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231 killagreg 1
#include <avr/boot.h>
2
 
3
#include <avr/io.h>
4
#include <avr/interrupt.h>
5
 
6
#include "main.h"
7
#include "timer0.h"
8
#include "uart0.h"
9
#include "uart1.h"
10
#include "fat16.h"
11
#include "led.h"
12
#include "menu.h"
13
#include "printf_P.h"
273 killagreg 14
#include "analog.h"
333 killagreg 15
#include "gps.h"
276 killagreg 16
#include "button.h"
231 killagreg 17
 
333 killagreg 18
 
19
#define FOLLOWME_INTERVAL 1000 // 1 second update
20
 
273 killagreg 21
#ifdef USE_FOLLOWME
22
int16_t UBat = 120;
303 joko 23
int16_t Zellenzahl = 0;
24
int16_t PowerOn = 0;
25
int16_t i = 0;
26
int16_t delay = 0;
273 killagreg 27
#endif
28
 
333 killagreg 29
uint16_t Error = 0;
274 killagreg 30
 
333 killagreg 31
typedef enum
32
{
33
        STATE_UNDEFINED,
34
        STATE_IDLE,
35
        STATE_SEND_FOLLOWME
36
} SysState_t;
274 killagreg 37
 
231 killagreg 38
int main (void)
39
{
333 killagreg 40
        static uint16_t FollowMe_Timer = 0;
41
        static SysState_t SysState = STATE_UNDEFINED;
274 killagreg 42
 
231 killagreg 43
        // disable interrupts global
44
        cli();
45
 
46
        // disable watchdog
47
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
48
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
49
    WDTCSR = 0;
50
 
51
        // initalize modules
52
        LED_Init();
271 killagreg 53
        LEDRED_ON;
231 killagreg 54
    TIMER0_Init();
55
        USART0_Init();
274 killagreg 56
        UBX_Init();
231 killagreg 57
        USART1_Init();
273 killagreg 58
        ADC_Init();
276 killagreg 59
        Button_Init();
231 killagreg 60
        // enable interrupts global
61
        sei();
297 killagreg 62
 
333 killagreg 63
        Fat16_Init();
64
 
271 killagreg 65
        LEDRED_OFF;
66
        LEDGRN_ON;
231 killagreg 67
 
297 killagreg 68
        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card
69
        Fat16_Init();
70
 
231 killagreg 71
        #ifdef USE_SDLOGGER
297 killagreg 72
        printf("\r\n\r\nHW: SD-Logger");
231 killagreg 73
        #endif
74
        #ifdef USE_FOLLOWME
297 killagreg 75
        printf("\r\n\r\nHW: Follow-Me");
231 killagreg 76
        #endif
297 killagreg 77
        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
78
        printf("\r\n------------------------------");
79
        printf("\r\n");
231 killagreg 80
 
81
 
303 joko 82
        //BeepTime = 2000;
271 killagreg 83
 
231 killagreg 84
    LCD_Clear();
85
 
333 killagreg 86
        FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);
87
 
231 killagreg 88
        while (1)
89
        {
333 killagreg 90
                // get gps data to update the follow me position
91
                GPS_Update();
92
 
93
                // check for button action and change state resectively
294 killagreg 94
                if(GetButton())
95
                {
303 joko 96
                        BeepTime = 200;
297 killagreg 97
 
333 killagreg 98
                        switch(SysState)
99
                        {
100
                                case STATE_IDLE:
101
                                        if(!Error) SysState = STATE_SEND_FOLLOWME; // activate followme only of no error has occured
102
                                        break;
103
 
104
                                case STATE_SEND_FOLLOWME:
105
                                        SysState = STATE_IDLE;
106
                                        break;
107
 
108
                                default:
109
                                        SysState = STATE_IDLE;
110
                                        break;
111
                        }
112
 
294 killagreg 113
                }
276 killagreg 114
 
333 killagreg 115
                // state machine
116
                switch(SysState)
117
                {
118
                        case STATE_SEND_FOLLOWME:
119
                                if(CheckDelay(FollowMe_Timer)) // time for next message?
120
                                {
121
                                        if(FollowMe.Position.Status == NEWDATA)        // if new
122
                                        {   // update remaining data
123
                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);  // reset timer
124
                                                FollowMe.Heading = -1;                  // invalid heading
125
                                                FollowMe.ToleranceRadius = 1;   // 1 meter
126
                                                FollowMe.HoldTime = 60;         // go home after 60s without any update
127
                                                FollowMe.Event_Flag = 0;        // no event
128
                                                FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve
129
                                                FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve
130
                                                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
131
                                                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
132
                                                Request_SendFollowMe = 1;       // triggers serial tranmission
133
 
134
                                        }
135
                                        else // now new position avalable (maybe bad gps signal condition)
136
                                        {
137
                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL/4);  // reset timer on higer frequency
138
                                        }
139
                                        LEDGRN_TOGGLE;                                          // indication of active follow me
140
                                }
141
                                break;
142
 
143
                        case STATE_IDLE:
144
                                // do nothing
145
                                LEDGRN_ON;
146
                                break;
147
 
148
                        default:
149
                                // triger to idle state
150
                                SysState = STATE_IDLE;
151
                                break;
152
 
153
                }
154
 
155
 
273 killagreg 156
                // restart ADConversion if ready
157
                if(ADReady)
158
                {
159
                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;
160
                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;
161
                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;
162
                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;
163
                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;
164
                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;
165
                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;
166
                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;
167
 
168
                        #ifdef USE_FOLLOWME
169
                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts
170
                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat
171
                        // because of the silicon diode inbetween.
284 killagreg 172
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
173
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
174
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
273 killagreg 175
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
333 killagreg 176
 
303 joko 177
                        // check for zellenzahl
178
                        if(PowerOn < 100)
179
                        {
180
                                if(UBat<=84) Zellenzahl = 2;
181
                                else Zellenzahl = 3;
182
                                PowerOn++;
183
                        }
184
                        DebugOut.Analog[16] = Zellenzahl;
185
                        DebugOut.Analog[17] = PowerOn;
333 killagreg 186
 
303 joko 187
                        //show recognised Zellenzahl to user
333 killagreg 188
                        if(i < Zellenzahl && PowerOn >= 100 && BeepTime == 0 && delay > 1000)
303 joko 189
                        {
190
                                BeepTime = 100;
191
                                i++;
192
                                delay = 0;
193
                        }
194
                        if(delay < 1500) delay++;
333 killagreg 195
 
303 joko 196
                        // monitor battery undervoltage
333 killagreg 197
                        if((UBat < Zellenzahl * 31) && (PowerOn >= 100))
198
                        {   // sound for low battery
199
                                BeepModulation = 0x0300;
200
                                if(!BeepTime)
201
                                {
202
                                        BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
203
                                }
204
                                Error |= ERROR_LOW_BAT;
205
                        }
206
                        else
207
                        {
208
                                Error &= ~ERROR_LOW_BAT;
209
                        }
273 killagreg 210
                        #endif
211
                        ADReady = 0;
274 killagreg 212
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
273 killagreg 213
                }
274 killagreg 214
 
333 killagreg 215
                // serial communication
216
                USART0_ProcessRxData();
217
                USART0_TransmitTxData();
274 killagreg 218
 
333 killagreg 219
                // indicate error, blinking code tbd.
220
                if(Error)       LEDRED_ON;
221
                else            LEDRED_OFF;
274 killagreg 222
 
231 killagreg 223
    }
224
        return (1);
225
}
226