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Rev Author Line No. Line
28 walter 1
//############################################################################
51 walter 2
// - PWM CTRL 
3
// - Main
28 walter 4
// - ATMEGA8 mit 8MHz
5
// - Nur für den privaten Gebrauch
6
// - Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
7
// - Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
8
// - walter Meyer @ www.freakware.de
9
// - 11.12.2007
10
// - Make sure Fuses are programmed for internal 8 MHz RC Oscilator
11
//############################################################################*/
12
 
13
#include "main.h"
14
#include "uart.h"
15
#include "twislave.h"
16
 
55 walter 17
volatile unsigned int PPM_SIGNAL = 1500;
18
volatile unsigned char PPM_NEW = 0;
28 walter 19
volatile unsigned char TMR1OvF = 0;
51 walter 20
volatile unsigned int  TMR1MS;
55 walter 21
volatile unsigned char CH0;
22
volatile unsigned char CH1;
23
volatile unsigned char CH2;
24
volatile unsigned char CH3;
25
volatile unsigned char CH4;
26
volatile unsigned char CH5;
52 walter 27
 
28
 
55 walter 29
/*##############################################################################*/
28 walter 30
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
31
{
32
        TMR1OvF++;
33
}
34
 
35
 
36
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
37
{
38
        static unsigned int pos_ICR;
39
        static unsigned int ppm;
40
 
41
        if ((TCCR1B & (1<<ICES1)) != 0)                                         //rising edge
42
        {
43
                TCCR1B &= ~(1<<ICES1);                                                          //set falling egde
44
                TMR1OvF = 0;
45
                pos_ICR = ICR1;
46
        }
47
        else                                                                                    //falling edge
48
        {
49
                TCCR1B |= (1<<ICES1);                                                           //set rising egde
50
                ppm = (ICR1 - pos_ICR + (int) TMR1OvF * 65536);
51
                if ((ppm > 600) && (ppm < 2400))
52
                {
53
                        if (ppm > 2100) ppm = 2100;
54
                        if (ppm < 900) ppm = 900;
55 walter 55
                        ppm = (PPM_SIGNAL * 3 + ppm) / 4;
56
                        PPM_SIGNAL = ppm;
57
                        if (PPM_NEW < 50) PPM_NEW++;
28 walter 58
                }
59
 
60
        }
61
 
62
}
63
 
55 walter 64
/*##############################################################################*/
28 walter 65
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
66
{
52 walter 67
        // this function is called every 32us,
68
        // it is very important that it's execution time is as short as possible
69
        // currently it's about 20us
70
 
71
        static unsigned char counter = 254;
72
        static unsigned char ms1 = 0;
55 walter 73
        static unsigned char ch0_tmp = 0;
74
        static unsigned char ch1_tmp = 0;
75
        static unsigned char ch2_tmp = 0;
76
        static unsigned char ch3_tmp = 0;
77
        static unsigned char ch4_tmp = 0;
78
        static unsigned char ch5_tmp = 0;
28 walter 79
        unsigned char PORTB_BAK;
80
        unsigned char PORTD_BAK;       
81
 
82
        PORTB_BAK = PORTB;
83
        PORTD_BAK = PORTD;
84
 
51 walter 85
        if (counter++ == 254)
28 walter 86
        {
55 walter 87
                PORTB_BAK LEDON (CH0_B | CH1_B | CH2_B);                //new cycle, output on
88
                PORTD_BAK LEDON (CH3_D | CH4_D | CH5_D);                //
89
                ch0_tmp = CH0;
90
                ch1_tmp = CH1;
91
                ch2_tmp = CH2;
92
                ch3_tmp = CH3;
93
                ch4_tmp = CH4;
94
                ch5_tmp = CH5;         
51 walter 95
                counter = 0;
28 walter 96
        }
97
 
55 walter 98
        if (ch0_tmp == counter) PORTB_BAK LEDOFF CH0_B;         //channel value reached, output off
99
        if (ch1_tmp == counter) PORTB_BAK LEDOFF CH1_B;         //
100
        if (ch2_tmp == counter) PORTB_BAK LEDOFF CH2_B;         //
101
        if (ch3_tmp == counter) PORTD_BAK LEDOFF CH3_D;         //
102
        if (ch4_tmp == counter) PORTD_BAK LEDOFF CH4_D;         //
103
        if (ch5_tmp == counter) PORTD_BAK LEDOFF CH5_D;         //
51 walter 104
 
105
        PORTB = PORTB_BAK;
106
        PORTD = PORTD_BAK;
54 walter 107
 
51 walter 108
        if (ms1++ == 32)
28 walter 109
        {
51 walter 110
                ms1=0;
111
                TMR1MS++;
28 walter 112
        }
51 walter 113
 
28 walter 114
 
115
 
116
 
51 walter 117
}
28 walter 118
 
119
 
55 walter 120
/*##############################################################################*/
51 walter 121
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
122
{
55 walter 123
        unsigned char hi_byte;
124
        unsigned char lo_byte;  
28 walter 125
 
55 walter 126
        hi_byte = (TMR1MS >> 8);
127
        lo_byte = (TMR1MS & 0xff);
128
        if (hi_byte != (TMR1MS >> 8)) hi_byte = (TMR1MS >> 8);
28 walter 129
 
55 walter 130
        return(((hi_byte << 8) | lo_byte)  + t + 1);                                            
51 walter 131
}
28 walter 132
 
133
 
55 walter 134
/*##############################################################################*/
51 walter 135
char CheckDelay(unsigned int t)
136
{
55 walter 137
        unsigned char hi_byte;
138
        unsigned char lo_byte;  
51 walter 139
 
55 walter 140
        hi_byte = (TMR1MS >> 8);
141
        lo_byte = (TMR1MS & 0xff);
142
        if (hi_byte != (TMR1MS >> 8)) hi_byte = (TMR1MS >> 8);
51 walter 143
 
55 walter 144
        return(((t - ((hi_byte << 8) | lo_byte)) & 0x8000) >> 9);
28 walter 145
}
146
 
147
 
148
 
149
/*##############################################################################*/
51 walter 150
void StartPWM(void)
28 walter 151
{
55 walter 152
        //Timer 0 Config
28 walter 153
        TCCR0 = (0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00);          // (@8MHz) =  1/8us Clk = 256/8 = 32us overflow
154
        TIMSK setbit (1<<TOIE0);                                                // enable Int
155
 
156
}
157
 
158
 
159
/*##############################################################################*/
160
void StartPPM(void)
161
{
162
 
55 walter 163
        //Timer1 Config
28 walter 164
        TCCR1A =        (0<<COM1A1)|(0<<COM1A0)|(0<<COM1B1)|(0<<COM1B0)|
165
                                (0<<FOC1A) |(0<<FOC1B) |(0<<WGM10) |(0<<WGM11);                
166
    TCCR1B =    (1<<ICNC1)|(1<<ICES1)|(0<<WGM13)|
167
                                (0<<WGM12)|(0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);                               //ICP_POS_FLANKE
168
 
169
        // interrupts
170
        TIMSK |=        (1<<TICIE1)|(1<<TOIE1);                                                                 //ICP_INT_ENABLE and TIMER1_INT_ENABLE
171
 
172
}
173
 
174
 
52 walter 175
/*##############################################################################*/
54 walter 176
unsigned int GetPPM(void)
28 walter 177
{
178
        //this routines seems to be nesseccary, as reading a 16 bit value
179
        //on a 8 bit machine is not atomic, so if an interrupt apears between reading
180
        //low and high byte of the 16 bit value a wrong result is possible
181
 
54 walter 182
        unsigned char temp_hi;
183
        unsigned char temp_lo;  
28 walter 184
 
55 walter 185
        temp_hi = (PPM_SIGNAL >> 8);
186
        temp_lo = (PPM_SIGNAL & 0xff);
187
        if (temp_hi != (PPM_SIGNAL >> 8)) temp_hi = (PPM_SIGNAL >> 8);
54 walter 188
        return( (temp_hi << 8) | temp_lo);                                            
28 walter 189
 
190
}
191
 
192
 
193
/*##############################################################################*/
194
// MAIN
195
/*##############################################################################*/
196
int main (void)
197
{
54 walter 198
 
55 walter 199
        #define STEP            256
200
        #define MUL                     1
201
        #define REDUCE          5
54 walter 202
 
55 walter 203
        #define EEPADRSIG       0x00
204
        #define EEPADRMIN       0x20
205
        #define EEPADRMAX       0x22
206
        #define EEPSIGATURE     0x55aa
54 walter 207
 
53 walter 208
        unsigned int    ppm;
55 walter 209
        signed int              color; 
54 walter 210
        unsigned int    setupdly;
211
        unsigned int    ppmtodly;      
55 walter 212
        unsigned int    flashdly;
213
        unsigned char   setup;
54 walter 214
        unsigned int    lmax;
215
        unsigned int    lmin;
216
        unsigned int    max;
217
        unsigned int    min;
55 walter 218
        unsigned long   temp1; 
219
        unsigned long   temp2;         
28 walter 220
 
54 walter 221
 
55 walter 222
 
51 walter 223
    DDRB  = (CH0_B|CH1_B|CH2_B);
224
    PORTB = 0x00;
225
 
226
    DDRC  = (ledred);
28 walter 227
    PORTC = 0x00;
51 walter 228
 
229
    DDRD  = (ledgreen|CH3_D|CH4_D|CH5_D);
28 walter 230
    PORTD = 0x00;
231
 
55 walter 232
        CH0 = 0;
233
        CH1 = 0;
234
        CH2 = 0;
235
        CH3 = 0;
236
        CH4 = 0;
237
        CH5 = 0;       
28 walter 238
 
54 walter 239
        lmax = 0x0000;
240
        lmin = 0xffff;
241
 
242
        StartUART();
28 walter 243
        StartPPM();
51 walter 244
        //StartI2C();
28 walter 245
        StartPWM();
246
        sei();
247
 
51 walter 248
 
249
 
55 walter 250
        if (eeprom_read_word(EEPADRSIG) != EEPSIGATURE)                 //check eep if signature is there
54 walter 251
        {
55 walter 252
                min = 1100;                                                                                             //default min 
253
                max = 1900;                                                                                             //default max
254
                eeprom_write_word(EEPADRMIN, min);                                              //no, write initial min
255
                eeprom_write_word(EEPADRMAX, max);                                              //and max values
256
                eeprom_write_word(EEPADRSIG, EEPSIGATURE);                              //along with eep signature
54 walter 257
        }
258
        else
259
        {
55 walter 260
                min = eeprom_read_word(EEPADRMIN);                                              //signature ok
261
                max = eeprom_read_word(EEPADRMAX);                                              //read min and max
54 walter 262
        }
51 walter 263
 
55 walter 264
        setup = 0;                                                                                                      //reset setup toggle counter
54 walter 265
        setupdly = SetDelay(3000);
266
        ppmtodly = SetDelay(5000);     
55 walter 267
        flashdly = SetDelay(100);                                                              
28 walter 268
 
269
    while (1)
270
        {
51 walter 271
 
55 walter 272
                if (PPM_NEW > 20)                                                                               //ppm Signal ok 
54 walter 273
                {
274
                        PORTC clrbit ledred;
55 walter 275
                        ppm = GetPPM();                        
276
                        ppmtodly = SetDelay(500);                                                       //reset timeout                 
277
                        if (lmax < ppm) lmax=ppm;                                                       //update impulse max 
278
                        if (lmin > ppm) lmin=ppm;                                                       //and min boundarys
54 walter 279
                }
280
                else
281
                {
55 walter 282
                        PORTC setbit ledred;                                                            //ppm signal not ok
283
                        ppm = min;                                                                                      //set ppm to minimum
54 walter 284
                }
285
 
55 walter 286
 
287
                if (CheckDelay(ppmtodly))                                                               //timeout 
54 walter 288
                {
55 walter 289
                        ppmtodly = SetDelay(5000);             
290
                        PPM_NEW = 0;                                                                            //set ppm signal not ok
291
                }      
292
 
293
 
294
                if (setup < 6)
295
                {
296
                        if ((ppm > 1600) && ((setup&1)==0)) setup++;            //
297
                        if ((ppm < 1400) && ((setup&1)==1)) setup++;            //
298
 
299
                        if (CheckDelay(flashdly))                                                               //setup timeout reached
300
                        {      
301
                                CH0 = CH0 ^ 0xff;
302
                                CH1 = CH1 ^ 0xff;
303
                                CH2 = CH2 ^ 0xff;
304
                                flashdly = SetDelay(250);                                                              
305
                        }
306
 
54 walter 307
                }
28 walter 308
 
55 walter 309
                if (setup == 6)                                                                                 //if stick is toggled 6 times 
310
                {                                                                                                               //within setup timeout
311
                        PORTD setbit ledgreen;                                                          //store ppm min and max 
312
                        eeprom_write_word(EEPADRMIN, lmin);                                     //in eeprom
313
                        eeprom_write_word(EEPADRMAX, lmax);    
314
                        min = lmin;                                                                                    
54 walter 315
                        max = lmax;
55 walter 316
                        setupdly = SetDelay(2000);                                     
317
 
318
                        if (CheckDelay(flashdly))                                                               //setup timeout reached
319
                        {      
320
                                CH0 = CH0 ^ 0xff;
321
                                CH1 = CH1 ^ 0xff;
322
                                CH2 = CH2 ^ 0xff;
323
                                flashdly = SetDelay(25);                                                               
324
                        }
325
 
54 walter 326
                }
55 walter 327
 
328
                if (CheckDelay(setupdly))                                                               //setup timeout reached
54 walter 329
                {
55 walter 330
                        setup = 7;                                                                                      //lockdown setup
54 walter 331
                        PORTD clrbit ledgreen;
332
                }
53 walter 333
 
54 walter 334
                //printf("ppm: %d / min: %d / max: %d\n",ppm,lmin,lmax);                        
335
 
55 walter 336
 
337
 
338
                if (setup = 7)
51 walter 339
                {
54 walter 340
 
55 walter 341
                        temp1 = (STEP * (long)40000 * (long)6) / ((max-REDUCE) - (min+REDUCE));
342
                        temp2 = ((ppm - (min+REDUCE)) * temp1);
343
                        color = temp2 / 40000;
54 walter 344
 
55 walter 345
                        if (color < 0) color = 0;
346
                        if (color > (STEP * 6)) color = (STEP * 6);            
347
 
348
                        // Farbablauf: rot > Violett > blau > tuerkis > gruen > gelb >
349
                        if ((color >= (STEP * 0)) && (color < (STEP * 1)))
350
                        {
351
                                CH0 = MUL * ((color - (STEP * 0)));                             //fade in red > red (red only)
352
                                CH1 = 0;
353
                                CH2 = 0;
354
                        }
355
                        if ((color >= (STEP * 1)) && (color < (STEP * 2)))
356
                        {
357
                                CH0 = ((STEP-1) * MUL);
358
                                CH1 = 0;
359
                                CH2 = MUL * ((color - (STEP * 1)));                             //fade in blue > purple (red + blue)
360
                        }
361
                        if ((color >= (STEP * 2)) && (color < (STEP * 3)))
362
                        {
363
                                CH0 = MUL * ((STEP - 1) - (color - (STEP * 2)));        //fade out red > blue (blue only)
364
                                CH1 = 0;
365
                                CH2 = ((STEP-1) * MUL);
366
                        }
367
                        if ((color >= (STEP * 3)) && (color < (STEP * 4)))
368
                        {
369
                                CH0 = 0;
370
                                CH1 = MUL * ((color - (STEP * 3)));                             //fade in green > cyan (blue + green)
371
                                CH2 = ((STEP-1) * MUL);
372
                        }
373
                        if ((color >= (STEP * 4)) && (color < (STEP * 5)))
374
                        {
375
                                CH0 = 0;
376
                                CH1 = ((STEP-1) * MUL);
377
                                CH2 = MUL * ((STEP - 1) - (color - (STEP * 4)));        //fade out blue > green (green only)
378
                        }
379
                        if ((color >= (STEP * 5)) && (color < (STEP * 6)))
380
                        {
381
                                CH0 = MUL * ((color - (STEP * 5)));                             //fade in red > yellow (green + red)
382
                                CH1 = ((STEP-1) * MUL);
383
                                CH2 = 0;
384
                        }
385
                        if (color >= (STEP * 6))  
386
                        {
387
                                CH0 = ((STEP-1) * MUL);                                                 //fade in red > yellow (green + red)
388
                                CH1 = ((STEP-1) * MUL);
389
                                CH2 = 0;
390
                        }
391
                }
51 walter 392
 
393
 
28 walter 394
        }
395
 
396
}
52 walter 397