Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 434 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
426 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
43
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
#include <stdlib.h>
58
#include <stdio.h>
59
#include <string.h>
60
#include "gpx.h"
61
#include "gpx_header.h"
62
#include "timer0.h"
63
#include "main.h"
64
 
65
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
66
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
67
//
68
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
69
//
70
//
71
// Returnvalue: '1' if document was initialized
72
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
73
 
74
uint8_t GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
75
{
76
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
77
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
78
        doc->file        = NULL;
79
        return(1);
80
}
81
 
82
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
83
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
84
//
85
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
86
//
87
//
88
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
89
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
90
 
91
uint8_t GPX_DocumentOpen(int8_t *name, GPX_Document_t *doc)
92
{
93
 
94
        uint8_t retvalue = 0;
434 killagreg 95
        uint16_t i;
96
        int8_t c;
97
        const prog_char *str;
426 killagreg 98
 
99
        if(doc == NULL) return(0);
100
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
101
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
102
 
103
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
104
        {
105
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
434 killagreg 106
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                    // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
107
                str = GPX_DOCUMENT_HEADER;                                                                                              // write the gpx-header to the document..
436 killagreg 108
                for(i= 0; i < sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER)-1; i++)
434 killagreg 109
                {
110
                        c = (int8_t)pgm_read_byte(str++); // get byte from flash
111
                        fputc_(c, doc->file); // and write that to sd-card
112
                }
426 killagreg 113
        }
114
 
115
        return(retvalue);
116
}
117
 
118
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
119
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
120
//
121
// Description: This function closes the document specified by doc.
122
//
123
//
124
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
125
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
126
 
127
uint8_t GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
128
{
129
 
130
        uint8_t retvalue = 1;
434 killagreg 131
        uint16_t i;
132
        int8_t c;
133
        const prog_char *str;
426 killagreg 134
 
135
        if(doc == NULL) return(0);
136
 
137
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
138
        {
139
                switch(doc->state)
140
                {
141
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
142
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
143
                                break;
144
 
145
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
146
                                GPX_TrackEnd(doc);
147
                                break;
148
 
149
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
150
                                if(doc->file != NULL)
151
                                {
434 killagreg 152
                                        str = GPX_DOCUMENT_FOOTER;                                              // write the gpx-footer to the document.
436 killagreg 153
                                        for(i= 0; i < sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1; i++)
434 killagreg 154
                                        {
155
                                                c = (int8_t)pgm_read_byte(str++); // get byte from flash
156
                                                fputc_(c, doc->file); // and write that to sd-card
157
                                        }
426 killagreg 158
                                        fclose_(doc->file);
159
                                        retvalue = 1;
160
                                }
161
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
162
                                break;
163
 
164
                        default:
165
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
166
                                break;
167
                }
168
        }
169
        return(retvalue);
170
}
171
 
172
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
173
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
174
//
175
// Description: This function adds a track to the document.
176
//
177
//
178
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
179
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
180
 
181
uint8_t GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
182
{
183
 
184
        uint8_t retvalue = 0;
434 killagreg 185
        uint16_t i;
186
        int8_t c;
187
        const prog_char *str;
188
 
189
 
426 killagreg 190
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
191
        {
192
                if(doc->file != NULL)
193
                {
194
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
195
                        retvalue = 1;
434 killagreg 196
                        str = GPX_TRACK_HEADER;
436 killagreg 197
                        for(i= 0; i < sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1; i++)
434 killagreg 198
                        {
199
                                c = (int8_t)pgm_read_byte(str++); // get byte from flash
200
                                fputc_(c, doc->file); // and write that to sd-card
201
                        }
426 killagreg 202
                }
203
        }
204
        return(retvalue);
205
}
206
 
207
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
208
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
209
//
210
// Description: This function ends the track opened before.
211
//
212
//
213
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
214
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
215
 
216
uint8_t GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
217
{
218
 
219
        uint8_t retvalue = 0;
434 killagreg 220
        uint16_t i;
221
        int8_t c;
222
        const prog_char *str;
426 killagreg 223
 
224
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
225
        {
226
                if(doc->file != NULL)
227
                {
228
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
434 killagreg 229
                        str = GPX_TRACK_FOOTER;
436 killagreg 230
                        for(i= 0; i < sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1; i++)
434 killagreg 231
                        {
232
                                c = (int8_t)pgm_read_byte(str++); // get byte from flash
233
                                fputc_(c, doc->file); // and write that to sd-card
234
                        }
426 killagreg 235
                }
236
        }
237
 
238
        return(retvalue);
239
}
240
 
241
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
242
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
243
//
244
// Description: This function starts a track segment.
245
//
246
//
247
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
248
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
249
 
250
uint8_t GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
251
{
252
 
253
        uint8_t retvalue = 0;
434 killagreg 254
        uint16_t i;
255
        int8_t c;
256
        const prog_char *str;
426 killagreg 257
 
258
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
259
        {
260
                if(doc->file != NULL)
261
                {
262
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
434 killagreg 263
                        str = GPX_TRACKSEGMENT_HEADER;
436 killagreg 264
                        for(i = 0; i < sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1; i++)
434 killagreg 265
                        {
266
                                c = (int8_t)pgm_read_byte(str++); // get byte from flash
267
                                fputc_(c, doc->file); // and write that to sd-card
268
                        }
426 killagreg 269
                        retvalue = 1;
270
                }
271
        }
272
        return(retvalue);
273
}
274
 
275
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
276
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
277
//
278
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
279
//
280
//
281
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
282
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
283
 
284
uint8_t GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
285
{
286
 
287
        uint8_t retvalue = 0;
434 killagreg 288
        uint16_t i;
289
        int8_t c;
290
        const prog_char *str;
291
 
292
 
426 killagreg 293
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
294
        {
295
                if(doc->file != NULL)
296
                {
297
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
434 killagreg 298
                        str = GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER;
436 killagreg 299
                        for(i = 0; i < sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1; i++)
434 killagreg 300
                        {
301
                                c = (int8_t)pgm_read_byte(str++); // get byte from flash
302
                                fputc_(c, doc->file); // and write that to sd-card
303
                        }
426 killagreg 304
                        retvalue = 1;
305
                }
306
        }
307
        return(retvalue);
308
}
309
 
310
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
311
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
312
//
313
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
314
//
315
//
316
// Returnvalue: '1' if a point was added
317
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
318
 
319
uint8_t GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc)
320
{
321
 
322
        uint8_t retvalue = 0;
323
        int8_t string[100];
324
 
325
        if(doc == NULL) return(0);
326
 
327
    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
328
        {
329
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
330
                {
331
                        if(doc->file != NULL)
332
                        {
333
                                int16_t i16_1, i16_2, i16_3;
334
                                uint8_t u8_1, u8_2;
335
                                // write <trkpt> tag
336
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
337
                                else u8_1 = '+';
338
                                i16_1 = abs((int16_t)(GPSData.Position.Latitude/10000000L));
339
                                i16_2 = abs((int16_t)((GPSData.Position.Latitude%10000000L)/10000L));
340
                                i16_3 = abs((int16_t)(((GPSData.Position.Latitude%10000000L)%10000L)/10L));
341
                                sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%d.%.3d%.3d\" ",u8_1, i16_1, i16_2, i16_3);
342
                                fputs_(string, doc->file);
343
 
344
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
345
                                else u8_1 = '+';
346
                                i16_1 = abs((int16_t)(GPSData.Position.Longitude/10000000L));
347
                                i16_2 = abs((int16_t)((GPSData.Position.Longitude%10000000L)/10000L));
348
                                i16_3 = abs((int16_t)(((GPSData.Position.Longitude%10000000L)%10000L)/10L));
436 killagreg 349
                                sprintf(string, "lon=\"%c%d.%.3d%.3d\" >\r\n",u8_1, i16_1, i16_2, i16_3);
426 killagreg 350
                                fputs_(string, doc->file);
351
 
352
                                // write <time> tag     only at a resolution of one second
353
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec);
354
                                fputs_(string, doc->file);
355
                                // write <sat> tag
356
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", GPSData.NumOfSats);
357
                                fputs_(string, doc->file);
358
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
359
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
360
                                fputs_(string, doc->file);
361
                                // Course in deg
362
                                i16_1 = (int16_t)(GPSData.Heading/100000L);
363
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
364
                                fputs_(string, doc->file);
365
                                // Ground Speed in cm/s
366
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", (uint16_t)GPSData.Speed_Ground);
367
                                fputs_(string, doc->file);
368
                                // Ubat
369
                                u8_1 = UBat / 10;
370
                                u8_2 = UBat % 10;
371
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
372
                                fputs_(string, doc->file);
373
 
374
                                // eof extensions
375
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
376
                                fputs_(string, doc->file);
377
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
378
                                fputs_(string, doc->file);
379
                                retvalue = 1;
380
                        }
381
                }
382
        }
383
        return(retvalue);
384
}
385
 
386
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
387
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
388
//
389
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
390
//
391
//
392
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
393
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
394
 
395
uint8_t GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc)
396
{
397
        uint8_t retval = 0;
398
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
399
        {
400
                switch(doc->state)
401
                {
402
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
403
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);   // open the gpx-document with a standardname.
404
                        break;
405
 
406
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
407
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
408
                        break;
409
 
410
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
411
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
412
                        break;
413
 
414
                        default:
415
                                retval = 0;
416
                        break;
417
 
418
                }
419
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
420
        }
421
 
422
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
423
        {
424
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc);                                                // add a track segment point
425
        }
426
        return(retval);
427
}
428