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28 walter 1
//############################################################################
2
// - LED CTRL Main
3
// - ATMEGA8 mit 8MHz
4
// - Nur für den privaten Gebrauch
5
// - Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
6
// - Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
7
// - walter Meyer @ www.freakware.de
8
// - 11.12.2007
9
// - Make sure Fuses are programmed for internal 8 MHz RC Oscilator
10
//############################################################################*/
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
#include "twislave.h"
15
 
16
volatile unsigned int ppm_signal = 1500;
17
volatile unsigned char ppm_new = 0;
18
volatile unsigned char TMR1OvF = 0;
19
volatile unsigned char ch0;
20
volatile unsigned char ch1;
21
volatile unsigned char ch2;
22
volatile unsigned char ch3;
23
volatile unsigned char ch4;
24
volatile unsigned char ch5;
25
 
26
 
27
 
28
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
29
{
30
        TMR1OvF++;
31
}
32
 
33
 
34
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
35
{
36
        static unsigned int pos_ICR;
37
        static unsigned int ppm;
38
 
39
        if ((TCCR1B & (1<<ICES1)) != 0)                                         //rising edge
40
        {
41
                TCCR1B &= ~(1<<ICES1);                                                          //set falling egde
42
                TMR1OvF = 0;
43
                pos_ICR = ICR1;
44
        }
45
        else                                                                                    //falling edge
46
        {
47
                TCCR1B |= (1<<ICES1);                                                           //set rising egde
48
                ppm = (ICR1 - pos_ICR + (int) TMR1OvF * 65536);
49
                if ((ppm > 600) && (ppm < 2400))
50
                {
51
                        if (ppm > 2100) ppm = 2100;
52
                        if (ppm < 900) ppm = 900;
53
                        ppm = (ppm_signal * 7 + ppm) / 8;
54
                        ppm_signal = ppm;
55
                        ppm_new = 1;
56
                }
57
 
58
        }
59
 
60
}
61
 
62
 
63
 
64
 
65
 
66
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
67
{
68
        static unsigned char counter;
69
        unsigned char PORTB_BAK;
70
        unsigned char PORTD_BAK;       
71
 
72
        PORTB_BAK = PORTB;
73
        PORTD_BAK = PORTD;
74
 
75
 
76
        if (counter == 0)
77
        {
78
                PORTB_BAK clrbit (CH0_B | CH1_B | CH2_B);
79
                PORTD_BAK clrbit (CH3_D | CH4_D | CH5_D);      
80
        }
81
 
82
 
83
        if (ch0 == 255)
84
        {
85
                PORTB_BAK setbit CH0_B;
86
        }
87
        if (ch0 == counter)
88
        {
89
                PORTB_BAK setbit CH0_B;
90
        }
91
        if (ch0 == 0)
92
        {
93
                PORTB_BAK clrbit CH0_B;
94
        }
95
 
96
 
97
 
98
 
99
 
100
 
101
                if (ch1 == counter)
102
                {
103
                        PORTB_BAK setbit CH1_B;
104
                }
105
                if (ch2 == counter)
106
                {
107
                        PORTB_BAK setbit CH2_B;
108
                }
109
                if (ch3 == counter)
110
                {
111
                        PORTD_BAK setbit CH3_D;
112
                }
113
                if (ch4_BAK == counter)
114
                {
115
                        PORTD setbit CH4_D;
116
                }
117
                if (ch5_BAK == counter)
118
                {
119
                        PORTD setbit CH5_D;
120
                }
121
        }
122
 
123
 
124
 
125
        }
126
 
127
 
128
 
129
 
130
        counter++;
131
 
132
        PORTB = PORTB_BAK;
133
        PORTD = PORTD_BAK;
134
 
135
 
136
}
137
 
138
 
139
 
140
 
141
 
142
/*##############################################################################*/
143
void StartPWM(unsigned char txbyte)
144
{
145
        //Timer 0 Config for getting right timing for IR Pattern
146
        TCCR0 = (0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00);          // (@8MHz) =  1/8us Clk = 256/8 = 32us overflow
147
        TIMSK setbit (1<<TOIE0);                                                // enable Int
148
 
149
}
150
 
151
 
152
 
153
 
154
 
155
 
156
 
157
/*##############################################################################*/
158
void StartPPM(void)
159
{
160
 
161
        //global timer1 Config
162
        TCCR1A =        (0<<COM1A1)|(0<<COM1A0)|(0<<COM1B1)|(0<<COM1B0)|
163
                                (0<<FOC1A) |(0<<FOC1B) |(0<<WGM10) |(0<<WGM11);                
164
    TCCR1B =    (1<<ICNC1)|(1<<ICES1)|(0<<WGM13)|
165
                                (0<<WGM12)|(0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);                               //ICP_POS_FLANKE
166
 
167
        // interrupts
168
        TIMSK |=        (1<<TICIE1)|(1<<TOIE1);                                                                 //ICP_INT_ENABLE and TIMER1_INT_ENABLE
169
 
170
}
171
 
172
 
173
 
174
int GetPPM(void)
175
{
176
        //this routines seems to be nesseccary, as reading a 16 bit value
177
        //on a 8 bit machine is not atomic, so if an interrupt apears between reading
178
        //low and high byte of the 16 bit value a wrong result is possible
179
 
180
        unsigned char intmask;
181
        unsigned int  ppm_temp;
182
 
183
        intmask = TIMSK;                                //backup interupt enable bits
184
        TIMSK &= ~(1<<TICIE1);                  //disable ppm interrupt
185
        ppm_temp = ppm_signal;
186
        TIMSK = intmask;                                //restore interupt enable bits
187
        return(ppm_temp);                               //return ppm_signal
188
 
189
}
190
 
191
 
192
/*##############################################################################*/
193
// MAIN
194
/*##############################################################################*/
195
int main (void)
196
{
197
 
198
    DDRC  = (1<<ledred);
199
    PORTC = 0x00;
200
    DDRD  = (1<<ledgreen);
201
    PORTD = 0x00;
202
    DDRB  = (1<<1)|(1<<2)|(1<<3);
203
    PORTB = 0x00;
204
 
205
 
206
        ch0 = 0;
207
        ch1 = 0;
208
        ch2 = 0;
209
        ch3 = 0;
210
        ch4 = 0;
211
        ch5 = 0;       
212
 
213
        //StartUART();
214
        StartPPM();
215
        StartI2C();
216
        StartPWM();
217
        sei();
218
 
219
 
220
    while (1)
221
        {
222
                //printf("%d ",ppm_signal);
223
 
224
 
225
 
226
 
227
        }
228
 
229
 
230
}