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231 killagreg 1
#include <avr/boot.h>
2
 
3
#include <avr/io.h>
4
#include <avr/interrupt.h>
5
 
6
#include "main.h"
7
#include "timer0.h"
8
#include "uart0.h"
9
#include "uart1.h"
10
#include "fat16.h"
11
#include "led.h"
12
#include "menu.h"
13
#include "printf_P.h"
273 killagreg 14
#include "analog.h"
274 killagreg 15
#include "ubx.h"
276 killagreg 16
#include "button.h"
231 killagreg 17
 
273 killagreg 18
#ifdef USE_FOLLOWME
19
int16_t UBat = 120;
20
#endif
21
 
274 killagreg 22
#define GPS_RX_TIMEOUT  0x0001
23
 
24
 
231 killagreg 25
int main (void)
26
{
274 killagreg 27
        static uint16_t GPS_Timer = 0;
28
        static uint16_t Error = 0;
29
 
231 killagreg 30
        // disable interrupts global
31
        cli();
32
 
33
        // disable watchdog
34
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
35
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
36
    WDTCSR = 0;
37
 
38
        // initalize modules
39
        LED_Init();
271 killagreg 40
        LEDRED_ON;
231 killagreg 41
    TIMER0_Init();
42
        USART0_Init();
274 killagreg 43
        UBX_Init();
231 killagreg 44
        USART1_Init();
273 killagreg 45
        ADC_Init();
276 killagreg 46
        Button_Init();
231 killagreg 47
        // enable interrupts global
48
        sei();
297 killagreg 49
 
271 killagreg 50
        LEDRED_OFF;
51
        #ifdef USE_FOLLOWME
52
        LEDGRN_ON;
53
        #endif
231 killagreg 54
 
297 killagreg 55
        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card
56
        Fat16_Init();
57
 
231 killagreg 58
        #ifdef USE_SDLOGGER
297 killagreg 59
        printf("\r\n\r\nHW: SD-Logger");
231 killagreg 60
        #endif
61
        #ifdef USE_FOLLOWME
297 killagreg 62
        printf("\r\n\r\nHW: Follow-Me");
231 killagreg 63
        #endif
297 killagreg 64
        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
65
        printf("\r\n------------------------------");
66
        printf("\r\n");
231 killagreg 67
 
68
 
271 killagreg 69
        #ifdef USE_FOLLOWME
70
        BeepTime = 2000;
71
        #endif
72
 
231 killagreg 73
    LCD_Clear();
74
 
274 killagreg 75
        GPS_Timer = SetDelay(1000);
231 killagreg 76
        while (1)
77
        {
276 killagreg 78
                // check for button action
294 killagreg 79
                if(GetButton())
80
                {
81
                        //BeepTime = 200;
297 killagreg 82
                        Fat16_Init();
83
 
294 killagreg 84
                }
276 killagreg 85
 
273 killagreg 86
                // restart ADConversion if ready
87
                if(ADReady)
88
                {
89
                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;
90
                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;
91
                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;
92
                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;
93
                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;
94
                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;
95
                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;
96
                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;
97
 
98
                        #ifdef USE_FOLLOWME
99
                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts
100
                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat
101
                        // because of the silicon diode inbetween.
284 killagreg 102
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
103
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
104
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
273 killagreg 105
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
106
                        #endif
107
                        ADReady = 0;
274 killagreg 108
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
273 killagreg 109
                }
274 killagreg 110
 
111
 
112
                if(GPSData.Status == NEWDATA)
113
                {
114
                        Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT;       // clear possible error
115
                        GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout
116
                        if(CheckGPSOkay >= 5)
117
                        {
118
                                // trigger transmission of FollowMe message here.
119
 
120
                                CheckGPSOkay = 0;
121
                        }
122
                        GPSData.Status = PROCESSED;
123
                }
124
                else // invalid or already processed
125
                {
126
                        if(CheckDelay(GPS_Timer))
127
                        {
128
                                Error |= GPS_RX_TIMEOUT;
129
                        }
130
                }
131
 
132
                USART0_ProcessRxData();
133
                USART0_TransmitTxData();
231 killagreg 134
    }
135
        return (1);
136
}
137