************************************************/

void Set_DOGM_Version(void)

{

  if(dogm_vers == DOGM5V) {

    dogm_vers = DOGM3V;

        contrast = CONTRAST3V;

  }

  else {

    dogm_vers = DOGM5V;

        contrast = CONTRAST5V;

  }

  eeprom_write_byte(&ep_dogm_vers, dogm_vers);

  eeprom_write_byte(&ep_contrast, contrast);

}

/************************************************************************************/

/*  setzt den RX-Kanal von 1 bis 7                                                                                                      */

/*      Parameter:                                                                                                                                              */

/*  uint8_t channel     :Kanal                                                                                                                  */

/*                                                                                                                                                                      */

/************************************************************************************/

void Set_Channel(uint8_t channel)

{ uint8_t tmp;

  channel--;

  tmp = channel & 0b00000111;   // Kanal 1 bis 7 Werte 0 bis 6 setzen

  PORTA |= tmp;

  PORTB |= tmp;

  tmp = channel | 0b11111000;

  PORTA &= tmp;

  PORTB &= tmp;  

}

/************************************************************************************/

/*  schaltet den MUX auf AV1 oder AV2 ohne Darstellung und en-/disabled Interrupt       */

/*  wird nur in main.c (Initialisierung) und Menü Sourceumschaltung eingesetzt          */

/*  deswegen cli() und sei() nur in Menu_AV_Source(void)                                                        */

/*  Parameter:                                                                                                                                          */

/*  uint8_t src :0-AV1, 1-AV2                                                                                                           */

/*                                                                                                                                                                      */

/************************************************************************************/

uint8_t Set_AV_Source(uint8_t src)

{

  switch(src) {

    case AV1:           CLEAR_INT10;    // Interrupt für Sync ausschalten

                                        SET_MUX_0;

                                        break;

    case AV2:           CLEAR_INT10;    // Interrupt für Sync ausschalten

                                        SET_MUX_1;

                                        break;

    case DIVERSITY: SET_INT10;          // External Interrupt Mask Register ein

                                        SET_MUX_0;

                                        break;

  }

  return(src);

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*                     LCD-Backlight                                              */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

void lcdSet_BackgrLight_Off(void)

{

  backgr_light = OFF;

  lcdBacklightOff();

}

void lcd_BackgrLight_On(void)

{ // ...&& (light_count < light_time)) ==> sonst wird Beleuchtung laufend wieder eingeschaltet

  if ((backgr_light == OFF) && (light_time > BACKGR_LIGHT_MIN) && (light_count < light_time)) {

    cli();

        light_count = 0;

        sei();

        backgr_light = ON;

        lcdBacklightOn();

  }

}

void lcd_BackgrLight(void)

{

  if (backgr_light == ON) {                                     // nur wenn Beleuchtung an

    if (light_time == BACKGR_LIGHT_MIN)         // Hintergrundbeleuchtung immer aus?

      lcdSet_BackgrLight_Off();

        else

          if (light_time < BACKGR_LIGHT_MAX) {  // Hintergrundbeleuchtung immer an?

            cli();

                light_count++;

                sei();

                if (light_count >= light_time) lcdSet_BackgrLight_Off();

          }

  }

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*                           ADC                                                      */

/*                                                                                                                        */

/*      http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial  */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

void ADC_Init(void)

{

  uint16_t result;

  ADMUX = (0<<REFS1) | (1<<REFS0);              // AVcc als Referenz benutzen, da an AREF 4,8 V

  ADCSRA = (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);        // Frequenzvorteiler Prescaler 128

  ADCSRA |= (1<<ADEN);                                  // ADC aktivieren

  /* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest

     also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */

  ADCSRA |= (1<<ADSC);                                  // eine ADC-Wandlung 

  while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {}                // auf Abschluss der Konvertierung warten

  /* ADCW muss einmal gelesen werden, sonst wird Ergebnis der nächsten

     Wandlung nicht übernommen. */

  result = ADCW;

}

/* ADC Einzelmessung */

uint16_t ADC_Read( uint8_t channel )

{

  // Kanal waehlen, ohne andere Bits zu beeinflußen

  ADMUX = (ADMUX & ~(0x1F)) | (channel & 0x1F);

  ADCSRA |= (1<<ADSC);                          // eine Wandlung "single conversion"

  while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {}                // auf Abschluss der Konvertierung warten

  return ADCW;                                  // ADC auslesen und zurückgeben

}

/* ADC Mehrfachmessung mit Mittelwertbbildung */

uint16_t ADC_Read_Avg( uint8_t channel, uint16_t average )

{

  uint32_t result = 0;

  for (uint16_t i = 0; i < average; ++i ){

    result += ADC_Read( channel );

        _delay_ms(1);

  }

  return (uint16_t)( result / average );

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*                         Beeper                                                         */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

void Beep(uint8_t time)

{

  PINB |= (1<<BEEPER);

  PINB &= ~(1<<BEEPER);

  _delay_ms(time);

  PINB |= (1<<BEEPER);

  PINB &= ~(1<<BEEPER);

}

void Double_Beep(uint8_t time, uint8_t pause)

{

        Beep(time);

        _delay_ms(pause);

        Beep(time);

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*                        U-Batterie                                              */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

void Displ_Format_U(uint32_t u, uint8_t nkst)

{ char s[3];

  uint16_t d1;

  int i;

/* vereinfacht Variablenübergabe funktion change_value(uint32_t x),

   kein printf, double oder float

   siehe http://www.mikrocontroller.net/articles/Festkommaarithmetik */

  //nkst für 1 bis 2 Nachkommastellen mitgeben

  d1 = u / 100 ;

  if (d1 < 10) lcdPutc(' ');

  utoa(d1 ,s ,10 );

  lcdPuts(s);

  lcdPuts(Msg(MSG_KOMMA));

  for ( i = 1; i >= 0; i--)  // Zahl hat hier immer 2 Nachkommatellen

  {

        s[i] = (u % 10) + '0';   // modulo für Nachkommastelle gleich als char

    u /= 10;

  }  

  s[nkst] = '\0';

  lcdPuts(s);

 }

// uint32_t u, da bei Displ_Fnct[fu_index](val) der größte Wert UBat gleich 32 Bit 

void Displ_1Nk(uint32_t u)

{

  Displ_Format_U(u, 1);

}

void Displ_U_2Nk(uint32_t u)

{

  Displ_Format_U(u, 2);

  lcdPutc('V');

}

// uint8_t beep_timer :Akku-leer-Beeper nur mit Task_0_1()-Intervalle bei Menü-Rücksprung

uint32_t U_Messen_cmp(uint8_t beep_timer)

{ uint32_t ubat;

  static struct

  { uint8_t time;

        uint8_t count;

  } beep_low;

/*       ubat = ((ADC_Read(VBAT) * Vref * (R104 + R103)) /(1024 * R103)) + UD10 (UD10 ist Offset)

         Verhältniswert * 100 *8192 ( Verhältniswert = realer Korrekturwert;

         mal 100 da alle Werte 2 Nachkommastellen berücksichtigt, aber ohne gerechnet wird

         mal 8192 => ohne Bruch gerechnet aber dabei mehr Kommastellen berücksichtigt) */

  ubat = (ADC_Read(VBAT) * (uint64_t)43504 + (uint64_t)u_offset * 8192)/ 8192;

  if ( ubat <= hyst_u_min )

  {

    if (bat_low != 0) {         // nicht laufend Display neu schreiben

          hyst_u_min = u_min + 20;      // 200mV Hysterese - beruhigt Anzeige

          lcdClear();

          lcdPuts(Msg(MSG_ACCU_LOW));

          bat_low = 0;

          Beep(BEEPBAT);

          // da derzeit Fkt. aller 500ms aufgerufen, mit 2 Min Abstand beginnen

          beep_low.time = BEEP_LOW_TIME;

          beep_low.count = 0;

        }

        // Akku leer, in immer kürzeren Intervallen Beep

        if ((beep_timer == 1) && (beep_low.count++ >= beep_low.time)){

          Beep(BEEPBAT);

          if (beep_low.time > 2)

            beep_low.time /= 2;

          beep_low.count = 0;

        }

  }

  else {

    if (hyst_u_min > u_min) {   // falls Anzeige von Batterie leer

          bat_low = 1;                          // und zurück geschaltet wird,

          hyst_u_min = u_min;           // dann Main_Disp wieder darstellen

          Displ_Main_Disp();

        }

  }

  return(ubat);

}

void Displ_VBat(void) // da u_offset globale Variable

{ uint32_t ubat;

  ubat = U_Messen_cmp(ENABLE_BTIMER);

  if (bat_low != 0) { // würde sonst Anzeige Akku leer überschreiben

    lcdGotoXY(11, 0);

    Displ_1Nk(ubat);

  }

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*                          RSSI                                                          */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

/* RSSI Werte Korrekturfaktor berechnen */

uint16_t  RSSI_Calc_Korr(uint16_t u0, uint16_t u1)

{ uint16_t u_max;

  // immer nur den kleineren Wert vergrößern

  if (u0 < u1) {

    udbm_korr_1 = (((uint32_t)u1 * UDBM_KORR_FA) / u0)+0.5; // nur mit Integer und 2 Nachkommastellen rechnen

        udbm_korr_2 = UDBM_KORR_FA;

        u_max = u1;

  }

  else {

    udbm_korr_2 = (((uint32_t)u0 * UDBM_KORR_FA) / u1)+0.5; // nur mit Integer und 2 Nachkommastellen rechnen

    udbm_korr_1 = UDBM_KORR_FA;

        u_max = u0;

  }

  eeprom_write_word(&ep_udbm_korr_1, udbm_korr_1);

  eeprom_write_word(&ep_udbm_korr_2, udbm_korr_2);

  return(u_max);

}

void Displ_Calibr_Aktiv(void)

{

  lcdClear();

  Disp_Str_mid(Msg(MSG_CALIBRATION),0);

  Disp_Str_mid(Msg(MSG_RUNNING),1);

}

void Displ_Error_TX(uint8_t message)

{

  lcdClear();

  Disp_Str_mid(Msg(MSG_ERROR),0);

  Disp_Str_mid(Msg(MSG_TX_NOT),1);

  Disp_Str_mid(Msg(message), 2);

  for ( uint8_t i=0; i<=30;i++)

    _delay_ms(100);

}

void RSSI_Min_Calibrate(uint16_t *pudbm)

{ uint16_t u0, u1;

  Displ_Calibr_Aktiv();

  u0 = ADC_Read_Avg(RSSI0, 1000);               //1000 Wiederholungen mit

  u1 = ADC_Read_Avg(RSSI1, 1000);               //Mittelwertbildung

  // Plausibilitätsprüfung ob Sender ausgeschaltet

  if (u0 + u1 > 500) {

    udbm_min = RSSI_Calc_Korr(u0, u1); // ist real die größere Spannung, aber der kleinere dbm Wert

    eeprom_write_word(&ep_udbm_min, udbm_min);

        Double_Beep(DBEEPWR, DBEEPWRP);

        RSSI_Calc_UdBm(pudbm);

  }

  else Displ_Error_TX(MSG_TX_OFF);

}

void RSSI_Max_Calibrate(uint16_t *pudbm)

{ uint16_t u0, u1;

  Displ_Calibr_Aktiv();

  u0 = ADC_Read_Avg(RSSI0, 1000);       //1000 Wiederholungen mit

  u1 = ADC_Read_Avg(RSSI1, 1000);       //Mittelwertbildung

  // Plausibilitätsprüfung ob Sender in der Nähe eingeschaltet

  if (u0 + u1 < 400) {

    udbm_max = RSSI_Calc_Korr(u0, u1); // ist real die kleinere Spannung, aber der größere dbm Wert

    eeprom_write_word(&ep_udbm_max, udbm_max);

        Double_Beep(DBEEPWR, DBEEPWRP);

    RSSI_Calc_UdBm(pudbm);

  }

  else Displ_Error_TX(MSG_TX_ON);

}

// Vergleichstabelle für RSSI-Bargraph berechnen, vermeidet laufend gleiche Berechnung

void RSSI_Calc_UdBm(uint16_t *pudbm)

{ uint8_t n;

  n = (udbm_min - udbm_max -3)/11;      // -3 um Ende dBm Skala sicher zu erreichen

  for (uint8_t i = 0; i < 12; i++)

    pudbm[i] = (udbm_min - i * n);

}

void Displ_RSSI_Bargraph(uint16_t *pudbm, uint16_t uadc)

{ uint8_t i;

  // Balken zeichnen - udbm

  for (i = 0; i < 12; i++)

    if (uadc < pudbm[i]) lcdPutc(0); else lcdPutc(' ');

}

uint8_t RSSI_Diversity(uint8_t src, uint16_t *pudbm, uint8_t visible)

{ uint16_t u0, u1;

  static uint8_t div_flag, ret_div_flag;

  char marker;

  u0 = (ADC_Read(RSSI0) * (uint32_t)udbm_korr_1)/UDBM_KORR_FA;

  u1 = (ADC_Read(RSSI1) * (uint32_t)udbm_korr_2)/UDBM_KORR_FA;

  // falls beide RX gleich gut/schlecht synchronisieren

  // Achtung! Niedrigere Spannung - größere Feldstärke

  if (src == DIVERSITY) {

    if (u0 < u1) {

          ret_div_flag = AV1;

          if ((vscount0 == 255) && (vscount1 == 255)) SET_MUX_0;

    }

    else {

          ret_div_flag = AV2;

          if ((vscount0 == 255) && (vscount1 == 255)) SET_MUX_1;

    }

  }

  else ret_div_flag = src; // sonst leerer Returnwert

  if (visible) {

    if (src == DIVERSITY) {

          // Synchronisation vorrangig zur Feldstärke

      if ((vsync0 != vsync1) && ((vscount0 & vscount1) < 255)) {

            // ist nur zur Anzeige - Sync-MUX wird über Interrupt gesteuert

        if (vsync0 == 0) {

              div_flag = AV1;

            }

            else {

              div_flag = AV2;

            }

            marker = MARKER_SYNC;

      }

          else {

            div_flag = ret_div_flag;

                marker = MARKER_RSSI;

          }

    }

    else marker = MARKER_AV;

        // wäre unschön - keine RSSI-Anzeige, aber Marker springt

        if ((u0 > pudbm[0]) && (u1 > pudbm[0])) marker = ' ';

        lcdGotoXY(2, 1);

    Displ_RSSI_Bargraph(pudbm, u0);

    lcdGotoXY(2, 2);

        Displ_RSSI_Bargraph(pudbm, u1);

        if (src == DIVERSITY) Displ_AV_Mark(div_flag, marker);

  }

  return(ret_div_flag);

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*      Diversity v-Synchronisation Interruptroutinen             */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

/* Impulszähler für V-Synchronisation 0 und 1

   wird durch Interrupt des jewiligen vSync einzeln zurückgesetzt */

ISR(TIMER2_OVF_vect)

{

  TCNT2 = (int8_t)(int16_t)-(F_CPU / 64 * 500e-6);  // preload

  if (vscount0 < 255) ++vscount0; // Überlauf von vscount vermeiden

  if (vscount1 < 255) ++vscount1; // Überlauf von vscount vermeiden

  if (rx_timeout < RX_TIME_OLD) ++rx_timeout; // veranlasst bei GPS-Tracking MK Datensatz senden

}

/* Messung von Impulsabstand v-Synchronisation 0

   Zur Vermeidung von Bildstörunen erfolgt MUX-Umschaltung in Bildaustastung */

ISR(INT0_vect)

{

  if ((vscount0 >= 79) && (vscount0 <= 81))

    vsync0 = 0;

  else {

    vsync0 = 1;

        if (vsync1 == 0)

          SET_MUX_1;

  }

  if (vsync0 == vsync1) { //nur wenn vSynchronisation gleich gut/schlecht ist greift RSSI 

    if (sw_avx == AV1) {

          SET_MUX_0;

        }

        else

          SET_MUX_1;

  }

  vscount0 = 0;

}

/* Messung von Impulsabstand v-Synchronisation 1

   Zur Vermeidung von Bildstörunen erfolgt MUX-Umschaltung in Bildaustastung */

ISR(INT1_vect)

{

 if ((vscount1 >= 79) && (vscount1 <= 81))

    vsync1 = 0;

  else {

    vsync1 = 1;

    if (vsync0 == 0)

          SET_MUX_0;

  }

  if (vsync0 == vsync1) { //nur wenn vSynchronisation gleich gut/schlecht ist greift RSSI

    if (sw_avx == AV1) {

          SET_MUX_0;

        }

        else

          SET_MUX_1;

  }

  vscount1 = 0;

}

/**************************************************************/

/*                                                                                                                        */

/*                          Tasks                                                         */

/*        ermöglicht unterschiedliche Zeiten f. UBat, Sync...     */

/*                                                                                                                        */

/**************************************************************/

void Task_0_1(void)

{

  if (task_timer0_1) {

    cli();

        task_timer0_1 = 0;

        sei();

    Displ_VBat();

   }

 }

void Task_0_2(void)

{

  if (task_timer0_2) {

    cli();

        task_timer0_2 = 0;

        sei();

        sw_avx = RSSI_Diversity(av_source, pudbm, bat_low);

  }

}

void Task_0_3(void)

{

  if (task_timer0_3) {

    cli();

        task_timer0_3 = 0;

        sei();

    sw_avx = RSSI_Diversity(av_source, pudbm, 0);

        if (tracking == TRACKING_MKCOCKPIT) Tracking_MKCockpit();

  }

}

void Task_0_4(void)

{

  if (task_timer0_4) {

    cli();

        task_timer0_4 = 0;

        sei();

    if (tracking == TRACKING_GPS) Tracking_GPS();

  }

}

void Task_0_5(void)

{

  lcd_BackgrLight_On();         // muss bei beliebiger Taste sofort eingeschaltet werden

  if (task_timer0_5) {

    cli();

        task_timer0_5 = 0;

        sei();

        lcd_BackgrLight();

  }

}

void Tasks_unvisible(void)

{

  Task_0_3();

  Task_0_4();

  Task_0_5();

  if (tracking == TRACKING_RSSI) Tracking_RSSI();

}