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Rev Author Line No. Line
2287 - 1
using GMap.NET;
2
using GMap.NET.MapProviders;
3
using GMap.NET.WindowsPresentation;
4
using MKLiveView.GMapCustomMarkers;
5
using System;
6
using System.Collections.Generic;
7
using System.ComponentModel;
8
using System.Data;
9
using System.Diagnostics;
10
using System.IO;
11
using System.Linq;
12
using System.Linq.Expressions;
13
using System.Runtime.InteropServices;
14
using System.Text;
15
using System.Threading;
16
using System.Threading.Tasks;
17
using System.Windows;
18
using System.Windows.Controls;
19
using System.Windows.Data;
20
using System.Windows.Documents;
21
using System.Windows.Input;
22
using System.Windows.Interop;
23
using System.Windows.Media;
24
using System.Windows.Media.Animation;
25
using System.Windows.Media.Imaging;
26
using System.Windows.Navigation;
27
using System.Windows.Shapes;
28
using System.Windows.Threading;
2313 - 29
using System.Globalization;
2324 - 30
using System.Xml;
31
using System.Xml.Linq;
2287 - 32
 
33
namespace MKLiveView
34
{
35
    /// <summary>
36
    /// Interaktionslogik für MainWindow.xaml
37
    /// </summary>
38
    public partial class MainWindow : Window
39
    {
2304 - 40
        #region declarations
41
 
2287 - 42
        GMapMarker copter;
43
        GMapMarker home;
44
        PointLatLng start;
45
        PointLatLng end;
46
        PointLatLng pHome;
2328 - 47
        GMapRoute mRouteWP;
48
        List<PointLatLng> wpList = new List<PointLatLng>();
2324 - 49
        #region NC-Errors
2287 - 50
        String[] NC_Error = new string[44]
51
        {
52
            "No Error",
53
            "FC not compatible" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A1_.22FC_not_compatible_.22",
54
            "MK3Mag not compatible" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A2_.22MK3Mag_not_compatible_.22",
55
            "no FC communication" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A3_.22no_FC_communication_.22",
56
            "no compass communication" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A4_.22no_compass_communication_.22",
57
            "no GPS communication" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A5_.22no_GPS_communication_.22",
58
            "bad compass value" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A6_.22bad_compass_value.22",
59
            "RC Signal lost" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A7_.22RC_Signal_lost_.22",
60
            "FC spi rx error" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A8_.22FC_spi_rx_error_.22",
61
            "ERR: no NC communication" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A9:_.22ERR:_no_NC_communication.22",
62
            "ERR: FC Nick Gyro" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A10_.22ERR:_FC_Nick_Gyro.22",
63
            "ERR: FC Roll Gyro" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A11_.22ERR:_FC_Roll_Gyro.22",
64
            "ERR: FC Yaw Gyro" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A12_.22ERR:_FC_Yaw_Gyro.22",
65
            "ERR: FC Nick ACC" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A13_.22ERR:_FC_Nick_ACC.22",
66
            "ERR: FC Roll ACC" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A14_.22ERR:_FC_Roll_ACC.22",
67
            "ERR: FC Z-ACC" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A15_.22ERR:_FC_Z-ACC.22",
68
            "ERR: Pressure sensor" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A16_.22ERR:_Pressure_sensor.22",
69
            "ERR: FC I2C" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A17_.22ERR:_FC_I2C.22",
70
            "ERR: Bl Missing" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A18_.22ERR:_Bl_Missing.22",
71
            "Mixer Error" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A19_.22Mixer_Error.22",
72
            "FC: Carefree Error" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A20_.22FC:_Carefree_Error.22",
73
            "ERR: GPS lost" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A21_.22ERR:_GPS_lost.22",
74
            "ERR: Magnet Error" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A22_.22ERR:_Magnet_Error.22",
75
            "Motor restart" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A23_.22Motor_restart.22",
76
            "BL Limitation" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A24_.22BL_Limitation.22",
77
            "Waypoint range" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A25_.22Waypoint_range.22",
78
            "ERR:No SD-Card" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A26_.22ERR:No_SD-Card.22",
79
            "ERR:SD Logging aborted" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A27_.22ERR:SD_Logging_aborted.22",
80
            "ERR:Flying range!" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A28_.22ERR:Flying_range.21.22",
81
            "ERR:Max Altitude" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A29_.22ERR:Max_Altitude.22",
82
            "No GPS Fix" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A30_.22No_GPS_Fix.22",
83
            "compass not calibrated" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A31_.22compass_not_calibrated.22",
84
            "ERR:BL selftest" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A32_.22ERR:BL_selftest.22",
85
            "no ext. compass" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A33_.22no_ext._compass.22",
86
            "compass sensor" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A34_.22compass_sensor.22",
87
            "FAILSAFE pos.!" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A35_.22FAILSAFE_pos..21__.22",
88
            "ERR:Redundancy" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A36_.22ERR:Redundancy__.22",
89
            "Redundancy test" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A37_.22Redundancy_test_.22",
90
            "GPS Update rate" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A38_.22GPS_Update_rate.22",
91
            "ERR:Canbus" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A39_.22ERR:Canbus.22",
92
            "ERR: 5V RC-Supply" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A40_.22ERR:_5V_RC-Supply.22",
93
            "ERR:Power-Supply" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A41_.22ERR:Power-Supply.22",
94
            "ACC not calibr." + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A42_.22ACC_not_calibr..22",
95
            "ERR:Parachute!" + Environment.NewLine + "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A43_.22ERR:Parachute.21.22"
96
        };
2324 - 97
        #endregion NC-Errors
2287 - 98
        [FlagsAttribute]
99
        enum NC_HWError0 : short
100
        {
101
            None = 0,
102
            SPI_RX = 1,
103
            COMPASS_RX = 2,
104
            FC_INCOMPATIBLE = 4,
105
            COMPASS_INCOMPATIBLE = 8,
106
            GPS_RX = 16,
107
            COMPASS_VALUE = 32
108
        };
109
        [FlagsAttribute]
110
        enum FC_HWError0 : short
111
        {
112
            None = 0,
113
            GYRO_NICK = 1,
114
            GYRO_ROLL = 2,
115
            GYRO_YAW = 4,
116
            ACC_NICK = 8,
117
            ACC_ROLL = 16,
118
            ACC_TOP = 32,
119
            PRESSURE = 64,
120
            CAREFREE = 128
121
        };
122
        [FlagsAttribute]
123
        enum FC_HWError1 : short
124
        {
125
            None = 0,
126
            I2C = 1,
127
            BL_MISSING = 2,
128
            SPI_RX = 4,
129
            PPM = 8,
130
            MIXER = 16,
131
            RC_VOLTAGE = 32,
132
            ACC_NOT_CAL = 64,
133
            RES3 = 128
134
        };
135
        public enum LogMsgType { Incoming, Outgoing, Normal, Warning, Error };
136
        // Various colors for logging info
137
        private Color[] LogMsgTypeColor = { Color.FromArgb(255, 43, 145, 175), Colors.Green, Colors.Black, Colors.Orange, Colors.Red };
138
 
139
        bool _bCBInit = true;
140
        bool _init = true;
141
        bool check_HWError = false;
142
 
143
        string filePath = Directory.GetCurrentDirectory();
144
        bool bReadContinously = false;
145
        bool _debugDataAutorefresh = true;
146
        bool _navCtrlDataAutorefresh = true;
147
        bool _blctrlDataAutorefresh = true;
148
        bool _OSDAutorefresh = true;
149
        bool _bErrorLog = false;
150
        bool _bConnErr = false;
151
        bool _bFollowCopter = false;
2324 - 152
        bool _bGPXLog = false;
2287 - 153
 
154
        bool _bSaveWinStateNormal = true;
155
        bool _bSaveWinStateFull = true;
156
 
157
        double scaleNormalAll = 1;
158
        double scaleNormalTopBar = 1;
159
        double scaleNormalMotors = 1;
160
        double scaleNormalOSD = 1;
161
        double scaleNormalLOG = 1;
162
        double scaleNormalHorizon = 1;
163
 
164
        double scaleFullAll = 1;
165
        double scaleFullTopBar = 1;
166
        double scaleFullMotors = 1;
167
        double scaleFullOSD = 1;
168
        double scaleFullLOG = 1;
169
        double scaleFullHorizon = 1;
170
 
171
        int _iCtrlAct = 0;
172
        int iOSDPage = 0;
173
        int iOSDMax = 0;
174
        int _iLifeCounter = 0;
175
        int crcError = 0;
176
 
2291 - 177
        bool _bSatFix = false;
178
        Storyboard stbSatFixLostAnim;
179
        bool _bAnimSatFixActive = false;
180
        bool _bVoiceSatFixActive = false;
181
        bool _bVoiceSatFixPlay = false;
182
        int _iSatsLast = 0;
183
        int _iSatsJitter = 0;
184
 
185
        bool _bMagneticFieldOK = false;
186
        Storyboard stbMagneticFieldAnim;
187
        bool _bAnimMagneticFieldActive = false;
188
        bool _bVoiceMagneticFieldActive = false;
189
        bool _bVoiceMagneticFieldPlay = false;
190
        int _iMagneticFieldLast = 0;
191
        int _iMagneticFieldJitter = 0;
192
 
193
        bool _bRCLevelOK = false;
194
        Storyboard stbRCLevelAnim;
195
        bool _bAnimRCLevelActive = false;
196
        bool _bVoiceRCLevelActive = false;
197
        bool _bVoiceRCLevelPlay = false;
198
        int _iRCLevelLast = 0;
199
        int _iRCLevelJitter = 0;
200
 
2287 - 201
        int _iMotors = 4;
202
        int _LipoCells = 4;
203
 
204
        double _dLipoVMax = 16.88;
205
        double _dLipoVMin = 12;
206
        double _dThresholdVoltageWarn = 0;
207
        double _dThresholdVoltageCrit = 0;
208
        Storyboard stbVoltageCritAnim;
209
        bool _bCritAnimVoltActive = false;
210
        bool _bCritVoiceVoltActive = false;
2291 - 211
        bool _bWarnVoiceVoltActive = false;
2287 - 212
        bool _bVoiceVoltPlay = false;
213
        double _dVoltLast = 0;
214
        int _iVoltJitter = 0;
215
 
2291 - 216
        double _dThresholdDistanceWarn = 100;
217
        Storyboard stbDistanceWarnAnim;
218
        bool _bAnimDistanceActive = false;
219
        bool _bVoiceDistanceActive = false;
220
        bool _bVoiceDistancePlay = false;
221
        double _dDistanceLast = 0;
222
        int _iDistanceJitter = 0;
223
 
224
        double _dThresholdDistanceMax = 1000;
225
        int _iThresholdRC = 160;
226
        int _iThresholdMagField = 15;
227
 
2295 - 228
        bool _bAutoHome = false;
229
        bool _bFirstSatFix = false;
230
        int _iFirstSatFix = 0;
2291 - 231
 
2287 - 232
        double _dTopHeight = 36;
233
 
234
        int[] serChan = new int[12] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
235
        int[] serChan_sub = new int[12] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
236
        string[] serChanTitle = new string[12];
237
 
238
        string[] sAnalogLabel = new string[32];
239
        string[] sAnalogData = new string[32];
2324 - 240
        int[] iAnalogData = new int[32];
2287 - 241
 
242
        int[] iTimings = new int[] {100,150,200,250,300,350,400,450,500,550,600,650,700,750,800,850,900,950,1000,1100,1200,1300,1400,1500,1600,1700,1800,1900,2000 };
243
        int[] iMotors = new int[] {3,4,5,6,7,8,9,10,11,12 };
244
        string[] sLiPoCells = new string[] { "3s", "4s", "5s", "6s" };
245
        /// <summary>
246
        /// interval for sending debugdata (multiplied by 10ms)
247
        /// </summary>
248
        byte debugInterval = 10; //(=> 100ms)
249
        /// <summary>
250
        /// interval for sending BL-CTRL status (multiplied by 10ms)
251
        /// </summary>
252
        byte blctrlInterval = 75;
253
        /// <summary>
254
        /// interval for sending NAV-CTRL status (multiplied by 10ms)
255
        /// </summary>
256
        byte navctrlInterval = 80;
257
        /// <summary>
258
        /// interval for sending OSD page update (multiplied by 10ms)
259
        /// </summary>
260
        byte OSDInterval = 85;
261
        /// <summary>
262
        /// datatable for the debug data array - displayed on settings tabpage in datagridview
263
        /// </summary>
264
        DataTable dtAnalog = new DataTable();
265
        /// <summary>
266
        /// datatable for motordata (current,temp)
267
        /// </summary>
2315 - 268
        DataTable dtMotors = new DataTable();
2287 - 269
 
270
        DataTable dtWaypoints = new DataTable();
2313 - 271
        static volatile int _iWPCount = -1;
272
        static volatile int _iWPIndex = -1;
273
        int _iWPTimeout = 1000;
2287 - 274
        bool _bGetWP = false;
2328 - 275
        bool _bShowWPRoute = false;
2287 - 276
        static volatile bool _bGetWPCount = false;
2324 - 277
        DataTable dtGPX = new DataTable();
278
        DataRow drGPX;
279
        bool _bAirborne = false;
2340 - 280
        int _wpIndex = -1, _wpCount = 0;
281
 
2287 - 282
        DispatcherTimer timer = new DispatcherTimer();
283
 
284
        /// <summary>
285
        /// stuff for enabeling touch zoom for the map
286
        /// </summary>
287
        Point pTouch1 = new Point(0,0), pTouch2 = new Point(0,0);
288
        int iFirstStylusID = -1;
289
        public string connectButtonText
290
        {
291
            get
292
            {
293
                return bReadContinously ? "stop polling data" + System.Environment.NewLine + "from copter" : "start polling data" + System.Environment.NewLine + "from copter";
294
            }
295
        }
296
 
297
        WinState winState = new WinState();
2304 - 298
        #endregion declarations
2287 - 299
        public MainWindow()
300
        {
301
            InitializeComponent();
302
            _initForm();
303
            _dataTablesInit();
304
            _setupMap();
305
            _init = false;
306
            timer.Tick += new EventHandler(timerEvent);
307
            timer.Interval = new TimeSpan(0, 0, 1);
308
            timer.Start();
309
        }
310
 
311
        #region init
312
        void _initForm()
313
        {
314
            _readIni();
315
            if (_bSaveWinStateNormal)
316
                _setScaleSliders(false);
317
            cBoxTimingsDebug.ItemsSource =
318
                cBoxTimingsNav.ItemsSource =
319
                cBoxTimingsBl.ItemsSource =
320
                cBoxTimingsOSD.ItemsSource =
321
                iTimings;
322
            cBoxLiPoCells.ItemsSource = sLiPoCells;
323
            cBoxLiPoCells.SelectedItem = _LipoCells.ToString() + "s";
324
            _LipoMinMax();
325
            sliderThresholdVoltageWarn.Value = _dThresholdVoltageWarn;
326
            sliderThresholdVoltageCrit.Value = _dThresholdVoltageCrit;
327
            checkBoxThresholdVoltageVoice.IsChecked = _bVoiceVoltPlay;
2291 - 328
            checkBoxSatfixLost.IsChecked = _bVoiceSatFixPlay;
329
            checkBoxMagneticField.IsChecked = _bVoiceMagneticFieldPlay;
330
            checkBoxThresholdDistanceVoice.IsChecked = _bVoiceDistancePlay;
331
            sliderThresholdDistanceWarn.Value = _dThresholdDistanceWarn;
332
            checkBoxRClevel.IsChecked = _bVoiceRCLevelPlay;
2287 - 333
 
2291 - 334
            sliderThresholdDistanceWarn.Maximum = _dThresholdDistanceMax;
335
 
2287 - 336
            cBoxMotors.ItemsSource = iMotors;
337
            cBoxMotors.SelectedItem = _iMotors;
338
 
339
            serialPortCtrl.PortClosed += serialPortCtrl_PortClosed;
340
            serialPortCtrl.PortOpened += serialPortCtrl_PortOpened;
341
            serialPortCtrl.DataReceived += processMessage;
342
 
343
            chkbAutoBL.IsChecked = _blctrlDataAutorefresh;
344
            chkbAutoDbg.IsChecked = _debugDataAutorefresh;
345
            chkbAutoNav.IsChecked = _navCtrlDataAutorefresh;
346
            chkbAutoOSD.IsChecked = _OSDAutorefresh;
347
 
348
            cBoxTimingsDebug.SelectedItem = debugInterval * 10;
349
            cBoxTimingsNav.SelectedItem = navctrlInterval * 10;
350
            cBoxTimingsBl.SelectedItem = blctrlInterval * 10;
351
            cBoxTimingsOSD.SelectedItem = OSDInterval * 10;
2295 - 352
            checkBoxAutoSetHP.IsChecked = _bAutoHome;
2287 - 353
            checkBoxFollowCopter.IsChecked = _bFollowCopter;
2324 - 354
            checkBoxGPXLog.IsChecked = _bGPXLog;
2328 - 355
            checkBoxShowWPRoute.IsChecked = _bShowWPRoute;
2287 - 356
 
357
        }
358
        /// <summary>
359
        /// initialize the datatables
360
        /// with columnnames etc
361
        /// </summary>
362
        void _dataTablesInit()
363
        {
2315 - 364
            dtMotors.Columns.Add("#");
2313 - 365
            if (Thread.CurrentThread.CurrentUICulture.Name == "de-DE")
2315 - 366
                dtMotors.Columns.Add("Strom");
2313 - 367
            else
2315 - 368
                dtMotors.Columns.Add("Current");
369
            dtMotors.Columns.Add("Temp");
370
            dgvMotors1.DataContext = dtMotors.DefaultView;
2287 - 371
            _initDTMotors();
372
 
373
            Setter setter = new Setter(ContentControl.PaddingProperty, new Thickness(5,0,5,0));
374
            Style style = new Style(typeof(System.Windows.Controls.Primitives.DataGridColumnHeader));
375
            style.Setters.Add(setter);
376
            setter = new Setter(ContentControl.BackgroundProperty, new SolidColorBrush(Colors.Transparent));
377
            style.Setters.Add(setter);
378
            setter = new Setter(ContentControl.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(Colors.White));
379
            style.Setters.Add(setter);
2313 - 380
 
381
            dtWaypoints.Columns.Add("Index",typeof(int));
2315 - 382
            dtWaypoints.Columns.Add("Type", typeof(int));
2313 - 383
            dtWaypoints.Columns.Add("Name",typeof(string));
2315 - 384
            dtWaypoints.Columns.Add("Latitude",typeof(double));
385
            dtWaypoints.Columns.Add("Longitude",typeof(double));
2313 - 386
            dtWaypoints.Columns.Add("Altitude",typeof(string));
387
            dtWaypoints.Columns.Add("Heading",typeof(string));
388
            dtWaypoints.Columns.Add("Speed",typeof(string));
389
            dtWaypoints.Columns.Add("ClimbRate",typeof(string));
390
            dtWaypoints.Columns.Add("Radius",typeof(string));
391
            dtWaypoints.Columns.Add("HoldTime",typeof(string));
392
            dtWaypoints.Columns.Add("AutoTrigger",typeof(string));
393
            dtWaypoints.Columns.Add("CamAngle",typeof(string));
394
            dtWaypoints.Columns.Add("Event",typeof(string));
395
            dtWaypoints.Columns.Add("Out1Timer",typeof(string));
396
            dtWaypoints.Columns.Add("Status",typeof(string));
397
            dtWaypoints.PrimaryKey = new DataColumn[] { dtWaypoints.Columns["Index"] };
398
            dgvWP.ItemsSource = dtWaypoints.DefaultView;
2287 - 399
            dgvWP.ColumnHeaderStyle = new Style();
400
            dgvWP.ColumnHeaderStyle = style;
2313 - 401
 
2324 - 402
            dtGPX.Columns.Add("Index",typeof(int));
403
            dtGPX.Columns.Add("Latitude",typeof(double));
404
            dtGPX.Columns.Add("Longitude",typeof(double));
405
            dtGPX.Columns.Add("Elevation",typeof(int));
406
            dtGPX.Columns.Add("Time",typeof(string));
407
            dtGPX.PrimaryKey = new DataColumn[] { dtGPX.Columns["Index"] };
408
            drGPX = dtGPX.NewRow();
2313 - 409
 
2287 - 410
        }
411
        /// <summary>
2315 - 412
        /// initialize the datatable dtMotors for motor values
2313 - 413
        /// DataGridView dgvMotors1 is bound to dtMotors1
2287 - 414
        /// </summary>
415
        void _initDTMotors()
416
        {
417
            for (int i = 0; i < 12; i++)
418
            {
2315 - 419
                if (dtMotors.Rows.Count < 12)
420
                    dtMotors.Rows.Add((i + 1).ToString(), "NA", "NA");
2287 - 421
                else
422
                {
2315 - 423
                    dtMotors.Rows[i].SetField(1, "NA");
424
                    dtMotors.Rows[i].SetField(2, "NA");
2287 - 425
                }
426
            }
427
        }
428
 
429
        #endregion init
430
 
431
        #region events
432
        private void serialPortCtrl_PortOpened()
433
        {
434
            Dispatcher.Invoke(() => imageWiFi.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/WiFi_G.png", UriKind.Relative)));
435
            _getVersion();
436
            Thread.Sleep(100);
437
            //_OSDMenue(0);
438
            //Thread.Sleep(200);
439
            //_sendSerialData();
440
            _readCont(true);
441
        }
442
        private void serialPortCtrl_PortClosed()
443
        {
444
            Dispatcher.Invoke(() => imageWiFi.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/WiFi_W.png", UriKind.Relative)));
445
            _readCont(false);
446
        }
2324 - 447
        bool _bToggle = false;
2287 - 448
        void timerEvent(object sender, EventArgs e)
449
        {
450
            if (bReadContinously)
451
            {
452
                if (_debugDataAutorefresh) { _readDebugData(true); Thread.Sleep(10); }
453
 
454
                if (_blctrlDataAutorefresh) { _readBLCtrl(true); Thread.Sleep(10); }
455
 
456
                if (_navCtrlDataAutorefresh && _iCtrlAct == 2) { _readNavData(true); Thread.Sleep(10); }
457
                check_HWError = true;
458
                _getVersion();
459
                Thread.Sleep(10);
460
                if (_OSDAutorefresh)
461
                {
462
                    if (iOSDMax == 0 | cbOSD.Items.Count != iOSDMax)
463
                        _initOSDCB();
464
                    _OSDMenueAutoRefresh();
465
                }
466
                if (_iLifeCounter > 0)
467
                {
468
                    Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_G.png", UriKind.Relative)));
469
                  //  Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.LightGreen));
470
                    _iLifeCounter = 0;
471
                    _bConnErr = false;
2327 - 472
                    if(_bAirborne && _bGPXLog)
2324 - 473
                    {
474
                        drGPX[0] = dtGPX.Rows.Count;
475
                        dtGPX.Rows.Add(new object[] { drGPX[0], drGPX[1], drGPX[2], drGPX[3], drGPX[4] });
476
                    }
2327 - 477
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarGPXLog.Background = (_bAirborne && _bGPXLog && _bToggle) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));
478
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarGPXLog.Foreground = (_bAirborne && _bGPXLog) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));
479
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarGPXLog.BorderBrush = (_bAirborne && _bGPXLog) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));
2324 - 480
                    _bToggle = !_bToggle;
2287 - 481
                }
482
                else
483
                {
484
                    if (!_bConnErr)
485
                    {
486
                        Log(LogMsgType.Error, "No communication to NC/FC!");
487
                        Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_R.png", UriKind.Relative)));
488
                       // Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.Red));
489
                        _bConnErr = true;
490
                    }
491
                }
492
            }
493
        }
494
 
495
        private void labelData_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
496
        {
497
            GridData.Visibility = GridData.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
498
            GridSettings.Visibility = GridWP.Visibility = Visibility.Collapsed;
499
        }
500
        private void labelMotorData_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
501
        {
502
            GridMotors.Visibility = GridMotors.Visibility == Visibility.Hidden ? Visibility.Visible : Visibility.Hidden;
503
            if (GridMotors.IsVisible)
504
                _setMotorGridSize();
505
        }
506
        private void labelSettings_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
507
        {
508
            GridData.Visibility = GridWP.Visibility = Visibility.Collapsed;
509
            GridSettings.Visibility = GridSettings.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
510
        }
511
        private void labelLog_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
512
        {
513
            GridLog.Visibility = GridLog.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
514
        }
515
        private void labelOSD_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
516
        {
517
            GridOSD.Visibility = GridOSD.Visibility == Visibility.Hidden ? Visibility.Visible : Visibility.Hidden;
518
        }
519
        private void labelWaypoints_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
520
        {
521
            GridData.Visibility = GridSettings.Visibility = Visibility.Collapsed;
522
            GridWP.Visibility = GridWP.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
523
        }
524
 
525
        private void btnGetWP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
526
        {
527
            Thread t = new Thread(new ThreadStart(_getWP));
528
            t.Start();
529
        }
530
        private void btnSendWPList_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
531
        {
2313 - 532
            Thread t = new Thread(new ThreadStart(_sendWPList));
533
            t.Start();
2287 - 534
        }
535
 
536
        private void btnConnectToCopter_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
537
        {
538
            if (!serialPortCtrl.Port.IsOpen)
539
                serialPortCtrl.Connect(true);
540
            else
541
                _readCont(!bReadContinously);
542
        }
543
        private void btnSetHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
544
        {
545
            setHomePos();
546
        }
547
        private void btnClearHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
548
        {
549
            clearHomePos();
550
        }
551
        private void btnGotoHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
552
        {
553
            if (home != null && MainMap.Markers.Contains(home))
554
                MainMap.Position = home.Position;
555
        }
2295 - 556
        private void checkBoxAutoSetHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
557
        {
558
            _bAutoHome = (bool)checkBoxAutoSetHP.IsChecked;
559
        }
2287 - 560
        private void chkBoxSaveNormalState_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
561
        {
562
            _bSaveWinStateNormal = (bool)chkBoxSaveNormalState.IsChecked;
563
        }
564
        private void chkBoxSaveFullScreenState_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
565
        {
566
            _bSaveWinStateFull = (bool)chkBoxSaveFullScreenState.IsChecked;
567
        }
568
 
2291 - 569
        #region thresholds
2287 - 570
        private void sliderThresholdVoltageWarn_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
571
        {
572
            if(!_init)
573
                _dThresholdVoltageWarn = sliderThresholdVoltageWarn.Value;
574
        }
575
        private void sliderThresholdVoltageCrit_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
576
        {
577
            if(!_init)
578
                _dThresholdVoltageCrit = sliderThresholdVoltageCrit.Value;
579
        }
580
        private void checkBoxThresholdVoltageVoice_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
581
        {
582
            _bVoiceVoltPlay = (bool)checkBoxThresholdVoltageVoice.IsChecked;
583
        }
2291 - 584
 
585
        private void sliderThresholdDistanceWarn_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
586
        {
587
            if(!_init)
588
                _dThresholdDistanceWarn = sliderThresholdDistanceWarn.Value;
589
        }
590
        private void checkBoxThresholdDistanceVoice_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
591
        {
592
            _bVoiceDistancePlay = (bool)checkBoxThresholdDistanceVoice.IsChecked;
593
        }
594
 
595
        private void checkBoxSatfixLost_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
596
        {
597
            _bVoiceSatFixPlay = (bool)checkBoxSatfixLost.IsChecked;
598
        }
599
        private void checkBoxMagneticField_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
600
        {
601
            _bVoiceMagneticFieldPlay = (bool)checkBoxMagneticField.IsChecked;
602
        }
603
        private void checkBoxRClevel_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
604
        {
605
            _bVoiceRCLevelPlay = (bool)checkBoxRClevel.IsChecked;
606
        }
607
        #endregion thresholds
608
 
2287 - 609
        private void buttonSwitchNC_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
610
        {
611
            _switchToNC();
612
        }
613
 
614
        private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
615
        {
616
            stbVoltageCritAnim = TryFindResource("VoltageCritAnim") as Storyboard;
2291 - 617
            stbSatFixLostAnim = TryFindResource("SatFixLostAnim") as Storyboard;
618
            stbMagneticFieldAnim = TryFindResource("MagneticFieldCritAnim") as Storyboard;
619
            stbDistanceWarnAnim = TryFindResource("DistanceCritAnim") as Storyboard;
620
            stbRCLevelAnim = TryFindResource("RCCritAnim") as Storyboard;
2287 - 621
            _setMotorGridSize();
622
        }
2310 - 623
        private void Window_Closing(object sender, CancelEventArgs e)
624
        {
625
            _writeIni();
2324 - 626
            if(_bGPXLog && dtGPX.Rows.Count > 0)
627
                _saveGPXLog();
2310 - 628
        }
2287 - 629
        #endregion events
630
 
631
        #region GMap
632
 
633
        void _setupMap()
634
        {
635
            MainMap.Manager.Mode = AccessMode.ServerAndCache;
636
            MainMap.MapProvider = GMapProviders.BingHybridMap;
637
            MainMap.SetPositionByKeywords("Landshut");
638
            MainMap.MinZoom = 0;
639
            MainMap.MaxZoom = 24;
640
            MainMap.Zoom = 16;
641
            MainMap.ShowCenter = true;
642
            MainMap.ShowTileGridLines = false;
643
            sliderMapZoom.Value = 16;
644
            comboBoxMapType.ItemsSource = providerList;
645
            comboBoxMapType.DisplayMemberPath = "Name";
646
            comboBoxMapType.SelectedItem = MainMap.MapProvider;
647
 
648
            // acccess mode
649
            comboBoxMode.ItemsSource = Enum.GetValues(typeof(AccessMode));
650
            comboBoxMode.SelectedItem = MainMap.Manager.Mode;
651
 
652
        }
653
 
654
        /// <summary>
655
        /// selection of relevant map providers --> if You need more, You can change the line:
656
        ///     comboBoxMapType.ItemsSource = providerList; 
657
        /// to:
658
        ///     comboBoxMapType.ItemsSource = GMapProviders.List;
659
        /// in _setupMap()
660
        /// or add items here:
661
        /// </summary>
662
        List<GMap.NET.MapProviders.GMapProvider> providerList = new List<GMap.NET.MapProviders.GMapProvider>
663
        { GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OpenCycleMap, GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OpenCycleLandscapeMap, GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OpenCycleTransportMap,
664
        GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.BingMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.BingSatelliteMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.BingHybridMap,
665
        GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleSatelliteMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleHybridMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleTerrainMap,
666
        GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviSatelliteMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviHybridMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviTerrainMap};
667
 
668
        private void MainMap_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
669
        {
670
            MainMap.Manager.Mode = AccessMode.ServerAndCache;
671
            copter = new GMapMarker(MainMap.Position);
2318 - 672
 
673
            copter.Shape = new CustomMarkerCopter(this, copter, MainMap.Position.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + MainMap.Position.Lng.ToString("0.#######°"),"red");
674
            if (comboBoxCopterColor.SelectionBoxItem != null)
675
            {
676
                string s = comboBoxCopterColor.SelectionBoxItem.ToString();
677
                ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setColor(s);
678
            }
2287 - 679
            copter.Offset = new System.Windows.Point(-18, -18);
680
            copter.ZIndex = int.MaxValue;
681
            MainMap.Markers.Add(copter);
682
            copter.Position = MainMap.Position;
683
        }
684
        void setHomePos()
685
        {
686
            pHome = MainMap.Position;
687
            if (!MainMap.Markers.Contains(home))
688
            {
689
                home = new GMapMarker(MainMap.Position);
690
                home.Shape = new CustomMarkerHome(this, home, MainMap.Position.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + MainMap.Position.Lng.ToString("0.#######°"));
691
                home.Offset = new System.Windows.Point(-18, -18);
692
                // home.ZIndex = int.MaxValue;
693
                MainMap.Markers.Add(home);
694
            }
695
            home.Position = MainMap.Position;
696
            ((CustomMarkerHome)(home.Shape)).setText(MainMap.Position.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + MainMap.Position.Lng.ToString("0.#######°"));
697
        }
698
        void clearHomePos()
699
        {
700
            MainMap.Markers.Remove(home);
701
        }
2335 - 702
        void _clearMapMarkers(Type markerType)
703
        {
704
            for (int k = 0; k < MainMap.Markers.Count;)
705
            {
706
                GMapMarker p = MainMap.Markers[k];
2340 - 707
                if (p.GetType() == markerType | (p.Shape != null && p.Shape.GetType() == markerType))
2335 - 708
                    MainMap.Markers.Remove(p);
709
                else
710
                    k++;
711
            }
2287 - 712
 
2335 - 713
        }
714
 
2287 - 715
        // access mode
716
        private void comboBoxMode_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
717
        {
718
            MainMap.Manager.Mode = (AccessMode)comboBoxMode.SelectedItem;
719
            MainMap.ReloadMap();
720
        }
721
        // zoom up
722
        private void czuZoomUp_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
723
        {
724
            MainMap.Zoom = ((int)MainMap.Zoom) + 1;
725
        }
726
 
727
        // zoom down
728
        private void czuZoomDown_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
729
        {
730
            MainMap.Zoom = ((int)(MainMap.Zoom + 0.99)) - 1;
731
        }
732
 
733
        // prefetch
734
        private void buttonPrefetch_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
735
        {
736
            RectLatLng area = MainMap.SelectedArea;
737
            if (!area.IsEmpty)
738
            {
739
                for (int i = (int)MainMap.Zoom; i <= MainMap.MaxZoom; i++)
740
                {
741
                    MessageBoxResult res = MessageBox.Show("Ready ripp at Zoom = " + i + " ?", "GMap.NET", MessageBoxButton.YesNoCancel);
742
 
743
                    if (res == MessageBoxResult.Yes)
744
                    {
745
                        TilePrefetcher obj = new TilePrefetcher();
746
                        obj.Owner = this;
747
                        obj.ShowCompleteMessage = true;
748
                        obj.Start(area, i, MainMap.MapProvider, 100);
749
                    }
750
                    else if (res == MessageBoxResult.No)
751
                    {
752
                        continue;
753
                    }
754
                    else if (res == MessageBoxResult.Cancel)
755
                    {
756
                        break;
757
                    }
758
                }
759
            }
760
            else
761
            {
762
                MessageBox.Show("Select map area holding ALT", "GMap.NET", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Exclamation);
763
            }
764
        }
765
 
766
        // goto by geocoder
767
        private void buttonGeoCoding_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
768
        {
769
            _goto_byGeoCoder();
770
        }
771
        // goto by geocoder
772
        private void textBoxGeo_KeyUp(object sender, System.Windows.Input.KeyEventArgs e)
773
        {
774
            if (e.Key == System.Windows.Input.Key.Enter)
775
                _goto_byGeoCoder();
776
        }
777
        void _goto_byGeoCoder()
778
        {
779
            GeoCoderStatusCode status = MainMap.SetPositionByKeywords(textBoxGeo.Text);
780
            if (status != GeoCoderStatusCode.G_GEO_SUCCESS)
781
            {
782
                MessageBox.Show("Geocoder can't find: '" + textBoxGeo.Text + "', reason: " + status.ToString(), "GMap.NET", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Exclamation);
783
            }
784
        }
785
        private void buttonGeoLoc_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
786
        {
787
            try
788
            {
789
                double lat = double.Parse(textBoxLat.Text, System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture);
790
                double lng = double.Parse(textBoxLng.Text, System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture);
791
 
792
                MainMap.Position = new PointLatLng(lat, lng);
793
            }
794
            catch (Exception ex)
795
            {
796
                MessageBox.Show("incorrect coordinate format: " + ex.Message);
797
            }
798
 
799
        }
800
 
801
        private void ReloadMap_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
802
        {
803
            MainMap.ReloadMap();
804
        }
805
 
806
        private void MainMap_OnPositionChanged(PointLatLng point)
807
        {
808
            if (_bFollowCopter)
809
                _setCopterData(MainMap.Position);
810
        }
811
 
812
        private void MainMap_OnMapZoomChanged()
813
        {
814
            if (_bFollowCopter)
815
                _setCopterData(MainMap.Position);
816
            if((int)sliderMapZoom.Value != MainMap.Zoom)
817
                sliderMapZoom.Value = MainMap.Zoom;
818
        }
819
 
820
        void _setCopterData(PointLatLng p)
821
        {
822
            Dispatcher.Invoke(() =>
823
            {
824
                copter.Position = p;
825
                ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setText(p.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + p.Lng.ToString("0.#######°"));
826
                textBoxLat_currentPos.Text = p.Lat.ToString() + "°";
827
                textBoxLng_currentPos.Text = p.Lng.ToString() + "°";
828
            });
829
            if (home != null && MainMap.Markers.Contains(home))
830
            {
831
                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.rotateHome = GMapProviders.EmptyProvider.Projection.GetBearing(copter.Position, home.Position));
832
                double d = GMapProviders.EmptyProvider.Projection.GetDistance(home.Position, copter.Position);
833
                Dispatcher.Invoke(() => tbTopDistanceHP.Text = (d * 1000).ToString("0.0 m"));
2291 - 834
 
835
                if(d*1000 < _dThresholdDistanceWarn)
836
                {
837
                    _iDistanceJitter = 0; _bVoiceDistanceActive = false;
838
                    if (stbDistanceWarnAnim != null && _bAnimDistanceActive)
839
                    {
840
                        Dispatcher.Invoke(() => stbDistanceWarnAnim.Stop());
841
                        _bAnimDistanceActive = false;
842
                    }
843
                }
844
                else
845
                {
846
                    if (_iDistanceJitter < 20)
847
                    { _iDistanceJitter++; }
848
                    if (_iDistanceJitter == 20)
849
                    {
850
                        if (stbDistanceWarnAnim != null && !_bAnimDistanceActive)
851
                        {
852
                            Dispatcher.Invoke(() => stbDistanceWarnAnim.Begin());
853
                            _bAnimDistanceActive = true;
854
                        }
855
                        if (_bVoiceDistancePlay && !_bVoiceDistanceActive)
856
                        {
2295 - 857
                            Thread t = new Thread(()=>_mediaPlayer("Voice\\Distance.mp3"));
858
                            t.Start();
2291 - 859
                            _bVoiceDistanceActive = true;
860
                        }
861
                        _iDistanceJitter++;
862
                    }
863
                }
2287 - 864
            }
865
        }
866
 
867
        private void checkBoxFollowCopter_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
868
        {
869
            _bFollowCopter = (bool)checkBoxFollowCopter.IsChecked;
870
        }
871
 
872
        private void sliderMapZoom_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
873
        {
874
            if (MainMap.Zoom != sliderMapZoom.Value)
875
                MainMap.Zoom = (int)sliderMapZoom.Value;
876
        }
877
        #region Touch zooming hackattack ;) 
878
        /// <summary>
879
        /// inspired by http://www.codeproject.com/Articles/692286/WPF-and-multi-touch
880
        /// </summary>
881
        bool bFirstAccess = true;
882
        double dDistance = 0;
883
        int iZoom;
884
        private void MainMap_StylusDown(object sender, StylusDownEventArgs e)
885
        {
886
            var id = e.StylusDevice.Id;
887
            e.StylusDevice.Capture(MainMap);
888
            if (iFirstStylusID == -1)
889
            {
890
                iFirstStylusID = id;
891
            }
892
            else
893
            {
894
 
895
                MainMap.CanDragMap = false;
896
            }
897
        }
898
        private void MainMap_StylusUp(object sender, StylusEventArgs e)
899
        {
900
            MainMap.ReleaseStylusCapture();
901
            iFirstStylusID = -1;
902
            bFirstAccess = true;
903
            MainMap.CanDragMap = true;
904
            iZoom = 0;
905
        }
906
        private void MainMap_StylusMove(object sender, StylusEventArgs e)
907
        {
908
            var id = e.StylusDevice.Id;
909
            var tp = e.GetPosition(MainMap);
910
 
911
            // This is the first Stylus point; just record its position. 
912
            if (id == iFirstStylusID)
913
            {
914
                pTouch1.X = tp.X;
915
                pTouch1.Y = tp.Y;
916
            }
917
            else
918
            if (iFirstStylusID > -1)
919
            {
920
                pTouch2.X = tp.X;
921
                pTouch2.Y = tp.Y;
922
                double distance = Point.Subtract(pTouch1, pTouch2).Length;
923
                if (!bFirstAccess)
924
                {
925
                    if (distance > dDistance)
926
                        iZoom++;
927
                    else
928
                        if (distance < dDistance)
929
                        iZoom--;
930
                }
931
                if (iZoom > 30)
932
                {
933
                    iZoom = 0;
934
                    Dispatcher.Invoke(() => sliderMapZoom.Value += 1);
935
                }
936
                if (iZoom < -30)
937
                {
938
                    iZoom = 0;
939
                    Dispatcher.Invoke(() => sliderMapZoom.Value -= 1);
940
                }
941
                dDistance = distance;
942
                bFirstAccess = false;
943
            }
944
        }
945
        #endregion Touch zooming hackattack ;)
946
 
947
        #endregion GMap
948
 
949
        #region settings
950
        private void cBoxTimingsDebug_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
951
        {
952
            if(! _bCBInit && cBoxTimingsDebug.SelectedIndex > -1)
953
                debugInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsDebug.SelectedItem) / 10);
954
        }
955
        private void cBoxTimingsNav_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
956
        {
957
            if(! _bCBInit && cBoxTimingsNav.SelectedIndex > -1)
958
                navctrlInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsNav.SelectedItem) / 10);
959
        }
960
        private void cBoxTimingsBl_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
961
        {
962
            if (!_bCBInit && cBoxTimingsBl.SelectedIndex > -1)
963
                blctrlInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsBl.SelectedItem) / 10);
964
        }
965
        private void cBoxTimingsOSD_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
966
        {
967
            if (!_bCBInit && cBoxTimingsOSD.SelectedIndex > -1)
968
                OSDInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsOSD.SelectedItem) / 10);
969
        }
970
        private void chkbAutoDbg_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
971
        {
972
            if (!_init) _debugDataAutorefresh = (bool)chkbAutoDbg.IsChecked;
973
        }
974
        private void chkbAutoNav_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
975
        {
976
            if (!_init) _navCtrlDataAutorefresh = (bool)chkbAutoNav.IsChecked;
977
        }
978
        private void chkbAutoBL_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
979
        {
980
            if (!_init) _blctrlDataAutorefresh = (bool)chkbAutoBL.IsChecked;
981
        }
982
        private void chkbAutoOSD_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
983
        {
984
            if (!_init) _OSDAutorefresh = (bool)chkbAutoOSD.IsChecked;
985
        }
986
 
987
        private void cBoxLiPoCells_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
988
        {
989
            if (cBoxLiPoCells.SelectedIndex > -1)
990
            {
991
                _LipoCells = cBoxLiPoCells.SelectedIndex + 3;
992
                _LipoMinMax();
993
            }
994
        }
995
        void _LipoMinMax()
996
        {
997
            _dLipoVMax = (double)(_LipoCells) * 4.22;
998
            _dLipoVMin = (double)_LipoCells * 3;
999
            pbTopVoltage.Maximum = _dLipoVMax;
1000
            pbTopVoltage.Minimum = _dLipoVMin;
1001
            sliderThresholdVoltageWarn.Maximum = _dLipoVMax;
1002
            sliderThresholdVoltageWarn.Minimum = _dLipoVMin;
1003
        }
1004
        private void cBoxMotors_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
1005
        {
1006
            if (cBoxMotors.SelectedIndex > -1)
1007
            {
1008
                _iMotors = cBoxMotors.SelectedIndex + 3;
1009
                Dispatcher.Invoke(() =>
1010
                {
1011
                    dgvMotors1.Height = (272 / 12.6) * (_iMotors + 1);  //272 / 12.6 --> Workaround, cause the headerheight = NaN...?
1012
                    GridMotors.Height = dgvMotors1.Height + 10;
1013
                });
1014
            }
1015
        }
1016
        void _setMotorGridSize()
1017
        {
1018
            if (dgvMotors1.Columns.Count > 2)
1019
            {
1020
                dgvMotors1.Columns[0].Width = 24;
1021
                dgvMotors1.Columns[1].Width = 50;
1022
                dgvMotors1.Columns[2].Width = 50;
1023
                dgvMotors1.Height = (272 / 12.6) * (_iMotors + 1);
1024
                GridMotors.Height = dgvMotors1.Height + 10;
1025
            }
1026
 
1027
        }
1028
        #endregion settings
1029
 
1030
        #region functions  
1031
 
1032
        #region logging      
1033
        /// <summary> Log data to the terminal window. </summary>
1034
        /// <param name="msgtype"> The type of message to be written. </param>
1035
        /// <param name="msg"> The string containing the message to be shown. </param>
1036
        private void Log(LogMsgType msgtype, string msg)
1037
        {
1038
            Dispatcher.Invoke(() =>
1039
            {
1040
               // rtfTerminal.CaretPosition = rtfTerminal.CaretPosition.DocumentEnd;
1041
               // rtfTerminal.Foreground = new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]);
1042
//                rtfTerminal.AppendText(msg + "\r");
1043
                TextRange tr = new TextRange(rtfTerminal.Document.ContentEnd,rtfTerminal.Document.ContentEnd);
1044
                tr.Text = msg;
1045
                tr.ApplyPropertyValue(TextElement.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]));
1046
                rtfTerminal.AppendText("\r");
1047
                rtfTerminal.ScrollToEnd();
1048
            });
1049
        }
1050
        private void ErrorLog(LogMsgType msgtype, string msg)
1051
        {
1052
            Dispatcher.Invoke(() =>
1053
            {
1054
                TextRange tr = new TextRange(rtfError.Document.ContentEnd, rtfError.Document.ContentEnd);
1055
                tr.Text = msg;
1056
                tr.ApplyPropertyValue(TextElement.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]));
1057
                rtfError.AppendText("\r");
1058
                rtfError.ScrollToEnd();
1059
 
1060
                _bErrorLog = true;
1061
            });
1062
        }
1063
        /// <summary>
1064
        /// Clear the line in the  errorlog window 
1065
        /// containing the error string when error has ceased
1066
        /// </summary>
1067
        /// <param name="s">substring of errrormessage</param>
1068
        void _clearErrorLog(string s)
1069
        {
1070
            Dispatcher.Invoke((Action)(() =>
1071
            {
1072
                TextRange searchRange = new TextRange(rtfError.Document.ContentStart, rtfError.Document.ContentEnd);
1073
                TextRange foundRange = FindTextInRange(searchRange, s);
1074
 
1075
                int iStart = searchRange.Text.IndexOf(s, StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
1076
 
1077
 
1078
                if (iStart > -1)
1079
                {
1080
                    int iLength = 0;
1081
                    int iEnd = searchRange.Text.IndexOf('\r', iStart);
1082
                    if (iEnd > 0)
1083
                    {
1084
                        iLength = iEnd + 1;
1085
                        int iHttp = searchRange.Text.IndexOf("http", iEnd);
1086
                        if (iHttp == iLength)
1087
                        {
1088
                            int iEnd2 = searchRange.Text.IndexOf('\r', iLength);
1089
                            if (iEnd2 > iLength)
1090
                            {
1091
                                iLength = iEnd2 + 1;
1092
                              //  TextRange result = new TextRange(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), GetTextPositionAtOffset(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), iLength));
1093
 
1094
                                rtfError.Selection.Select(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), GetTextPositionAtOffset(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), iLength));
1095
                                rtfError.Selection.Text = string.Empty;
1096
                                if (rtfError.Document.ContentEnd.GetTextRunLength(LogicalDirection.Backward) < 2) _bErrorLog = false;
1097
                            }
1098
 
1099
                        }
1100
                        else
1101
                        {
1102
                            rtfError.Selection.Select(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), GetTextPositionAtOffset(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), iLength));
1103
                            rtfError.Selection.Text = string.Empty;
1104
                            if (rtfError.Document.ContentEnd.GetTextRunLength(LogicalDirection.Backward) < 2) _bErrorLog = false;
1105
                        }
1106
                    }
1107
                }
1108
            }));
1109
 
1110
        }
1111
        public TextRange FindTextInRange(TextRange searchRange, string searchText)
1112
        {
1113
            int offset = searchRange.Text.IndexOf(searchText, StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
1114
            if (offset < 0)
1115
                return null;  // Not found
1116
 
1117
            var start = GetTextPositionAtOffset(searchRange.Start, offset);
1118
            TextRange result = new TextRange(start, GetTextPositionAtOffset(start, searchText.Length));
1119
 
1120
            return result;
1121
        }
1122
        TextPointer GetTextPositionAtOffset(TextPointer position, int characterCount)
1123
        {
1124
            while (position != null)
1125
            {
1126
                if (position.GetPointerContext(LogicalDirection.Forward) == TextPointerContext.Text)
1127
                {
1128
                    int count = position.GetTextRunLength(LogicalDirection.Forward);
1129
                    if (characterCount <= count)
1130
                    {
1131
                        return position.GetPositionAtOffset(characterCount);
1132
                    }
1133
 
1134
                    characterCount -= count;
1135
                }
1136
 
1137
                TextPointer nextContextPosition = position.GetNextContextPosition(LogicalDirection.Forward);
1138
                if (nextContextPosition == null)
1139
                    return position;
1140
 
1141
                position = nextContextPosition;
1142
            }
1143
 
1144
            return position;
1145
        }
1146
        #endregion logging
1147
 
1148
        #region processing received data
1149
 
1150
        private void processMessage(byte[] message)
1151
        {
1152
            if (message.Length > 0)
1153
            {
1154
                _iLifeCounter++;
1155
                //Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(message));
1156
                //Log(LogMsgType.Incoming, message.Length.ToString());
1157
                string s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0, message.Length));
1158
                char cmdID;
1159
                byte adr;
1160
                byte[] data;
1161
                byte[] tmp = null;
1162
                if (message[0] != '#')
1163
                {
1164
                    int iFound = -1;
1165
                    for (int i = 0; i < message.Length; i++)   //Sometimes the FC/NC sends strings without termination (like WP messages)
1166
                    {                                   //so this is a workaround to not spam the log box
1167
                        if (message[i] == 35)
1168
                        {
1169
                            iFound = i;
1170
                            break;
1171
                        }
1172
                    }
1173
                    if (iFound > 0)
1174
                    {
1175
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0, iFound));
1176
                        tmp = new byte[message.Length - iFound];
1177
                        Buffer.BlockCopy(message, iFound, tmp, 0, message.Length - iFound);
1178
                    }
1179
                    s = s.Trim('\0', '\n', '\r');
1180
                    if (s.Length > 0)
1181
                        Log(LogMsgType.Normal, s);
1182
                    if (tmp != null)
1183
                    {
1184
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(tmp, 0, tmp.Length));
1185
                        processMessage(tmp);
1186
                    }
1187
                }
1188
                //Debug.Print(s);
1189
                else
1190
                {
1191
                    FlightControllerMessage.ParseMessage(message, out cmdID, out adr, out data);
1192
 
1193
                    if (adr == 255) { crcError++; }
1194
                    else crcError = 0;
1195
                    Dispatcher.Invoke(() => tbCrc.Text = crcError.ToString());
1196
                    //display the active controller (FC / NC) 
1197
                    if (adr > 0 && adr < 3 && adr != _iCtrlAct) //adr < 3: temporary workaround cause when I've connected the FC alone it always switches between mk3mag & FC every second...???
1198
                    {
1199
                        _iCtrlAct = adr;
1200
                        switch (adr)
1201
                        {
1202
                            case 1:
1203
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCtrl.Text = "FC");
2298 - 1204
                                Dispatcher.Invoke(() => buttonSwitchNC.Visibility = Visibility.Visible);
2287 - 1205
                                //Dispatcher.Invoke(() => labelSwitchToNavi.Visibility = Visibility.Visible);
1206
                              //  _setFieldsNA(); //display fields NA for FC 
1207
                                break;
1208
                            case 2:
1209
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCtrl.Text = "NC");
1210
                                //Dispatcher.Invoke(() => buttonSwitchNC.Visibility = Visibility.Hidden);
1211
                                //Dispatcher.Invoke(() => labelSwitchToNavi.Visibility = Visibility.Hidden);
1212
                                break;
1213
                            //case 3:
1214
                            //    lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "MK3MAG"));
1215
                            //    break;
1216
                            //case 4:
1217
                            //    lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "BL-CTRL"));
1218
                            //    break;
1219
                            default:
1220
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCtrl.Text = "NA");
1221
                                break;
1222
                        }
1223
                       // _loadLabelNames();
1224
                    }
1225
                    // else
1226
                    //     Debug.Print("Address == 0?");
1227
 
1228
                    if (data != null && data.Length > 0)
1229
                    {
1230
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 1, data.Length - 1));
1231
                        s = s.Trim('\0', '\n');
1232
 
1233
                        switch (cmdID)
1234
                        {
1235
                            //case 'A': //Label names
1236
                            //    _processLabelNames(s);
1237
                            //    break;
1238
 
1239
                            case 'D': //Debug data
1240
                                _processDebugVals(adr, data);
1241
                                break;
1242
 
1243
                            case 'V': //Version
1244
                                _processVersion(adr, data);
1245
                                break;
1246
 
1247
                            case 'K'://BL-CTRL data
1248
                                _processBLCtrl(data);
1249
                                break;
1250
 
1251
                            case 'O': //NC Data
1252
                                _processNCData(data);
1253
                                break;
1254
 
1255
                            case 'E': //NC error-string
1256
                                ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC Error: " + s);
1257
                                break;
1258
 
1259
                            case 'L': //OSD Menue (called by pagenumber)
1260
                                _processOSDSingle(data);
1261
                                break;
1262
 
1263
                            case 'H': //OSD Menue (with autoupdate - called by Key)
1264
                                _processOSDAuto(data);
1265
                                break;
1266
 
1267
                            case 'X': //Waypoint data
1268
                                _processWPData(data);
1269
                                break;
1270
 
2313 - 1271
                            case 'W': //return new Waypoint items count after sending waypoint to copter
1272
                                _iWPCount = data[0];
1273
                                break;
2287 - 1274
                                //default:
1275
                                //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
1276
                                //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
1277
                                //    break;
1278
                        }
1279
                    }
1280
                    //else
1281
                    //{
1282
                    //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
1283
                    //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
1284
                    //}
1285
                }
1286
            }
1287
        }
1288
        /// <summary>
1289
        /// Analog label names 'A'
1290
        /// each label name is returned as a single string 
1291
        /// and added to string array sAnalogLabel[]
1292
        /// and the datatable dtAnalog
1293
        /// </summary>
1294
        /// <param name="s">the label name</param>
1295
        void _processLabelNames(string s)
1296
        {
1297
            //if (iLableIndex < 32)
1298
            //{
1299
            //    sAnalogLabel[iLableIndex] = s;
1300
            //    if (dtAnalog.Rows.Count < 32)
1301
            //        dtAnalog.Rows.Add(s, "");
1302
            //    else
1303
            //        dtAnalog.Rows[iLableIndex].SetField(0, s);
1304
 
1305
            //  //  _getAnalogLabels(iLableIndex + 1);
1306
            //}
1307
            //Debug.Print(s);
1308
        }
1309
        /// <summary>
1310
        /// Debug values 'D'
1311
        /// </summary>
1312
        /// <param name="adr">adress of the active controller (1-FC, 2-NC)</param>
1313
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1314
        void _processDebugVals(byte adr, byte[] data)
1315
        {
1316
            if (data.Length == 66)
1317
            {
2324 - 1318
 
2287 - 1319
                double v;
1320
                int index = 0;
1321
                Int16 i16 = 0;
1322
                double dTemp = 0;
1323
                for (int i = 2; i < 66; i += 2)
1324
                {
1325
                    i16 = data[i + 1];
1326
                    i16 = (Int16)(i16 << 8);
1327
                    iAnalogData[index] = data[i] + i16;
1328
                    sAnalogData[index] = (data[i] + i16).ToString();
1329
                   // dtAnalog.Rows[index].SetField(1, sAnalogData[index]);
1330
 
1331
                    if (adr == 2) //NC
1332
                    {
1333
                        switch (index)
1334
                        {
1335
                            case 0: //pitch (German: nick)
1336
                                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.Pitch = ((double)iAnalogData[index] / (double)10));
1337
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbPitch.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
1338
                                break;
1339
                            case 1: //roll
1340
                                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.Roll = ((double)iAnalogData[index] / (double)10));
1341
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbRoll.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
1342
                                break;
1343
                            case 4: //altitude
1344
                                Dispatcher.Invoke(() => tbAlt.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 m"));
1345
                                Dispatcher.Invoke(() => tbTopHeight.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 m"));
2324 - 1346
                                Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[3] = (double)iAnalogData[index] / (double)10; });
2287 - 1347
                                break;
1348
                            case 7: //Voltage
1349
                                v = (double)iAnalogData[index] / (double)10;
1350
                                Dispatcher.Invoke(() => tbVolt.Text = v.ToString("0.0 V"));
1351
                                Dispatcher.Invoke(() => tbTopVoltage.Text = v.ToString("0.0 V"));
1352
                                Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Value = v);
1353
                                if (v - _dLipoVMin < 1 | v < _dThresholdVoltageWarn)
1354
                                {
1355
                                    if (v == _dVoltLast)
1356
                                        if(_iVoltJitter < 20) _iVoltJitter++;
1357
                                    else
1358
                                    {
1359
                                        _iVoltJitter = 0;
1360
                                        _dVoltLast = v;
1361
                                    }
1362
                                    if (_iVoltJitter == 20)
1363
                                    {
1364
                                        Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Foreground = Brushes.Orange);
1365
 
1366
                                        if (v - _dLipoVMin < 1 | v < _dThresholdVoltageCrit)
1367
                                        {
1368
                                            Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Foreground = Brushes.Red);
1369
                                            if (stbVoltageCritAnim != null && !_bCritAnimVoltActive)
1370
                                            {
1371
                                                Dispatcher.Invoke(() => stbVoltageCritAnim.Begin());
1372
                                                _bCritAnimVoltActive = true;
1373
                                            }
1374
                                            if (_bVoiceVoltPlay && !_bCritVoiceVoltActive)
1375
                                            {
2295 - 1376
                                                Thread t = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\CriticalBattery.mp3"));
1377
                                                t.Start();
2287 - 1378
                                                _bCritVoiceVoltActive = true;
1379
                                            }
1380
                                        }
1381
                                        else
1382
                                        {
1383
                                            if (stbVoltageCritAnim != null && _bCritAnimVoltActive)
1384
                                            {
1385
                                                Dispatcher.Invoke(() => stbVoltageCritAnim.Stop());
1386
                                                _bCritAnimVoltActive = false;
1387
                                            }
1388
                                            _bCritVoiceVoltActive = false;
1389
 
2291 - 1390
                                            if (_bVoiceVoltPlay && !_bWarnVoiceVoltActive)
2287 - 1391
                                            {
2295 - 1392
                                                Thread t = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\LowBattery.mp3"));
1393
                                                t.Start();
2291 - 1394
                                                _bWarnVoiceVoltActive = true;
2287 - 1395
                                            }
1396
                                        }
1397
                                    }
1398
                                }
1399
                                else
1400
                                {
1401
                                    Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Foreground = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 107, 195, 123)));
1402
                                    if (stbVoltageCritAnim != null && _bCritAnimVoltActive)
1403
                                    {
1404
                                        Dispatcher.Invoke(() => stbVoltageCritAnim.Stop());
1405
                                        _bCritAnimVoltActive = false;
1406
                                    }
1407
                                    _bCritVoiceVoltActive = false;
2291 - 1408
                                    _bWarnVoiceVoltActive = false;
2287 - 1409
                                    _iVoltJitter = 0;
1410
                                }
1411
                                break;
1412
                            case 8: // Current
1413
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCur.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 A"));
1414
                                Dispatcher.Invoke(() => tbTopCurrent.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 A"));
1415
                                break;
1416
                            case 10: //heading
2291 - 1417
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHeading.Text = sAnalogData[index] + "°"));
2287 - 1418
                                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.rotate = iAnalogData[index]);
1419
                                break;
1420
                            case 12: // SPI error
2291 - 1421
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSPI.Text = sAnalogData[index]));
2287 - 1422
                                break;
1423
                            case 14: //i2c error
2291 - 1424
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbI2C.Text = sAnalogData[index]));
2287 - 1425
                                break;
1426
                            case 20: //Earthmagnet field
2291 - 1427
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbMagF.Text = sAnalogData[index] + "%"));
1428
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopEarthMag.Text = sAnalogData[index] + "%"));
1429
 
1430
                                if (Math.Abs(100 - iAnalogData[index]) < _iThresholdMagField)
1431
                                {
1432
                                    Dispatcher.Invoke(() => imageEarthMag.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/EarthMag.png", UriKind.Relative)));
1433
                                    _iMagneticFieldJitter = 0; _bVoiceMagneticFieldActive = false;
1434
                                    if (stbMagneticFieldAnim != null && _bAnimMagneticFieldActive)
1435
                                    {
1436
                                        Dispatcher.Invoke(() => stbMagneticFieldAnim.Stop());
1437
                                        _bAnimMagneticFieldActive = false;
1438
                                    }
1439
                                }
1440
                                else
1441
                                {
1442
                                    Dispatcher.Invoke(() => imageEarthMag.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/EarthMag_R.png", UriKind.Relative)));
1443
                                    if(_iMagneticFieldLast >= Math.Abs(100 - iAnalogData[index]))
1444
                                    {
1445
                                        if (_iMagneticFieldJitter < 20)
1446
                                            _iMagneticFieldJitter++;
1447
                                    }
1448
                                    else
1449
                                    {
1450
                                        _iMagneticFieldJitter = 0;
1451
                                        _iMagneticFieldLast = Math.Abs(100 - iAnalogData[index]);
1452
                                    }
1453
                                    if(_iMagneticFieldJitter == 20)
1454
                                    {
1455
                                        if (stbMagneticFieldAnim != null && !_bAnimMagneticFieldActive)
1456
                                        {
1457
                                            Dispatcher.Invoke(() => stbMagneticFieldAnim.Begin());
1458
                                            _bAnimMagneticFieldActive = true;
1459
                                        }
1460
                                        if (_bVoiceMagneticFieldPlay && !_bVoiceMagneticFieldActive)
1461
                                        {
2295 - 1462
                                            Thread t = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\MagneticField.mp3"));
1463
                                            t.Start();
2291 - 1464
                                            _bVoiceMagneticFieldActive = true;
1465
                                        }
1466
                                    }
1467
                                }
2287 - 1468
                                break;
1469
                            case 21: //GroundSpeed
1470
                                     Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSpeed.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)100).ToString("0.00 m/s")));
1471
                                     Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSpeed.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)100).ToString("0.00 m/s")));
1472
                                break;
2291 - 1473
 
1474
                            ///**********   needs testing --> not sure what position this is  ***************
2287 - 1475
                            case 28: //Distance East from saved home position -> calculate distance with distance N + height
1476
                                    dTemp = Math.Pow((double)iAnalogData[index], 2) + Math.Pow((double)iAnalogData[index - 1], 2);
1477
                                    dTemp = Math.Sqrt(dTemp) / (double)10; //'flat' distance from HP with N/E
1478
                                                                           //  lblNCDist.Invoke((Action)(() => lblNCDist.Text = dTemp.ToString("0.00")));
1479
                                    dTemp = Math.Pow(dTemp, 2) + Math.Pow(((double)iAnalogData[4] / (double)10), 2); //adding 'height' into calculation
1480
                                    dTemp = Math.Sqrt(dTemp) / (double)10;
1481
                               //     Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopDistanceHP.Text = dTemp.ToString("0.0 m")));
1482
                                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHP1.Text = dTemp.ToString("0.0 m")));
1483
                                break;
2291 - 1484
 
2287 - 1485
                            case 31: //Sats used
1486
                                     Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSats.Text = sAnalogData[index]));
1487
                                    // Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSats.Text = sAnalogData[index]));                                   
1488
                                break;
1489
                        }
1490
                    }
1491
                    index++;
1492
                }
1493
            }
1494
            else
1495
                Debug.Print("wrong data-length (66): " + data.Length.ToString());
1496
        }
1497
        /// <summary>
1498
        /// Version string 'V'
1499
        /// </summary>
1500
        /// <param name="adr">adress of the active controller (1-FC, 2-NC)</param>
1501
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1502
        void _processVersion(byte adr, byte[] data)
1503
        {
1504
            if (data.Length == 12)
1505
            {
1506
                if (!check_HWError)
1507
                {
1508
                    string[] sVersionStruct = new string[10] { "SWMajor: ", "SWMinor: ", "ProtoMajor: ", "LabelTextCRC: ", "SWPatch: ", "HardwareError 1: ", "HardwareError 2: ", "HWMajor: ", "BL_Firmware: ", "Flags: " };
1509
                    string sVersion = "";
1510
                    //sbyte[] signed = Array.ConvertAll(data, b => unchecked((sbyte)b));
1511
                    Log(LogMsgType.Warning, (adr == 1 ? "FC-" : "NC-") + "Version: ");
1512
                    sVersion = "HW V" + (data[7] / 10).ToString() + "." + (data[7] % 10).ToString();
1513
                    Log(LogMsgType.Incoming, sVersion);
1514
                    sVersion = "SW V" + (data[0]).ToString() + "." + (data[1]).ToString() + ((char)(data[4] + 'a')).ToString();
1515
                    Log(LogMsgType.Incoming, sVersion);
1516
                    Log(LogMsgType.Incoming, "BL-Firmware: V" + (data[8] / 100).ToString() + "." + (data[8] % 100).ToString());
1517
                }
1518
                if (data[5] > 0) //error0 
1519
                {
1520
                    if (adr == 1)
1521
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, "FC - HW-Error " + data[5].ToString() + ": " + ((FC_HWError0)data[5]).ToString());
1522
                    if (adr == 2)
1523
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC - HW-Error " + data[5].ToString() + ": " + ((NC_HWError0)data[5]).ToString());
1524
                }
1525
                if (data[6] > 0) //error1 
1526
                {
1527
                    if (adr == 1)
1528
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, "FC - HW-Error " + data[6].ToString() + ": " + ((FC_HWError1)data[6]).ToString());
1529
                    if (adr == 2)
1530
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC - Unknown HW-ERROR: " + data[6].ToString()); //@moment NC has only one error field
1531
                }
1532
                if ((data[5] + data[6] == 0) && _bErrorLog)
1533
                    _clearErrorLog(adr == 1 ? "FC - HW-Error" : "NC - HW-Error");
1534
 
1535
            }
1536
            check_HWError = false;
1537
        }
1538
        /// <summary>
1539
        /// BL-Ctrl data 'K'
1540
        /// for FC you have to use a customized firmware
1541
        /// </summary>
1542
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1543
        void _processBLCtrl(byte[] data)
1544
        {
1545
            if (data.Length % 6 == 0) //data.Length up to 96 (16 motors x 6 byte data) --> new datastruct in FC -> not standard!
1546
            {
1547
                bool bAvailable = false;
1548
                for (int i = 0; i < data.Length && data[i] < _iMotors; i += 6) // data[i] < _iMotors -- only show set number of motors (12 max @ moment)
1549
                {
1550
 
1551
                    if ((data[i + 4] & 128) == 128) //Status bit at pos 7 = 128 dec -- if true, motor is available
1552
                        bAvailable = true;
1553
                    else
1554
                        bAvailable = false;
1555
 
1556
                    if (data[i] < _iMotors)
1557
                    {
1558
                        if (bAvailable)
1559
                        {
2315 - 1560
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(1, ((double)data[i + 1] / (double)10).ToString("0.0 A"));
1561
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(2, data[i + 2].ToString("0 °C"));
2287 - 1562
                        }
1563
                        else
1564
                        {
2315 - 1565
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(1, "NA");
1566
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(2, "NA");
2287 - 1567
                        }
1568
                    }
1569
                    //if (data[i] > 3 && data[i] < 8)
1570
                    //{
1571
                    //    if (bAvailable)
1572
                    //    {
1573
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(1, ((double)data[i + 1] / (double)10).ToString("0.0 A"));
1574
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(2, data[i + 2].ToString("0 °C"));
1575
                    //    }
1576
                    //    else
1577
                    //    {
1578
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(1, "NA");
1579
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(2, "NA");
1580
                    //    }
1581
                    //}
1582
                }
1583
            }
1584
        }
1585
        /// <summary>
1586
        /// Navi-Ctrl data 'O'
1587
        /// GPS-Position, capacatiy, flying time...
1588
        /// </summary>
1589
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1590
        void _processNCData(byte[] data)
1591
        {
1592
            int i_32, i_16, iVal;
1593
            double d;
1594
            i_32 = data[4];
1595
            iVal = i_32 << 24;
1596
            i_32 = data[3];
1597
            iVal += i_32 << 16;
1598
            i_32 = data[2];
1599
            iVal += i_32 << 8;
1600
            iVal += data[1];
1601
            d = (double)iVal / Math.Pow(10, 7);
2324 - 1602
            Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[2] = d; });
1603
 
2287 - 1604
            PointLatLng p = new PointLatLng();
1605
 
1606
            p.Lng = d;
1607
          //  lblNCGPSLong.Invoke((Action)(() => lblNCGPSLong.Text = d.ToString("0.######°"))); //GPS-Position: Longitude in decimal degree
1608
            //lblNCGPSLong.Invoke((Action)(() => lblNCGPSLong.Text = _convertDegree(d))); //GPS-Position: Longitude in minutes, seconds
1609
 
1610
            i_32 = data[8];
1611
            iVal = i_32 << 24;
1612
            i_32 = data[7];
1613
            iVal += i_32 << 16;
1614
            i_32 = data[6];
1615
            iVal += i_32 << 8;
1616
            iVal += data[5];
1617
            d = (double)iVal / Math.Pow(10, 7);
2324 - 1618
            Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[1] = d; });
1619
            Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[4] = DateTime.UtcNow.ToString("u", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture); }); //2011-01-14T01:59:01Z });
2287 - 1620
            p.Lat = d;
2291 - 1621
            if (data[50] > 4)//if more than 4 sats in use . otherwise the map would jump and scroll insane at beginning
1622
            {
1623
                _bSatFix = true; _iSatsJitter = 0; _bVoiceSatFixActive = false;
2295 - 1624
                if(_bAutoHome && !_bFirstSatFix)
1625
                {
1626
                    if (_iFirstSatFix < 3)
1627
                        _iFirstSatFix++;
1628
                    else
1629
                    {
1630
                        _bFirstSatFix = true;
1631
                        Dispatcher.Invoke(() => setHomePos());
1632
                    }
1633
                }
2291 - 1634
                if (stbSatFixLostAnim != null && _bAnimSatFixActive)
1635
                {
1636
                    Dispatcher.Invoke(() => stbSatFixLostAnim.Stop());
1637
                    _bAnimSatFixActive = false;
1638
                }
1639
                if (!_bFollowCopter)
1640
                {
1641
                    _setCopterData(p);
1642
                    if (!MainMap.ViewArea.Contains(p))
1643
                        Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = p);
2287 - 1644
 
2291 - 1645
                }
1646
                else
2287 - 1647
                    Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = p);
1648
            }
1649
            else
2291 - 1650
            {
1651
                if(_bSatFix)
1652
                {
1653
                    if (data[50] == _iSatsLast)
1654
                    {
1655
                        if (_iSatsJitter < 20) _iSatsJitter++;
1656
                    }
1657
                    else
1658
                    {
1659
                        _iSatsJitter = 0;
1660
                        _iSatsLast = data[50];
1661
                    }
2287 - 1662
 
2291 - 1663
                    if (_iSatsJitter == 20)
1664
                    {
1665
                        if (stbSatFixLostAnim != null && !_bAnimSatFixActive)
1666
                        {
1667
                            Dispatcher.Invoke(() => stbSatFixLostAnim.Begin());
1668
                            _bAnimSatFixActive = true;
1669
                        }
1670
                        if (_bVoiceSatFixPlay && !_bVoiceSatFixActive)
1671
                        {
2335 - 1672
                            Thread th = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\SatFixLost.mp3"));
2295 - 1673
                            th.Start();
2291 - 1674
                            _bVoiceSatFixActive = true;
1675
                        }
1676
 
1677
                        _bSatFix = false;
1678
                    }
1679
                }
1680
            }
1681
 
2287 - 1682
            //  lblNCGPSLat.Invoke((Action)(() => lblNCGPSLat.Text = d.ToString("0.######°"))); //GPS-Position: Latitude in decimal degree
1683
            //lblNCGPSLat.Invoke((Action)(() => lblNCGPSLat.Text = _convertDegree(d))); //GPS-Position: Latitude in minutes, seconds
1684
 
1685
            i_16 = data[28];
1686
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
1687
            iVal = data[27] + i_16;
1688
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m"))); //Distance to next WP
1689
 
1690
            i_16 = data[45];
1691
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
1692
            iVal = data[44] + i_16;
1693
        //    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopDistanceHP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m"))); //Distance to HP set by GPS on
1694
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m"))); //Distance to HP set by GPS on
1695
 
1696
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPIndex.Text = data[48].ToString())); //Waypoint index
2340 - 1697
            _wpIndex = data[48];
1698
            //if(wpList.Count > 0 && ((data[67] & 2) == 2))
1699
            //{
1700
            //    Dispatcher.Invoke(() =>
1701
            //    {
1702
            //        if(data[48] < wpList.Count)
1703
            //        {
1704
            //            DataGridRow row;
1705
            //            if (data[48] - 1 > -1)
1706
            //            {
1707
            //                row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(data[48] - 1);
1708
            //                row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
1709
            //            }
1710
            //            row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(data[48]);
1711
            //            row.Background = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(50, 0, 100, 255));
1712
            //        }
1713
            //    });
1714
            //}
2287 - 1715
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPCount.Text = data[49].ToString())); //Waypoints count
2340 - 1716
            _wpCount = data[49];
2287 - 1717
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSats.Text = data[50].ToString())); //Satellites
1718
 
1719
            //--------------- Capacity used ------------------------
1720
            i_16 = data[81];
1721
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
1722
            iVal = data[80] + i_16;
1723
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbCapacity.Text = iVal.ToString() + " mAh"));
1724
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopCapacity.Text = iVal.ToString() + " mAh"));
1725
 
1726
            //--------------- Flying time ------------------------
1727
            i_16 = data[56];
1728
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
1729
            iVal = data[55] + i_16;
1730
            TimeSpan t = TimeSpan.FromSeconds(iVal);
1731
            string Text = t.Hours.ToString("D2") + ":" + t.Minutes.ToString("D2") + ":" + t.Seconds.ToString("D2");
1732
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbFTime.Text = Text.ToString()));
1733
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopFTime.Text = Text.ToString()));
1734
 
1735
            //--------------- RC quality ------------------------
1736
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbRCQ.Text = data[66].ToString()));
1737
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopRC.Text = data[66].ToString()));
1738
 
2291 - 1739
            if(data[66] > _iThresholdRC)
1740
            {
1741
                _iRCLevelJitter = 0; _bVoiceRCLevelActive = false;
1742
                if (stbRCLevelAnim != null && _bAnimRCLevelActive)
1743
                {
1744
                    Dispatcher.Invoke(() => stbRCLevelAnim.Stop());
1745
                    _bAnimRCLevelActive = false;
1746
                }
1747
            }
1748
            else
1749
            {
1750
                if (_iRCLevelJitter < 20) _iRCLevelJitter++;
1751
                if (_iRCLevelJitter == 20)
1752
                {
1753
                    if (stbRCLevelAnim != null && !_bAnimRCLevelActive)
1754
                    {
1755
                        Dispatcher.Invoke(() => stbRCLevelAnim.Begin());
1756
                        _bAnimRCLevelActive = true;
1757
                    }
1758
                    if (_bVoiceRCLevelPlay && !_bVoiceRCLevelActive)
1759
                    {
2295 - 1760
                        Thread th = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\RCLevel.mp3"));
1761
                        th.Start();
2291 - 1762
                        _bVoiceRCLevelActive = true;
1763
                    }
1764
                        _iRCLevelJitter++;
1765
                }
1766
            }
1767
 
2287 - 1768
            //--------------- NC Error ------------------------
1769
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbNCErr.Text = data[69].ToString()));  //NC Errornumber
1770
            if (data[69] > 0)
1771
                _readNCError();
1772
            if (data[69] > 0 & data[69] < 44)
1773
                ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC Error [" + data[69].ToString() + "]: " + NC_Error[data[69]]);
1774
            else
1775
                if (_bErrorLog) _clearErrorLog("NC Error");
1776
 
2298 - 1777
            //-------------FC / NC Status Flags
1778
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_1.Background = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
1779
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_2.Background = ((data[67] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_FLY                                   0x02
1780
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_3.Background = ((data[67] & 4) ==4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
1781
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_4.Background = ((data[67] & 8) ==8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_START                                 0x08
1782
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_5.Background = ((data[67] & 16) ==16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                      0x10
1783
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_6.Background = ((data[67] & 32) ==32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_LOWBAT                         0x20
1784
 
1785
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_1.Background = ((data[74] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_CAREFREE                             0x01
1786
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_2.Background = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                     0x02
1787
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_3.Background = ((data[74] & 4) ==4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE                      0x04
1788
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_4.Background = ((data[74] & 8) ==8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE                          0x08
1789
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_5.Background = ((data[74] & 16) ==16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE                        0x10
1790
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_6.Background = ((data[74] & 32) ==32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF                   0x20   // Motor Running, but still on the ground
1791
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_7.Background = ((data[74] & 64) ==64) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_AUTO_STARTING                              0x40
1792
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_8.Background = ((data[74] & 128) ==128) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_AUTO_LANDING                             0x80
1793
 
1794
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_2.Background = ((data[68] & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_PH                                     0x02
1795
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_3.Background = ((data[68] & 4) == 4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_CH                                     0x04
1796
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_4.Background = ((data[68] & 8) == 8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_RANGE_LIMIT                               0x08
1797
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_5.Background = ((data[68] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_NOSERIALLINK                            0x10
1798
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_6.Background = ((data[68] & 32) == 32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_TARGET_REACHED                               0x20
1799
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_7.Background = ((data[68] & 64) == 64) ? new SolidColorBrush(Colors.DodgerBlue) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_MANUAL_CONTROL                          0x40
1800
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_8.Background = ((data[68] & 128) == 128) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_GPS_OK                                     0x80
2299 - 1801
 
1802
            //Sidebar StatusSymbols
1803
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.Background = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
1804
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.Foreground = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255,211,210,210))));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                                0x01
1805
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.BorderBrush = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                            0x01
1806
 
1807
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.Background = ((data[74] & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_CAREFREE                                0x01
1808
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.Foreground = ((data[74] & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_CAREFREE                                0x01
1809
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.BorderBrush = ((data[74] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_CAREFREE                                0x01
1810
 
1811
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.Background = ((data[67] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                   0x10
2304 - 1812
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.Foreground = ((data[67] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                0x10
1813
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.BorderBrush = ((data[67] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING               0x10
2299 - 1814
 
1815
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.Background = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                         0x02
1816
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.Foreground = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                         0x02
1817
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.BorderBrush = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                        0x02
1818
 
1819
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Text = ((data[68] & 4) == 4) ? "CH" : "PH"));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
2304 - 1820
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Background = (((data[68] & 2) == 2)|((data[68] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
1821
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Foreground = (((data[68] & 2) == 2)|((data[68] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
1822
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.BorderBrush = (((data[68] & 2) == 2)|((data[68] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
2299 - 1823
 
2324 - 1824
            _bAirborne = (data[67] & 2) == 2 ? true : false;
2287 - 1825
        }
1826
        /// <summary>
1827
        /// Navi-Ctrl WP data struct 'X'
1828
        /// called by index
1829
        /// </summary>
1830
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1831
        void _processWPData(byte[] data)
1832
        {
2313 - 1833
            _iWPCount = data[0];
2287 - 1834
            _bGetWPCount = false;
1835
            if (data.Length >= 28)
1836
            {
1837
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPIndex.Content = data[1].ToString());
1838
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = data[0].ToString());
1839
                if (_bGetWP)
1840
                {
1841
                    if (data[1] == 1)
2315 - 1842
                    {
2333 - 1843
                        if(mRouteWP != null)
1844
                            Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Markers.Remove(mRouteWP));
2328 - 1845
                        wpList.Clear();
1846
 
1847
                        Dispatcher.Invoke(() => lblWPRouteDistance.Content = "0 m");
2287 - 1848
                        dtWaypoints.Rows.Clear();
2333 - 1849
                        Dispatcher.Invoke(() =>
1850
                        {
2318 - 1851
                            for (int k = 0; k < MainMap.Markers.Count;)
1852
                            {
1853
                                GMapMarker p = MainMap.Markers[k];
1854
                                if (p.Shape.GetType() == typeof(CustomMarkerWP))
1855
                                    MainMap.Markers.Remove(p);
1856
                                else
1857
                                    k++;
1858
                            }
1859
                        });
2315 - 1860
                    }
2287 - 1861
                    DataRow dr = dtWaypoints.NewRow();
1862
                    dr = Waypoints.toDataRow(data, dr);
2313 - 1863
                    dtWaypoints.Rows.Add(dr);
2318 - 1864
                    Dispatcher.Invoke(() => {
1865
                        GMapMarker wp = new GMapMarker(new PointLatLng((double)dr[3], (double)dr[4]));
1866
                        wp.Shape = new CustomMarkerWP(this, wp, (string)dr[2],(int)dr[1]);
2333 - 1867
                        wp.Offset = new System.Windows.Point(-11.5, -11.5);
2318 - 1868
                        _setMarkerColor(wp, (int)dr[1]);
1869
                        MainMap.Markers.Add(wp);
1870
                    });
2313 - 1871
                    Dispatcher.Invoke(() => dgvWP.Items.Refresh());
1872
                    Dispatcher.Invoke(() => _iWPIndex = data[1]);
2335 - 1873
                    if ((int)dr[1] == 0)
1874
                        wpList.Add(new PointLatLng((double)dr[3], (double)dr[4]));
2287 - 1875
                    if (data[1] == data[0])
1876
                    {
1877
                        _bGetWP = false;
1878
                        Dispatcher.Invoke(() => dgvWP.Items.Refresh());
2328 - 1879
 
1880
                        Dispatcher.Invoke(() =>
1881
                        {
1882
                            if (comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem != null)
1883
                            {
1884
                                string s = comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem.ToString();
1885
                                mRouteWP = new GMapRoute(wpList, _getBrush(s));
1886
                            }
1887
                            else
1888
                                mRouteWP = new GMapRoute(wpList, null);
1889
 
1890
                            if (_bShowWPRoute)
1891
                                MainMap.Markers.Add(mRouteWP);
1892
                        });
1893
                        MapRoute mr = new MapRoute(wpList, "WPList");
2333 - 1894
                        Dispatcher.Invoke(() => lblWPRouteDistance.Content = (mr.Distance * 1000).ToString("0 m"));
2287 - 1895
                    }
1896
 
1897
                }
1898
            }
1899
            else
1900
            {
1901
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPIndex.Content = 0);
1902
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = 0);
1903
            }
1904
        }
1905
        /// <summary>
1906
        /// OSD Menue 'L'
1907
        /// single page called by pagenumber
1908
        /// no autoupdate
1909
        /// </summary>
1910
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1911
        void _processOSDSingle(byte[] data)
1912
        {
1913
            if (data.Length == 84)
1914
            {
1915
                string sMessage = "";
1916
                iOSDPage = data[0];
1917
                iOSDMax = data[1];
1918
                if (cbOSD.Items.Count != iOSDMax) _initOSDCB();
1919
                sMessage = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 2, data.Length - 4));
1920
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(0, 20)+ "\r", true);
1921
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(20, 20)+ "\r", false);
1922
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(40, 20)+ "\r", false);
1923
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(60, 20), false);
1924
                Dispatcher.Invoke(() => { cbOSD.SelectedValue = iOSDPage; });
1925
              //  lblOSDPageNr.Invoke((Action)(() => lblOSDPageNr.Text = iOSDPage.ToString("[0]")));
1926
 
1927
            }
1928
            //else
1929
            //    OSD(LogMsgType.Incoming, "Wrong length: " + data.Length + " (should be 84)");
1930
 
1931
        }
1932
        /// <summary>
1933
        /// OSD Menue 'H'
1934
        /// called by keys (0x01,0x02,0x03,0x04)
1935
        /// autoupdate
1936
        /// </summary>
1937
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
1938
        void _processOSDAuto(byte[] data)
1939
        {
1940
            if (data.Length == 81)
1941
            {
1942
                string sMessage = "";
1943
                sMessage = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 0, data.Length - 1));
1944
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(0, 20)+ "\r", true);
1945
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(20, 20)+ "\r", false);
1946
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(40, 20)+ "\r", false);
1947
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(60, 20), false);
1948
 
1949
            }
1950
            //else
1951
            //    OSD(LogMsgType.Incoming, "Wrong length: " + data.Length + " (should be 81)");
1952
        }
1953
 
1954
        #endregion processing received data
1955
 
1956
        #region controller messages
1957
        /// <summary> send message to controller to request data
1958
        /// for detailed info see http://wiki.mikrokopter.de/en/SerialProtocol/
1959
        /// </summary>
1960
        /// <param name="CMDID"> the command ID </param>
1961
        /// <param name="address"> the address of the controller: 0-any, 1-FC, 2-NC </param>
1962
        private void _sendControllerMessage(char CMDID, byte address)
1963
        {
1964
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
1965
            {
1966
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
1967
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(CMDID, address);
1968
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
1969
 
1970
            }
1971
            else
1972
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
1973
        }
1974
        /// <summary> send message to controller to request data
1975
        /// for detailed info see http://wiki.mikrokopter.de/en/SerialProtocol/
1976
        /// </summary>
1977
        /// <param name="CMDID"> the command ID </param>
1978
        /// <param name="address"> the address of the controller: 0-any, 1-FC, 2-NC </param>
1979
        /// <param name="data"> additional data for the request</param>
1980
        private void _sendControllerMessage(char CMDID, byte address, byte[] data)
1981
        {
1982
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
1983
            {
1984
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
1985
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(CMDID, address, data);
1986
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
1987
 
1988
            }
1989
            else
1990
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
1991
        }
1992
 
1993
        /// <summary>
1994
        /// start/stop continous polling of controller values
1995
        /// </summary>
1996
        /// <param name="b">start/stop switch</param>
1997
        void _readCont(bool b)
1998
        {
1999
            bReadContinously = b;
2000
            if (bReadContinously)
2001
            {
2002
                if (_debugDataAutorefresh) { _readDebugData(true); Thread.Sleep(10); }
2003
                if (_blctrlDataAutorefresh) { _readBLCtrl(true); Thread.Sleep(10); }
2004
                if (_navCtrlDataAutorefresh && _iCtrlAct == 2) { _readNavData(true); Thread.Sleep(10); }
2005
                if (_OSDAutorefresh) { _OSDMenueAutoRefresh(); Thread.Sleep(10); }
2006
                // Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.LightGreen));
2007
                Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_G.png", UriKind.Relative)));
2008
            }
2009
            else
2010
            {
2011
                // Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.LightGray));
2012
                Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_W.png", UriKind.Relative)));
2013
                _bConnErr = false;
2014
            }
2015
            _iLifeCounter = 0;
2016
        }
2017
 
2018
        private void _getVersion()
2019
        {
2020
            _sendControllerMessage('v', 0);
2021
        }
2022
        /// <summary>
2023
        /// get FC version struct via NC
2024
        /// by sending '1' as data (not documented in wiki...)
2025
        /// returns HW error 255 (comment in uart1.c : tells the KopterTool that it is the FC-version)
2026
        /// </summary>
2027
        /// <param name="ctrl">controller number 1=FC</param> 
2028
        private void _getVersion(byte ctrl)
2029
        {
2030
            _sendControllerMessage('v', 0, new byte[1] { ctrl });
2031
        }
2032
        /// <summary>
2033
        /// Switch back to NC by sending the 'Magic Packet' 0x1B,0x1B,0x55,0xAA,0x00
2034
        /// </summary>
2035
        private void _switchToNC()
2036
        {
2037
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
2038
            {
2039
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
2040
                byte[] bytes = new byte[5] { 0x1B, 0x1B, 0x55, 0xAA, 0x00 };
2041
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
2042
 
2043
                Thread.Sleep(100);
2044
                _getVersion();
2045
                Thread.Sleep(100);
2046
               // _OSDMenue(0);
2047
            }
2048
            else
2049
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
2050
        }
2051
        /// <summary>
2052
        /// switch to FC
2053
        /// </summary>
2054
        private void _switchToFC()
2055
        {
2056
            _sendControllerMessage('u', 2, new byte[1] { (byte)0 });
2057
            Thread.Sleep(100);
2058
            _getVersion();
2059
            Thread.Sleep(100);
2060
          //  _OSDMenue(0);
2061
        }
2062
        /// <summary>
2063
        /// send RESET signal to FC
2064
        /// </summary>
2065
        private void _resetCtrl()
2066
        {
2067
            _sendControllerMessage('R', 1);
2068
        }
2069
        /// <summary>
2070
        /// poll the debug data (4sec subscription)
2071
        /// </summary>
2072
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
2073
        private void _readDebugData(bool auto)
2074
        {
2075
            byte interval = auto ? debugInterval : (byte)0;
2076
            _sendControllerMessage('d', 0, new byte[1] { debugInterval });
2077
        }
2078
        /// <summary>
2079
        /// poll the BL-CTRL status via NC (4sec subscription)
2080
        /// </summary>
2081
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
2082
        private void _readBLCtrl(bool auto)
2083
        {
2084
            byte interval = auto ? blctrlInterval : (byte)0;
2085
            _sendControllerMessage('k', 0, new byte[1] { interval });
2086
        }
2087
        /// <summary>
2088
        /// poll the NC data struct (4sec subscription)
2089
        /// </summary>