Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "waypoints.h"

#include "uart1.h"

// the waypoints list

#define MAX_LIST_LEN 101

Point_t PointList[MAX_LIST_LEN];

u8 WPIndex = 0;         // list index of GPS point representig the current WP, can be maximal WPCount

u8 POIIndex = 0;        // list index of GPS Point representing the current POI, can be maximal WPCount

u8 WPCount = 0;         // number of waypoints

u8 PointCount = 0;              // number of wp in the list can be maximal equal to MAX_LIST_LEN

u8 POICount = 0;

u8 WPActive = FALSE;

u8 PointList_Init(void)

{

        return PointList_Clear();

}

u8 PointList_Clear(void)

{

        u8 i;

        WPIndex = 0;    // real list position are 1 ,2, 3 ...

        POIIndex = 0;   // real list position are 1 ,2, 3 ...

        WPCount = 0;    // no waypoints

    POICount = 0;

        PointCount = 0; // no contents

        WPActive = FALSE;

        NaviData.WaypointNumber = WPCount;

        NaviData.WaypointIndex = 0;

        for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)

        {

                PointList[i].Position.Status = INVALID;

                PointList[i].Position.Latitude = 0;

                PointList[i].Position.Longitude = 0;

                PointList[i].Position.Altitude = 0;

                PointList[i].Heading = 361;             // invalid value

                PointList[i].ToleranceRadius = 0;       // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered

                PointList[i].HoldTime = 0;                      // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered

                PointList[i].Type = POINT_TYPE_INVALID;

                PointList[i].Event_Flag = 0;            // future implementation

                PointList[i].AltitudeRate = 0;          // no change of setpoint

        }

        return TRUE;           

}

u8 PointList_GetCount(void)

{

        return PointCount; // number of points in the list

}

Point_t* PointList_GetAt(u8 index)

{

        if((index > 0) && (index <= PointCount)) return(&(PointList[index-1])); // return pointer to this waypoint

        else return(NULL);

}

u8 PointList_SetAt(Point_t* pPoint)

{

        // if index is in range

        if((pPoint->Index > 0) && (pPoint->Index <= MAX_LIST_LEN))

        {

                // check list entry before update

                switch(PointList[pPoint->Index-1].Type)

                {

                        case POINT_TYPE_INVALID: // was invalid

                                switch(pPoint->Type)

                                {

                                        default:

                                        case POINT_TYPE_INVALID:

                                                // nothing to do

                                                break;

                                        case POINT_TYPE_WP:

                                                WPCount++;

                                                PointCount++;

                                                break;

                                        case POINT_TYPE_POI:

                                                POICount++;

                                                PointCount++;

                                                break;

                                }

                                break;

                        case POINT_TYPE_WP: // was  a waypoint

                                switch(pPoint->Type)

                                {

                                        case POINT_TYPE_INVALID:

                                                WPCount--;

                                                PointCount--;

                                                break;

                                        default:

                                        case POINT_TYPE_WP:

                                                //nothing to do

                                                break;

                                        case POINT_TYPE_POI:

                                                POICount++;

                                                WPCount--;

                                                break;

                                }

                                break;

                        case POINT_TYPE_POI: // was a poi

                                switch(pPoint->Type)

                                {

                                        case POINT_TYPE_INVALID:

                                                POICount--;

                                                PointCount--;

                                                break;

                                        case POINT_TYPE_WP:

                                                WPCount++;

                                                POICount--;

                                                break;

                                        case POINT_TYPE_POI:

                                        default:

                                                // nothing to do

                                                break;

                                }

                                break;         

                }

                memcpy(&PointList[pPoint->Index-1], pPoint, sizeof(Point_t)); // copy data to list entry                                                                                

                NaviData.WaypointNumber = WPCount;

                return pPoint->Index;

        }

        else return(0);

}

// returns the pointer to the first waypoint within the list

Point_t* PointList_WPBegin(void)

{

        u8 i;

        WPIndex = 0; // set list position invalid

        if(WPActive == FALSE) return(NULL);

        POIIndex = 0; // set invalid POI

        if(PointCount > 0)

        {

                // search for first wp in list

                for(i = 0; i <MAX_LIST_LEN; i++)

                {

                        if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[i].Position.Status != INVALID))

                        {

                                WPIndex = i + 1;

                                break;

                        }

                }

                if(WPIndex) // found a WP in the list

                {

                        NaviData.WaypointIndex = 1;

                        // update index to POI

                        if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);

                        else POIIndex = 0;                     

                }

                else // some points in the list but no WP found

                {

                        NaviData.WaypointIndex = 0;

                        //Check for an existing POI

                        for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)

                        {

                                if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[i].Position.Status != INVALID))

                                {

                                        POIIndex = i + 1;

                                        break;

                                }

                        }

                }

        }

        else // no point in the list

        {

                POIIndex = 0;

                NaviData.WaypointIndex = 0;    

        }

        if(WPIndex) return(&(PointList[WPIndex-1]));

        else return(NULL);

}

// returns the last waypoint

Point_t* PointList_WPEnd(void)

{

        u8 i;

        WPIndex = 0; // set list position invalid

        POIIndex = 0; // set invalid

        if(WPActive == FALSE) return(NULL);

        if(PointCount > 0)

        {

                // search backward!

                for(i = 1; i <= MAX_LIST_LEN; i++)

                {

                        if((PointList[MAX_LIST_LEN - i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[MAX_LIST_LEN - i].Position.Status != INVALID))

                        {      

                                WPIndex = MAX_LIST_LEN - i + 1;

                                break;

                        }

                }

                if(WPIndex) // found a WP within the list

                {

                        NaviData.WaypointIndex = WPCount;

                        if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);

                        else POIIndex = 0;     

                }

                else // list contains some points but no WP in the list

                {

                        // search backward for a POI!

                        for(i = 1; i <= MAX_LIST_LEN; i++)

                        {

                                if((PointList[MAX_LIST_LEN - i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[MAX_LIST_LEN - i].Position.Status != INVALID))

                                {      

                                        POIIndex = MAX_LIST_LEN - i + 1;

                                        break;

                                }

                        }

                        NaviData.WaypointIndex = 0;    

                }

        }

        else // no point in the list

        {

                POIIndex = 0;

                NaviData.WaypointIndex = 0;

        }

        if(WPIndex) return(&(PointList[WPIndex-1]));

        else return(NULL);

}

// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached

Point_t* PointList_WPNext(void)

{

        u8 wp_found = 0;

        if(WPActive == FALSE) return(NULL);

        if(WPIndex < MAX_LIST_LEN) // if there is a next entry in the list

        {

                u8 i;

                for(i = WPIndex; i < MAX_LIST_LEN; i++) // start search for next at next list entry

                {

                        if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[i].Position.Status != INVALID)) // jump over POIs

                        {

                                wp_found = i+1;

                                break;

                        }

                }

        }

        if(wp_found)

        {

                WPIndex = wp_found; // update list position

                NaviData.WaypointIndex++;

                if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);

                else POIIndex = 0;

                return(&(PointList[WPIndex-1]));        // return pointer to this waypoint

        }

        else

        {  // no next wp found

                NaviData.WaypointIndex = 0;    

                POIIndex = 0;

                return(NULL);

        }

}      

void PointList_WPActive(u8 set)

{

        if(set)

        {      

                WPActive = TRUE;

                PointList_WPBegin(); // uopdates POI index

        }

        else

        {

                WPActive = FALSE;

                POIIndex = 0;  // disable POI also

        }

}

Point_t* PointList_GetPOI(void)

{

        return PointList_GetAt(POIIndex);      

}