WebSVN - Projects - Blame - Rev 1465 - /NGVideo5

Rev	Author	Line No.	Line
1465	-	1	/*********************************************************************/
		2	/* */
		3	/* NG-Video 5,8GHz */
		4	/* */
		5	/* Copyright (C) 2011 - gebad */
		6	/* */
		7	/* This code is distributed under the GNU Public License */
		8	/* which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt */
		9	/* */
		10	/* using */
		11	/! \file servo.c \brief Interrupt-driven RC Servo function library. /
		12	/* */
		13	/File Name : 'servo.c' /
		14	/Title : Interrupt-driven RC Servo function library /
		15	/Author : Pascal Stang - Copyright (C) 2002 /
		16	/Created : 7/31/2002 /
		17	/Revised : 8/02/2002 /
		18	/Version : 1.0 /
		19	/Target MCU : Atmel AVR Series /
		20	/Editor Tabs : 4 /
		21	/* */
		22	/ingroup driver_sw /
		23	/defgroup servo Interrupt-driven RC Servo Function Library (servo.c)/
		24	/code #include "servo.h" \endcode /
		25	/par Overview /
		26	/* */
		27	/This code is distributed under the GNU Public License /
		28	/which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt /
		29	/* */
		30	/*********************************************************************/
		31
		32	#ifndef SERVO_H
		33	#define SERVO_H
		34
		35	// The numbers below good for parallax servos at an F_CPU of 20.000MHz.
		36	// Da einige Servo's auch eien Winkel von 180 grd zulassen, Wertebereich
		37	// entgegen den sonst �blichen. Einschr�nkung mit default Kalibrierung
		38	// auf 0,9ms (45) bis 2,1ms(45) gesetzt. Je nach Servo, entspricht einen
		39	// Winkel von etwa 180grd
		40	// Periode default 20ms
		41
		42	#define SERVO_MAX 211 // 2,7 ms bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_MAX * 4
		43	#define SERVO_MIN 26 // 0,33ms bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_MIN * 4
		44	#define SERVO_STEPS 255 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
		45	#define SERVO_PRESCALER 256 // bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_PRESCALER / 4
		46	#define STEPS_255 0 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
		47	#define STEPS_1023 1 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
		48
		49	typedef struct //Servo-Konstante je nach Prescaler
		50	{
		51	uint16_t max;
		52	uint16_t min;
		53	uint16_t steps;
		54	uint16_t prescaler;
		55	}ServoConst_t;
		56
		57	typedef struct //struct_ServoChannel
		58	{
		59	uint8_t pin; // hardware I/O port and pin for this channel
		60	uint16_t duty; // PWM duty setting which corresponds to servo position
		61	uint8_t rev; // Parameter, wie on/off; reverse; range
		62	uint16_t min; // SERVO_MIN + Parameter min
		63	uint16_t max; // SERVO_MAX - Parameter max
		64	uint16_t mid_scaled; // skalierte Servomitte
		65	int16_t mid; // Servomitte = SERVO_STEPS/2 +/- x Schritte; bei Pescaler 256 wird nur uint8_t ben�tigt aber bei 64
		66	}ServoChannelType;
		67
		68	uint8_t sIdxSteps; // 0 f�r 255 und 1 f�r 1023 Schritte; Prescaler 256 oder 64
		69
		70	// Define servo limits (depend on hardware)
		71	typedef struct {
		72	uint16_t min;
		73	uint16_t max;
		74	}servo_limit_t;
		75
		76	extern const servo_limit_t servo_limit[2][3];
		77
		78	// Define servo positions (depend on hardware)
		79	typedef struct {
		80	uint16_t min;
		81	uint16_t max;
		82	uint16_t mid;
		83	}steps_pw_t;
		84
		85	// Servopositionen f�r 950�s, 2,05ms und 1,5ms ==> Ergebnis Schritte. Da Zeit in �s ist F_CPU*e-1
		86	extern const steps_pw_t steps_pw[2];
		87
		88	#define RIGHT 0 // Servopostionen, welche vom Einbau abh�ngig sind
		89	#define LEFT 1
		90	#define MIDDLE 2
		91
		92	#define POSIDX_MAX 4
		93	extern const uint8_t PosIdx[POSIDX_MAX]; // anzufahrende Servopositionen 0=MIN, 1=MID, 2=MAX
		94
		95	// functions
		96
		97	// initializes servo system
		98	// You must run this to begin servo control
		99	void servoInit(uint8_t servo_period);
		100
		101	// turns off servo system
		102	// This stops controlling the servos and
		103	// returns control of the SERVOPORT to your code
		104	void servoOff(void);
		105
		106	// set servo position on a given channel
		107	// servoSetPosition() commands the servo on <channel> to the position you
		108	// desire. The position input must lie between 0 and POSITION_MAX and
		109	// will be automatically scaled to raw positions between SERVO_MIN and
		110	// SERVO_MAX
		111	void servoSetPosition(uint8_t channel, uint16_t position);
		112
		113	// set raw servo position on a given channel
		114	// Works like non-raw commands but position is not scaled. Position must
		115	// be between SERVO_MIN and SERVO_MAX
		116	void servoSetPositionRaw(uint8_t channel, uint16_t position);
		117
		118	// set servo to a specific angle
		119	void servoSetAngle(uint8_t servo_nr, int16_t angle);
		120
		121	// vor servoInit(), oder vor sei() ServoWerte mit servoSet...() initialisieren, einschlie�lich servoSetPosition(...)!
		122	void servoSet_rev(uint8_t channel, uint8_t val);
		123	void servoSet_min(uint8_t channel, uint16_t min);
		124	void servoSet_max(uint8_t channel, uint16_t max);
		125	void servoSet_mid(uint8_t channel, uint16_t mid);
		126	uint16_t pw_us(uint16_t Steps); // gibt Zeit in �s bei x Servoschritte
		127	uint16_t ServoSteps(void); // gibt "Konstante" derzeitiger Servoschritte z�r�ck
		128
		129	#endif /* SERVO_H */

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(root)/NGVideo5_8/tags/V1.30/servo.h - Rev 1465