Subversion Repositories Projects

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdlib.h>

#include <stdio.h>

#include <string.h>

#include "gpx.h"

#include "gpx_header.h"

#include "timer0.h"

//#include "spi_slave.h"

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "ubx.h"

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)

//

// Description: This function initializes the gpx-document for further use.

//

//

// Returnvalue: '1' if document was initialized

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)

{

        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before

        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document

        doc->file        = NULL;

        return(1);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.

//

//

// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_DocumentOpen(int8_t *name, GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 0;

        if(doc == NULL) return(0);

        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues

        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.

        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?

        {

                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.

                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.

                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function closes the document specified by doc.

//

//

// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 1;

        if(doc == NULL) return(0);

        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard

        {

                switch(doc->state)

                {

                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:

                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.

                                break;

                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.

                                GPX_TrackEnd(doc);

                                break;

                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard

                                if(doc->file != NULL)

                                {

                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.

                                        fclose_(doc->file);

                                        retvalue = 1;

                                }

                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;

                                break;

                        default:

                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;

                                break;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);

//

// Description: This function adds a track to the document.

//

//

// Returnvalue: '1' if the track could be opened

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;

                        retvalue = 1;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)

//

// Description: This function ends the track opened before.

//

//

// Returnvalue: 1' if the track could be closed

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function starts a track segment.

//

//

// Returnvalue: '1' if the track segement could be started

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function ends the tracksegment opened before.

//

//

// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.

//

//

// Returnvalue: '1' if a point was added

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retvalue = 0;

        int8_t string[50];

        if(doc == NULL) return(0);

    if(GPSData.Position.Status != INVALID)

        {

                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)

                {

                        if(doc->file != NULL)

                        {

                                int16_t i16_1, i16_2, i16_3;

                                uint8_t u8_1, u8_2;

                                // write <trkpt> tag

                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';

                                else u8_1 = '+';

                                i16_1 = abs((int16_t)(GPSData.Position.Latitude/10000000L));

                                i16_2 = abs((int16_t)((GPSData.Position.Latitude%10000000L)/10000L));

                                i16_3 = abs((int16_t)(((GPSData.Position.Latitude%10000000L)%10000L)/10L));

                                sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%d.%.3d%.3d\" ",u8_1, i16_1, i16_2, i16_3);

                                fputs_(string, doc->file);

                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';

                                else u8_1 = '+';

                                i16_1 = abs((int16_t)(GPSData.Position.Longitude/10000000L));

                                i16_2 = abs((int16_t)((GPSData.Position.Longitude%10000000L)/10000L));

                                i16_3 = abs((int16_t)(((GPSData.Position.Longitude%10000000L)%10000L)/10L));

                                sprintf(string, "<lon=\"%c%d.%.3d%.3d\" ",u8_1, i16_1, i16_2, i16_3);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // write <time> tag     only at a resolution of one second

                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // write <sat> tag

                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", GPSData.NumOfSats);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged

                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Course in deg

                                i16_1 = (int16_t)(GPSData.Heading/100000L);

                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Ground Speed in cm/s

                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", (uint16_t)GPSData.Speed_Ground);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Ubat

                                u8_1 = UBat / 10;

                                u8_2 = UBat % 10;

                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // eof extensions

                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");

                                fputs_(string, doc->file);

                                retvalue = 1;

                        }

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)

//

// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done

//

//

// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

uint8_t GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc)

{

        uint8_t retval = 0;

        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.

        {

                switch(doc->state)

                {

                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically

                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);   // open the gpx-document with a standardname.

                        break;

                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:

                                retval = GPX_TrackBegin(doc);

                        break;

                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track

                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);

                        break;

                        default:

                                retval = 0;

                        break;

                }

                if(retval != 1) return(retval); // stop on error

        }

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.

        {

                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc);                                                // add a track segment point

        }

        return(retval);

}