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Rev Author Line No. Line
321 cascade 1
/****************************************************************************
2
 *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *
3
 *   admiralcascade@gmail.com                                               *
4
 *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *
5
 *                                                                          *
6
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *
7
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *
8
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *
9
 *                                                                          *
10
 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *
11
 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *
12
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *
13
 *   GNU General Public License for more details.                           *
14
 *                                                                          *
15
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *
16
 *   along with this program; if not, write to the                          *
17
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *
18
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *
19
 *                                                                          *
20
 *                                                                          *
21
 *   Credits to:                                                            *
22
 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project       *
23
 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *
24
 *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *
25
 *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *
26
 ****************************************************************************/
27
 
28
#include <avr/io.h>
29
#include <avr/interrupt.h>
30
#include <util/delay.h>
346 cascade 31
#include <avr/pgmspace.h> 
32
#include "main.h"
33
#include "max7456_software_spi.h"
331 cascade 34
#include "usart1.h"
389 cascade 35
#include "osd_helpers.h"
321 cascade 36
 
37
/* TODO:
38
 * - verifiy correctness of values
324 cascade 39
 * - clean up code :)
321 cascade 40
 */
41
 
329 cascade 42
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
346 cascade 43
// data structs not needed for character flashin
331 cascade 44
#include "mk-data-structs.h"
321 cascade 45
 
46
/* ##########################################################################
47
 * global definitions and global vars
48
 * ##########################################################################*/
346 cascade 49
 
321 cascade 50
volatile uint16_t setsReceived = 0;
51
 
52
volatile NaviData_t naviData;
53
volatile DebugOut_t debugData;
54
 
55
// cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full
56
// attribute write each time
57
volatile uint8_t last_UBat = 255;
58
volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;
59
 
60
// 16bit should be enough, normal LiPos don't last that long
61
volatile uint16_t uptime = 0;
62
volatile uint16_t timer = 0;
63
 
331 cascade 64
// remember last time data was received
65
volatile uint8_t seconds_since_last_data = 0;
66
 
346 cascade 67
// store stats description in progmem to save space
68
char stats_item_0[] PROGMEM = "max Altitude:";
69
char stats_item_1[] PROGMEM = "max Speed   :";
70
char stats_item_2[] PROGMEM = "max Distance:";
71
char stats_item_3[] PROGMEM = "min voltage :";
72
char stats_item_4[] PROGMEM = "max time    :";
412 cascade 73
char stats_item_5[] PROGMEM = "longitude   :";
74
char stats_item_6[] PROGMEM = "latitude    :";
379 cascade 75
char* stats_item_pointers[] PROGMEM = {stats_item_0, stats_item_1, stats_item_2,
412 cascade 76
                                        stats_item_3, stats_item_4, stats_item_5, stats_item_6};
346 cascade 77
 
78
// store more fixed strings in progmen
379 cascade 79
char ON[] PROGMEM = "ON ";
346 cascade 80
char OFF[] PROGMEM = "OFF";
81
 
329 cascade 82
#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
326 cascade 83
 
84
// general PAL|NTSC distingiusch stuff
85
uint8_t top_line = 1;
86
uint8_t bottom_line = 14;
87
 
453 cascade 88
// battery voltages
89
uint8_t min_voltage = 0;
90
uint8_t max_voltage = 0;
91
 
326 cascade 92
// Flags
93
uint8_t COSD_FLAGS = 0;
94
 
321 cascade 95
/* ##########################################################################
326 cascade 96
 * debounce buttons
97
 * ##########################################################################*/
98
int s1_pressed() {
99
        if (S1_PRESSED) {
100
                _delay_ms(25);
101
                if (S1_PRESSED) return 1;
102
        }
103
        return 0;
104
}
105
 
106
int s2_pressed() {
107
        if (S2_PRESSED) {
108
                _delay_ms(25);
109
                if (S2_PRESSED) return 1;
110
        }
111
        return 0;
112
}
113
 
389 cascade 114
/* ##########################################################################
115
 * Interrupt handler
116
 * ##########################################################################*/
321 cascade 117
/**
389 cascade 118
 * handler for undefined Interrupts
119
 * if not defined AVR will reset in case any unhandled interrupts occur
321 cascade 120
 */
389 cascade 121
ISR(__vector_default) {
122
        asm("nop");
123
}
321 cascade 124
 
389 cascade 125
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 126
/* ##########################################################################
127
 * timer stuff
128
 * ##########################################################################*/
331 cascade 129
/**
130
 * timer kicks in every 1000uS ^= 1ms
321 cascade 131
 */
132
ISR(TIMER0_OVF_vect) {
385 cascade 133
    OCR0 = 15; // preload
321 cascade 134
    if (!timer--) {
135
        uptime++;
136
        timer = 999;
331 cascade 137
                seconds_since_last_data++;
321 cascade 138
    }
139
}
140
 
141
 
142
/* ##########################################################################
326 cascade 143
 * A simple config menu for the flags
144
 * ##########################################################################*/
339 cascade 145
 
146
/**
147
 * helper function for menu updating
148
 */
149
void config_menu_drawings(uint8_t chosen) {
150
    // clear prevoius _cursor_
383 cascade 151
    write_ascii_string(3, (chosen + 5) % 8, " ");
339 cascade 152
    // draw current _cursor_
383 cascade 153
    write_ascii_string(3, chosen + 5, ">");
339 cascade 154
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
383 cascade 155
        write_ascii_string_pgm(23, 5, ON);
156
    } else {
157
                write_ascii_string_pgm(23, 5, OFF);
158
    }
159
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
346 cascade 160
        write_ascii_string_pgm(23, 6, ON);
339 cascade 161
    } else {
383 cascade 162
        write_ascii_string_pgm(23, 6, OFF);
339 cascade 163
    }
383 cascade 164
        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
346 cascade 165
        write_ascii_string_pgm(23, 7, ON);
339 cascade 166
    } else {
383 cascade 167
                write_ascii_string_pgm(23, 7, OFF);
339 cascade 168
    }
169
        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {
346 cascade 170
        write_ascii_string_pgm(23, 8, ON);
339 cascade 171
    } else {
346 cascade 172
        write_ascii_string_pgm(23, 8, OFF);
339 cascade 173
    }
174
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_WARNINGS) {
346 cascade 175
        write_ascii_string_pgm(23, 9, ON);
339 cascade 176
    } else {
346 cascade 177
        write_ascii_string_pgm(23, 9, OFF);
339 cascade 178
    }
179
}
180
 
181
/**
346 cascade 182
 * some sort of clicking response in the menu
183
 */
184
void config_menu_doclick(uint8_t chosen, char** menu) {
383 cascade 185
        write_ascii_string(4, chosen + 5, "DONE              ");
346 cascade 186
        _delay_ms(1000);
383 cascade 187
        write_ascii_string(4, chosen + 5, menu[chosen]);
346 cascade 188
}
189
 
190
/**
339 cascade 191
 * a simple config menu tryout
192
 */
326 cascade 193
void config_menu(void) {
194
        // disable interrupts (makes the menu more smoothely)
195
        cli();
321 cascade 196
 
326 cascade 197
        // clear screen
198
        clear();
199
 
383 cascade 200
        char* menu[9] = {"Full HUD",
339 cascade 201
                                         "Art.Horizon in HUD",
383 cascade 202
                                         "Big Vario bar",
339 cascade 203
                                         "Statistics",
204
                                         "Warnings",    // TODO: do it!
346 cascade 205
                                         "Reset uptime",
206
                                         "Request OSD-data",
207
                                         "Disable Debug-data",
339 cascade 208
                                         "EXIT"};
326 cascade 209
 
210
        uint8_t inmenu = 1;
211
        uint8_t chosen = 0;
339 cascade 212
        write_ascii_string(6,  2, "C-OSD Config Menu");
326 cascade 213
 
214
        // wait a bit before doing stuff so user has chance to release button
215
        _delay_ms(250);
216
 
383 cascade 217
        write_ascii_string(4,  5, menu[0]);
218
        write_ascii_string(4,  6, menu[1]);
219
        write_ascii_string(4,  7, menu[2]);
220
        write_ascii_string(4,  8, menu[3]);
221
        write_ascii_string(4,  9, menu[4]);
222
        write_ascii_string(4, 10, menu[5]);
223
        write_ascii_string(4, 11, menu[6]);
224
        write_ascii_string(4, 12, menu[7]);
225
        write_ascii_string(4, 13, menu[8]);
339 cascade 226
 
227
        config_menu_drawings(chosen);
228
 
326 cascade 229
        while (inmenu) {
230
                        if (s2_pressed()) {
383 cascade 231
                                write_ascii_string(3,  chosen+5, " ");
232
                                chosen = (chosen + 1) % 9;
233
                                write_ascii_string(3,  chosen+5, ">");
326 cascade 234
                                _delay_ms(500);
235
                        } else if (s1_pressed()) {
236
                                switch (chosen) {
339 cascade 237
                                        case 0:         // full HUD
238
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_HUD;
239
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 240
                                                break;
339 cascade 241
                                        case 1:         // art horizon
242
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_ARTHORIZON;
243
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 244
                                                break;
383 cascade 245
                                        case 2:         // big vario
246
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_BIGVARIO;
247
                                                config_menu_drawings(chosen);
248
                                                break;
249
                                        case 3:         // statistics
339 cascade 250
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_STATS;
251
                                                config_menu_drawings(chosen);
326 cascade 252
                                                break;
383 cascade 253
                                        case 4:         // warnings
339 cascade 254
                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_WARNINGS;
255
                                                config_menu_drawings(chosen);
256
                                                break;
383 cascade 257
                                        case 5:         // reset uptime
346 cascade 258
                                                uptime = 0;
259
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
260
                                                break;
383 cascade 261
                                        case 6:         // re-request OSD data
454 cascade 262
#if FCONLY
263
                                                // request data ever 100ms from FC;
264
                                        usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);
265
#else
266
                                        // request OSD Data from NC every 100ms
267
                                        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
268
 
269
                                // and disable debug...
270
                                        usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
271
#endif
346 cascade 272
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
273
                                                break;
383 cascade 274
                                        case 7:         // disable debug data
346 cascade 275
                                                // disable sending of debug data
276
                                                // may result in smoother ddata display
277
                                                usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
278
                                                config_menu_doclick(chosen, menu);
279
                                                break;
383 cascade 280
                                        case 8:         // exit
339 cascade 281
                                                inmenu = 0;
282
                                                break;
326 cascade 283
                                }
339 cascade 284
                                _delay_ms(250);
326 cascade 285
                        }
286
        }
287
 
288
        // clear screen up again
289
        clear();
290
 
291
        // update flags to paint display again if needed
292
        COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
293
 
294
        // enable interrupts again
295
        sei();
296
}
297
 
329 cascade 298
#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 299
/* ##########################################################################
300
 * MAIN
301
 * ##########################################################################*/
302
int main(void) {
339 cascade 303
    // set up FLAGS, compiler should flatten this one
304
    COSD_FLAGS = (NTSC << 0);
305
    COSD_FLAGS |= (HUD << 1);
306
    COSD_FLAGS |= (ARTHORIZON << 2);
383 cascade 307
        COSD_FLAGS |= (BIGVARIO << 3);
308
        COSD_FLAGS |= (STATS << 4);
309
    COSD_FLAGS |= (WARNINGS << 5);
324 cascade 310
 
339 cascade 311
    // set up Atmega162 Ports
321 cascade 312
    DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)
313
    MAX_CS_HIGH
314
    DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)
315
    MAX_SDIN_LOW
316
    DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)
317
    MAX_SCLK_LOW
318
    DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)
319
    MAX_RESET_HIGH
320
 
321
    DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)
322
    LED1_OFF
323
    DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)
324
    LED2_OFF
325
    DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)
326
    LED3_OFF
327
    DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)
328
    LED4_OFF
329
 
330
    DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)
331
    PORTC |= (1 << PC4); // pullup
332
    DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)
333
    PORTC |= (1 << PC5); // pullup
334
 
339 cascade 335
    // set up top and bottom lines
336
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
337
        bottom_line = 12;
338
    } else {
339
        bottom_line = 14;
340
    }
326 cascade 341
 
339 cascade 342
    // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm
321 cascade 343
    MAX_RESET_LOW
344
    MAX_RESET_HIGH
345
 
346
    // give the FC/NC and the maxim time to come up
347
    LED4_ON
348
    _delay_ms(2000);
349
 
350
    LED4_OFF
351
 
331 cascade 352
 
339 cascade 353
    //Pushing NEW chars to the MAX7456
329 cascade 354
#if (WRITECHARS != -1)
339 cascade 355
    // DISABLE display (VM0)
321 cascade 356
    spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
339 cascade 357
#include "characters.c"
321 cascade 358
 
331 cascade 359
#endif 
321 cascade 360
 
339 cascade 361
    // Setup Video Mode
362
    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
363
        // NTSC + enable display immediately (VM0)
364
        spi_send_byte(0x00, 0b00001000);
365
    } else {
366
        // PAL + enable display immediately (VM0)
367
        spi_send_byte(0x00, 0b01001000);
368
    }
321 cascade 369
 
404 cascade 370
    /*// clear all display-mem (DMM)
403 cascade 371
    spi_send_byte(0x04, 0b00000100);
372
 
373
    // clearing takes 12uS according to maxim so lets wait longer
374
    _delay_us(120);
375
 
321 cascade 376
    // 8bit mode
404 cascade 377
    spi_send_byte(0x04, 0b01000000);*/
321 cascade 378
 
404 cascade 379
    // clear display memory and set to 8bit mode
321 cascade 380
    clear();
381
 
329 cascade 382
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
321 cascade 383
    // init usart
384
    usart1_init();
385
 
386
    // set up timer
387
    TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // timer0 prescaler 64
385 cascade 388
    OCR0 = 15; // preload
321 cascade 389
    TIMSK |= (1 << TOIE0); // enable overflow timer0
390
 
326 cascade 391
    // enable interrupts
321 cascade 392
    sei();
393
#endif
394
 
395
    //write_ascii_string(2,  7, "         CaScAdE          ");
396
    //write_ascii_string(2,  8, "is TESTING his open source");
397
    //write_ascii_string(2,  9, "    EPi OSD Firmware");
398
 
399
    // we are ready
400
    LED3_ON
401
 
329 cascade 402
#if ALLCHARSDEBUG | (WRITECHARS != -1)
321 cascade 403
        clear();
404
    write_all_chars();
405
#else
339 cascade 406
        // clear serial screen
407
        //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");
408
        //usart1_puts("hello world!\r\n");
321 cascade 409
 
454 cascade 410
#if FCONLY
346 cascade 411
        // request data ever 100ms from FC;
454 cascade 412
        usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);
413
#else
339 cascade 414
        // request OSD Data from NC every 100ms
346 cascade 415
        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
416
 
339 cascade 417
    // and disable debug...
385 cascade 418
        usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
454 cascade 419
#endif
321 cascade 420
 
339 cascade 421
    // stats for after flight
422
    int16_t max_Altimeter = 0;
423
    uint16_t max_GroundSpeed = 0;
424
    int16_t max_Distance = 0;
425
    uint8_t min_UBat = 255;
426
    uint16_t max_FlyingTime = 0;
321 cascade 427
 
339 cascade 428
    // flags from last round to check for changes
429
    uint8_t old_MKFlags = 0;
430
 
321 cascade 431
    char* directions[8] = {"NE", "E ", "SE", "S ", "SW", "W ", "NW", "N "};
377 cascade 432
    //char arrowdir[8] = {218, 217, 224, 223, 222, 221, 220, 219};
321 cascade 433
 
434
    while (1) {
339 cascade 435
        // write icons at init or after menu/mode-switch
436
        if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD)) {
454 cascade 437
#if FCONLY
438
                        // FC Mode ICONS
439
                        write_char_xy(10, top_line, 0xCA); // RC-transmitter
440
                        write_char_xy(27, top_line, 0xCC); // small meters m height
441
                        write_char_xy(7, bottom_line, 0x9E); // small v
442
#else
443
                        // NAVI Mode ICONS
385 cascade 444
            write_char_xy(5, top_line, 0xCB); // km/h
445
            write_char_xy(10, top_line, 0xCA); // RC-transmitter
446
            write_char_xy(16, top_line, 0xD0); // degree symbol
447
            write_char_xy(27, top_line, 0xCC); // small meters m height
448
                        write_char_xy(20, top_line+1, 0xB0); // left circle
449
                        write_char_xy(22, top_line+1, 0xB2); // right circle
450
                        write_char_xy(27, top_line+1, 0xCC); // small meters m home
451
                        write_char_xy(7, bottom_line, 0x9E); // small v
452
            write_char_xy(14, bottom_line, 0xD1); // on clock
407 cascade 453
            write_char_xy(21, bottom_line, 0xD2); // fly clock
385 cascade 454
            write_char_xy(26, bottom_line, 0xC8); // sat1
455
            write_char_xy(27, bottom_line, 0xC9); // sat2
339 cascade 456
            COSD_FLAGS |= COSD_ICONS_WRITTEN;
454 cascade 457
#endif
339 cascade 458
        }
321 cascade 459
        if (rxd_buffer_locked) {
339 cascade 460
            if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
454 cascade 461
#if FCONLY
339 cascade 462
                if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data
454 cascade 463
                    Decode64();
339 cascade 464
                    debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);
454 cascade 465
                                        write_ascii_string(2,  2, "FCONLY MODE");
466
 
467
                                        write_ndigit_number_u(7, top_line, debugData.Analog[10], 100, 0);
468
                                        if (debugData.Analog[10] <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
469
                                            for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
470
                                                write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
471
                                        } else if (debugData.Analog[10] > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
472
                                            for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
473
                                                write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
474
                                        }
475
                                        last_RC_Quality = debugData.Analog[10];
476
 
477
 
478
                                if (debugData.Analog[5] > 300 || debugData.Analog[5] < -300) {
479
                                    // above 10m only write full meters
480
                                    write_ndigit_number_s(23, top_line, debugData.Analog[5] / 30, 1000, 0);
481
                                } else {
482
                                    // up to 10m write meters.dm
483
                                                write_ndigit_number_s_10th(23, top_line, debugData.Analog[5] / 3, 100, 0);
484
                                        }
485
 
486
                                        draw_battery(2, bottom_line, min_voltage, debugData.Analog[9], max_voltage);
487
                                        write_ndigit_number_u_10th(3, bottom_line, debugData.Analog[9], 100, 0);
488
                    if (debugData.Analog[9] <= min_voltage && last_UBat > min_voltage) {
489
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
490
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
491
                    } else if (debugData.Analog[9] > min_voltage && last_UBat < min_voltage) {
492
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
493
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
494
                    }
495
                                        // remember last values
496
                                        last_UBat = debugData.Analog[9];
497
 
498
                    /*
499
                                        debugData.Analog[0]); // AngleNick
500
                    debugData.Analog[1]); // AngleRoll
501
                                        debugData.Analog[5]); // Height
502
                    debugData.Analog[9]); // Voltage
503
                    debugData.Analog[10]);// RC Signal
504
                                        debugData.Analog[11]);// Gyro compass
505
                                        */
506
                                        seconds_since_last_data = 0;
507
                }
508
#else
509
                                if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data
339 cascade 510
                    Decode64();
511
                    naviData = *((NaviData_t*) pRxData);
383 cascade 512
 
453 cascade 513
                                        // init on first data retrival, distinguished by last battery :)
514
                                        // TODO: this is testing stuff, strings should go progmem and so on...
515
                                        if (last_UBat == 255) {
516
                                                clear();
517
                                                // fix for min_bat glitch caused by data only gathered during motors up
518
                                                min_UBat = naviData.UBat;
519
                                                write_ascii_string(2,  2, "C-OSD Initialisation");
520
                                                uint8_t cellnum = 0;
521
                                                if (CELL_NUM == -1) {
522
                                                        write_ascii_string(2,  5, "Guessing Number of Cells");
523
                                                        do {
524
                                                                cellnum++;
525
                                                        } while (naviData.UBat > ((cellnum * CELL_VOLT_MAX) + 10));
526
                                                } else {
527
                                                        cellnum = CELL_NUM;
528
                                                }
529
                                                min_voltage = cellnum * CELL_VOLT_MIN;
530
                                                max_voltage = cellnum * CELL_VOLT_MAX;
531
                                                write_ascii_string(2,  7, "Number of Cells:");
532
                                                write_ndigit_number_u(21, 7, cellnum, 1, 0);
533
                                                write_ascii_string(2,  8, "Warn Voltage   :");
534
                                                write_ndigit_number_s_10th(20, 8, min_voltage, 100, 0);
535
                                                write_ascii_string(2,  9, "Max Voltage    :");
536
                                                write_ndigit_number_s_10th(20, 9, max_voltage, 100, 0);
537
                                                _delay_ms(200);
538
                                                clear();
539
                                                // update flags to paint display again because of clear
540
                                                COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
541
                                        }
542
 
339 cascade 543
                    // first line
373 cascade 544
                    write_ndigit_number_u(2, top_line, (uint16_t) (((uint32_t) naviData.GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
321 cascade 545
 
349 cascade 546
                    write_ndigit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality, 100, 0);
339 cascade 547
                    if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
548
                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
549
                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
550
                    } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
551
                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
552
                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
553
                    }
407 cascade 554
                                        last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;
555
 
556
                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_NOSERIALLINK) {
557
                                                write_char_xy(11, top_line, 0); // clear
558
                                        } else {
559
                                                write_char_xy(11, top_line, 0xC6); // PC icon
560
                                        }
321 cascade 561
 
349 cascade 562
                    write_ndigit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading, 100, 0);
321 cascade 563
 
339 cascade 564
                    write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);
377 cascade 565
 
383 cascade 566
                                        draw_variometer(21, top_line, naviData.Variometer);
321 cascade 567
 
339 cascade 568
                    //note:lephisto:according to several sources it's /30
349 cascade 569
                    if (naviData.Altimeter > 300 || naviData.Altimeter < -300) {
339 cascade 570
                        // above 10m only write full meters
349 cascade 571
                        write_ndigit_number_s(23, top_line, naviData.Altimeter / 30, 1000, 0);
339 cascade 572
                    } else {
573
                        // up to 10m write meters.dm
349 cascade 574
                        //write_number_u_10th(21, top_line, naviData.Altimeter / 3);
575
                                                write_ndigit_number_s_10th(23, top_line, naviData.Altimeter / 3, 100, 0);
339 cascade 576
                    }
321 cascade 577
 
339 cascade 578
                    // seccond line
579
                    draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);
321 cascade 580
 
339 cascade 581
                    // TODO: verify correctness
582
                    uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;
383 cascade 583
                    //write_char_xy(21, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);
377 cascade 584
                                        // finer resolution, 0xa0 is first character and we add the index 0 <= index < 16
383 cascade 585
                                        write_char_xy(21, top_line + 1, 0xa0 + heading_fine_conv(heading_home));
321 cascade 586
 
355 shaddi 587
                    write_ndigit_number_u(24, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance / 10, 100, 0);
321 cascade 588
 
339 cascade 589
                    // center
590
                    if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running
591
                        if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle
592
                            clear();
593
                            // update flags to paint display again if needed
594
                            COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
595
                        }
596
                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
597
                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
598
                        }
407 cascade 599
                                                // motors are on, assume we were/are flying
600
                                                COSD_FLAGS |= COSD_WASFLYING;
339 cascade 601
                    } else {
336 cascade 602
                                                // stats
407 cascade 603
                                                if ((COSD_FLAGS & COSD_WASFLYING) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS)) {
412 cascade 604
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 4, stats_item_pointers[0]); // max Altitude
605
                                write_ndigit_number_s(18, 4, max_Altimeter / 30, 1000, 0);
606
                                write_char_xy(22, 4, 204); // small meters m
607
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 5, stats_item_pointers[1]); // max Speed
608
                                                        write_ndigit_number_u(19, 5, (uint16_t) (((uint32_t) max_GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
609
                                write_char_xy(22, 5, 203); // km/h
610
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 6, stats_item_pointers[2]); // max Distance
611
                                write_ndigit_number_u(19, 6, max_Distance / 10, 100, 0);
612
                                write_char_xy(22, 6, 204); // small meters m
613
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 7, stats_item_pointers[3]); // min voltage
614
                                                        write_ndigit_number_u_10th(18, 7, min_UBat, 100, 0);
615
                                                        write_char_xy(22, 7, 0x9E); // small v
616
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 8, stats_item_pointers[4]); // max time
617
                                write_time(16, 8, max_FlyingTime);
618
                                write_char_xy(22, 8, 210); // fly clock
619
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 9, stats_item_pointers[5]); // longitude
620
                                                        write_gps_pos(15, 9, naviData.CurrentPosition.Longitude);
621
                                                        write_ascii_string_pgm(2, 10, stats_item_pointers[6]); // latitude
622
                                                        write_gps_pos(15, 10, naviData.CurrentPosition.Latitude);
339 cascade 623
                                                } else if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) { // if no stats there is space horizon
624
                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
625
                        }
626
                    }
383 cascade 627
                                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
628
                                                draw_big_variometer(27, 8, naviData.Variometer);
629
                                        }
321 cascade 630
 
339 cascade 631
                    // bottom line
453 cascade 632
                                        draw_battery(2, bottom_line, min_voltage, naviData.UBat, max_voltage);
385 cascade 633
                                        write_ndigit_number_u_10th(3, bottom_line, naviData.UBat, 100, 0);
453 cascade 634
                    if (naviData.UBat <= min_voltage && last_UBat > min_voltage) {
385 cascade 635
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
339 cascade 636
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
453 cascade 637
                    } else if (naviData.UBat > min_voltage && last_UBat < min_voltage) {
385 cascade 638
                        for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
339 cascade 639
                            write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
640
                    }
453 cascade 641
                                        // remember last values
642
                                        last_UBat = naviData.UBat;
321 cascade 643
 
339 cascade 644
                    write_time(8, bottom_line, uptime);
407 cascade 645
                    write_time(15, bottom_line, naviData.FlyingTime);
321 cascade 646
 
349 cascade 647
                    write_ndigit_number_u(24, bottom_line, naviData.SatsInUse, 10, 0);
321 cascade 648
 
407 cascade 649
                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_MANUAL_CONTROL) {
650
                        write_char_xy(23, bottom_line, 0xB3); // rc transmitter
651
                    } else {
652
                        write_char_xy(23, bottom_line, 0); // clear
653
                    }
654
 
339 cascade 655
                    if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {
656
                        write_char_xy(27, bottom_line, 231); // gps ch
657
                    } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {
658
                        write_char_xy(27, bottom_line, 230); // gps ph
659
                    } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)
660
                        write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2 (free)
661
                    }
321 cascade 662
 
339 cascade 663
                    //write_number_s(8, 5, RxDataLen);
664
                    //write_number_s(16, 5, setsReceived++);
321 cascade 665
 
410 shaddi 666
                    // remember statistics (only when engines running)
412 cascade 667
                                        if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) {
668
                                                if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;
669
                                                if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;
670
                                                if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {
671
                                                max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;
672
                                                }
673
                                                if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;
674
                                                if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;
675
                                        }
339 cascade 676
 
677
                    old_MKFlags = naviData.MKFlags;
388 cascade 678
                                        seconds_since_last_data = 0;
339 cascade 679
                }
454 cascade 680
#endif
339 cascade 681
            }
321 cascade 682
            rxd_buffer_locked = 0;
683
        }
684
        // handle keypress
326 cascade 685
        if (s1_pressed()) {
339 cascade 686
            config_menu();
321 cascade 687
        }
339 cascade 688
        if (seconds_since_last_data > 2) {
454 cascade 689
#if FCONLY
690
                        // request data ever 100ms from FC;
691
                        usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);
692
#else
346 cascade 693
                        // request OSD Data from NC every 100ms
694
                        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
454 cascade 695
 
696
                // and disable debug...
697
                        usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
698
#endif
339 cascade 699
        }
321 cascade 700
    }
701
#endif
702
    return 0;
703
}