Subversion Repositories Projects

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V0.53   27.04.2007 H.Buss
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  - erste öffentliche Version
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V0.53b  29.04.2007 H.Buss
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  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
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V0.53c  29.04.2007 H.Buss
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  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
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    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
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V0.54  01.05.2007 H.Buss
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  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
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    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
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		2 3 4
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		1 x 5
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		- - -
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	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
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  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
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V0.55  14.05.2007 H.Buss
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  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
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V0.56  14.05.2007 H.Buss
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  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
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  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
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V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
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  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
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  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
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  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
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  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
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  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
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  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
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V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
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V0.60  17.08.2007 H.Buss
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  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
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  - Poti4 zugefügt
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  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
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  - Kamera-Servo (an J7)
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  - Die Settings müssen überschrieben werden
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V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
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  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
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  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
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  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
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  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
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  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
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  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
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  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
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  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
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  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
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  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
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  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
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  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
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  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
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  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
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  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
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  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
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        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
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        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
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        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
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        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
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V0.64 H.Buss  30.09.2007
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  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
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V0.65a H.Buss  15.10.2007
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  - Integral im Mischer wieder integriert
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  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
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  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
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V0.66a H.Buss  3.11.2007
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  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
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  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
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  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
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  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
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  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
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  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
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  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
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  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
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  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
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  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
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V0.67a H.Buss 16.11.2007
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  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
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  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
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  - Feinabstimmung
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  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
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V0.67e H.Buss 29.11.2007
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  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
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  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
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  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
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V0.67f H.Buss 04.12.2007
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  - Giersteuerwert im Mischer auf Gas/2 begrenzt
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  - Die Analogwerte des ACC-Sensors können dauerhaft im EEPROM gespeichert werden
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  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
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v0.90b G.Logemann 18.12.2007
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  - serielles steuerung ('C' Kommando) - userParameter2>10 aktiviert die serielle Steuerung
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  - serielle durchleitung von messages auf die 2. Serielle schnittstelle ('X' commando)
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    (roboboard Erweiterung)
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