Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//#include <stdio.h>

#include "91x_lib.h"

#include "config.h"

#include "uart1.h"

#include "mkprotocol.h"

#include "gpspos.h"

#include "main.h"

// the tx buffer

#define UART2_TX_BUFFER_LEN  150

u8 UART2_tbuffer[UART2_TX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART2_tx_buffer;

unsigned char NMEA_In_Lat_Txt[16];

unsigned char NMEA_In_Lon_Txt[16];

unsigned char NMEA_In_Alt_Txt[10];

unsigned char NMEA_In_Fix_Txt[10];

u16 NMEA_cnt,NMEA_cnt_gga;

GPS_Pos_t NMEA_Position = {0,0,0, INVALID};            

/********************************************************/

/*                  Initialize UART2                    */

/********************************************************/

void UART2_Init(void)

{

    UART_InitTypeDef UART_InitStructure;

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

//      UART1_PutString("\r\n UART2 init...");

        // initialize txd buffer

        Buffer_Init(&UART2_tx_buffer, UART2_tbuffer, UART2_TX_BUFFER_LEN);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART2, ENABLE);  // Enable the UART2 Clock

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);  // Enable the GPIO5 Clock

    /*Configure UART2_Rx pin GPIO5.2*/

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_2;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; // UART2_RxD

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE);  // Enable the GPIO3 Clock

    /*Configure UART2_Tx pin GPIO3.0*/

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt2; // UART2_TX

    GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);

        /* UART2 configured as follow:

          - Word Length = 8 Bits

          - One Stop Bit

          - No parity

          - BaudRate = 57600 baud

          - Hardware flow control Disabled

          - Receive and transmit enabled

          - Receive and transmit FIFOs are Disabled

    */

        UART_StructInit(&UART_InitStructure);

    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;

    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;

    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;

    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          UART2_BAUD_RATE;

    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;

    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;

    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;

    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;

    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;

        UART_DeInit(UART2);     // reset uart 2 to default

    UART_Init(UART2, &UART_InitStructure);  // initialize uart 2

        // enable uart 2 interrupts selective

    UART_ITConfig(UART2, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);

        UART_Cmd(UART2, ENABLE); // enable uart 2

        // configure the uart 2 interupt line

        VIC_Config(UART2_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART2);

        // enable the uart 2 IRQ

        VIC_ITCmd(UART2_ITLine, ENABLE);

//      UART1_PutString("ok");

}

void UART2_Deinit(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n UART2 deinit...");

        VIC_ITCmd(UART2_ITLine, DISABLE); // disable the uart 2 IRQ

        UART_Cmd(UART2, DISABLE); // disable uart 2

        UART_DeInit(UART2);     // reset uart 0 to default

        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART2, DISABLE);  // disable the UART2 Clock

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);

        // unmap UART2 from FC

        // set port pin 5.2 (serial data from FC) to input and disconnect from IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_2;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE);

        // set port pin 3.0 (serial data to FC) to input and disconnect from IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);

        UART1_PutString("ok");

}

u8 CheckAscii(u8 c)

{

 if((c >= '0' && c <= '9') || c == '.') return(1);

 return(0);

}

u8 CheckNmea(void)

{

 u8 i;

   if(NMEA_In_Fix_Txt[0] <= '0') return(0);

   if(NMEA_In_Lat_Txt[0] == 0)   return(0);

   if(NMEA_In_Lon_Txt[0] == 0)   return(0);

   if(NMEA_In_Lat_Txt[3] != '.') return(0);

   if(NMEA_In_Lon_Txt[4] != '.') return(0);

 for(i = 1; i < 13; i++)

  {

   if(!CheckAscii(NMEA_In_Lat_Txt[i])) return(0);

   if(!CheckAscii(NMEA_In_Lon_Txt[i])) return(0);

  }

 return(1);

}

u8 AsciiToNum(u8 c)

{

 if(c == '.') return(0);

 return(c - '0');

}

void ConvertNmeaToPos(GPS_Pos_t *pos)

{

 s32 tmp,tmp2,i;

 if(!CheckNmea())

  {

   if(NMEA_Position.Status != INVALID) ErrorNMEAFixLost = 1;

   pos->Status = INVALID;

   return;

  }

 tmp =  AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[1]) * 100000000L;

 tmp += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[2]) * 10000000L;

 // '.'

 tmp2  = AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[4]) * 10000000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[5]) * 1000000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[6]) * 100000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[7]) * 10000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[8]) * 1000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[9]) * 100L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[10]) * 10L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lat_Txt[11]) * 1L;

 tmp = tmp + tmp2/6;  // to convert from Minutes to Decimal degree  

 if(NMEA_In_Lat_Txt[0] == '-') pos->Latitude = -tmp; else pos->Latitude = tmp;

 tmp =  AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[1]) * 1000000000L;

 tmp += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[2]) * 100000000L;

 tmp += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[3]) * 10000000L;

 // '.'

 tmp2  = AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[5]) * 10000000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[6]) * 1000000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[7]) * 100000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[8]) * 10000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[9]) * 1000L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[10]) * 100L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[11]) * 10L;

 tmp2 += AsciiToNum(NMEA_In_Lon_Txt[12]) * 1L;

 tmp = tmp + tmp2/6;  // to convert from Minutes to Decimal degree

 if(NMEA_In_Lon_Txt[0] == '-') pos->Longitude = -tmp; else pos->Longitude = tmp;

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Alitutude

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

 i = 0;

 tmp2 = 1000; //  Millimeter

 tmp = 0;

 if(!CheckAscii(NMEA_In_Alt_Txt[0])) i++; //  '-' 

 while(CheckAscii(NMEA_In_Alt_Txt[i]) && NMEA_In_Alt_Txt[i] != '.')

  {

   tmp += tmp2 * AsciiToNum(NMEA_In_Alt_Txt[i++]);

   tmp2 *= 10;

  }

 if(NMEA_In_Alt_Txt[i++] == '.')  // Zentimeter

  {

   if(CheckAscii(NMEA_In_Alt_Txt[i]))

    {

         tmp +=100 * AsciiToNum(NMEA_In_Alt_Txt[i++]);

     if(CheckAscii(NMEA_In_Alt_Txt[i]))

          {

           tmp += 10 * AsciiToNum(NMEA_In_Alt_Txt[i++]);

           if(CheckAscii(NMEA_In_Alt_Txt[i])) tmp +=  1 * AsciiToNum(NMEA_In_Alt_Txt[i++]);

          }

        }

  }

 if(NMEA_In_Alt_Txt[0] == '-') tmp = -tmp;

 pos->Altitude = tmp;

 pos->Status = NEWDATA;

}

void NEMA_Parser(unsigned char data)

{

static u16 state = 0, fx,la,lo,i,a;

if(data  == '$') state = 0;

static unsigned char lat_txt[16], lon_txt[16],fix_txt[10],alt_txt[10];

//$GPGGA,HHMMSS.ss,BBBB.BBBB,b,LLLLL.LLLL,l,Q,NN,D.D,H.H,h,G.G,g,A.A,RRRR*PP

//$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04,4.4,351.5,M,48.0,M,,*45

//$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,1.2,E,A*13

//$GPRMC,HHMMSS.sss,A,BBBB.BBBB,b,LLLLL.LLLL,l,GG.G,RR.R,DDMMYY,M.M,m,F*PP

//http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm

 switch(state)

  {

   case 0: if(data == '$') state++;// $

                   fx = 0;

                   la = 1;

                   lo = 1;

                   fix_txt[0] = 0;

                   lat_txt[0] = 0;lon_txt[0] = 0;alt_txt[0] = 0;

                   break;

   case 1: if(data == 'G') state++;// $G

                   break;

   case 2: if(data == 'P') state++;// $GP

                   NMEA_cnt = 3;

                   break;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

   case 3: if(data == 'R') state++;// $GPR

                   if(data == 'G') state = 6;// $GPG

                   break;

   case 4: if(data == 'M') state++;// $GPRM

                   break;

   case 5: if(data == 'C') state = 100;// $GPRMC

                   break;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

   case 6: if(data == 'G') state++;// $GPGG

                   break;

   case 7: if(data == 'A') state = 200;// $GPGGA

                   break;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// $GPRMC        (RMC = recommended minimum sentence C, empfohlener Minimumdatensatz)

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

/*

   case 100: if(data == ',') state++;   // $GPRMC,

                   NMEA_cnt_rmc %= 1000;

                   NMEA_cnt_rmc++;

                   break;

   case 101: if(data == ',') state = 110;       // $GPRMC,162614.123, // time scipped

                   break;

   case 110: if(data == ',') state++;

                         else fix_txt[0] = data;                // $GPRMC,162614.123,A   A = Active  V = Void

                   break;

   case 111: if(data == ',') state++;           // / $GPRMC,162614.123,A,

                   break;        

   case 112: if(data == ',') state++;           // $GPRMC,162614.123,A,5317.123456789    Latitude

                         else

                         {

                   if(la < 16) lat_txt[la++] = data;

                           lat_txt[la] = 0;

                         }

                   break;

   case 113: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,

                         if(data == 'N') lat_txt[0] = '+';

                         if(data == 'S') lat_txt[0] = '-';

                   break;        

   case 114: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,00722.123456789

                         else

                         {

                   if(lo < 16) lon_txt[lo++] = data;

                           lon_txt[lo] = 0;

                         }

                   break;

   case 115: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,

                         if(data == 'O') lon_txt[0] = '+';

                         if(data == 'E') lon_txt[0] = '+';

                         if(data == 'W') lon_txt[0] = '-';

                   break;        

   case 116: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,

                   break;        

   case 117: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,

                   break;        

   case 118: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,

                   break;        

   case 119:

           if(data == ',')

            {

                        state++;                //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,1.2,

                        NMEA_In_Lat_Txt[0] = lat_txt[0];

                        NMEA_In_Lat_Txt[1] = lat_txt[1];

                        NMEA_In_Lat_Txt[2] = lat_txt[2];

                        NMEA_In_Lat_Txt[3] = '.';

                        NMEA_In_Lat_Txt[4] = lat_txt[3];

                        NMEA_In_Lat_Txt[5] = lat_txt[4];

                        for(i=5; i<16; i++)

                         {

                          if(lat_txt[i] == '.') i++;

                          NMEA_In_Lat_Txt[i] = lat_txt[i];

                         }

                        NMEA_In_Lon_Txt[0] = lon_txt[0];

                        NMEA_In_Lon_Txt[1] = lon_txt[1];

                        NMEA_In_Lon_Txt[2] = lon_txt[2];

                        NMEA_In_Lon_Txt[3] = lon_txt[3];

                        NMEA_In_Lon_Txt[4] = '.';

                        NMEA_In_Lon_Txt[5] = lon_txt[4];

                        NMEA_In_Lon_Txt[6] = lon_txt[5];

                        for(i=5; i<16; i++)

                         {

                          if(lon_txt[i] == '.') i++;

                          NMEA_In_Lon_Txt[i] = lon_txt[i];

                         }

                        }

                   break;        

   case 120: if(data == ',') state++;           //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,1.2,E,

                   break;        

   case 121:  state = 0;                //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,1.2,E,A*13

                   fix_txt[1] = data;

                   fix_txt[2] = 0;

                   NMEA_In_Fix_Txt[0] = fix_txt[0];

                   NMEA_In_Fix_Txt[1] = fix_txt[1];

                   break;        

*/

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// $GPGGA 

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

   case 200: if(data == ',') state++;   //$GPGGA,

                   NMEA_cnt_gga %= 1000;

                   NMEA_cnt_gga++;

                   break;

   case 201: if(data == ',') state = 212;       //$GPGGA,191410 // time scipped

                   break;

   case 212: if(data == ',') state++;           //$GPGGA,191410,4735.5634    Latitude

                         else

                         {

                   if(la < 16) lat_txt[la++] = data;

                           lat_txt[la] = 0;

                         }

                   break;

   case 213: if(data == ',') state++;           //$GPGGA,191410,4735.5634,N

                         if(data == 'N') lat_txt[0] = '+';

                         if(data == 'S') lat_txt[0] = '-';

                   break;        

   case 214: if(data == ',') state++;           //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538

                         else

                         {

                   if(lo < 16) lon_txt[lo++] = data;

                           lon_txt[lo] = 0;

                         }

                   break;

   case 215: if(data == ',') state++;           //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E

                         if(data == 'O') lon_txt[0] = '+';

                         if(data == 'E') lon_txt[0] = '+';

                         if(data == 'W') lon_txt[0] = '-';

                         i = 0; a = 0;

                   break;        

   case 216:                                                             //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1 -> 0 = No Fix, 1, = Fix, 2 = DGPS, ...

   case 217:                                                             //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04 -> Anzahl Sat

   case 218:                                                             //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04,4.4 HDOP

             if(data == ',')

                          {

                           if(++state != 219)    // letztes Leerzeiten entfernen

                             fix_txt[i++] = ' '; // komma durch leerzeichen ersetzten

                          }

                          else if(i < 9) fix_txt[i++] = data;

                          fix_txt[i] = 0;

                   break;        

   case 219: if(data == ',') state++;           //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04,4.4,351.5

                        else if(a < 9) alt_txt[a++] = data;

                        fix_txt[i] = 0;

                   break;        

   case 220:

           if(data == ',')

            {

                        state++;                                                        //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04,4.4,351.5,M

                        NMEA_In_Lat_Txt[0] = lat_txt[0];

                        NMEA_In_Lat_Txt[1] = lat_txt[1];

                        NMEA_In_Lat_Txt[2] = lat_txt[2];

                        NMEA_In_Lat_Txt[3] = '.';

                        NMEA_In_Lat_Txt[4] = lat_txt[3];

                        NMEA_In_Lat_Txt[5] = lat_txt[4];

                        for(i=5; i<16; i++)

                         {

                          if(lat_txt[i] == '.') i++;

                          NMEA_In_Lat_Txt[i] = lat_txt[i];

                         }

                        NMEA_In_Lon_Txt[0] = lon_txt[0];

                        NMEA_In_Lon_Txt[1] = lon_txt[1];

                        NMEA_In_Lon_Txt[2] = lon_txt[2];

                        NMEA_In_Lon_Txt[3] = lon_txt[3];

                        NMEA_In_Lon_Txt[4] = '.';

                        NMEA_In_Lon_Txt[5] = lon_txt[4];

                        NMEA_In_Lon_Txt[6] = lon_txt[5];

                        for(i=6; i<16; i++)

                         {

                          if(lon_txt[i] == '.') i++;

                          NMEA_In_Lon_Txt[i] = lon_txt[i];

                         }

                        }

                        if(NMEA_In_Fix_Txt[i] > '0' && fix_txt[i] == '0') ErrorNMEAFixLost = 1;

                        for(i=0; i<10; i++)

                         {

                          NMEA_In_Alt_Txt[i] = alt_txt[i];

                      NMEA_In_Fix_Txt[i] = fix_txt[i];

                         }

                        if(NMEA_In_Fix_Txt[0] > '0') ErrorNMEAFixLost = 0;

ConvertNmeaToPos(&NMEA_Position);

                   break;        

   default: state = 0;

  }

}

/********************************************************/

/*            UART2 Interrupt Handler                   */

/********************************************************/

void UART2_IRQHandler(void)

{

        // if receive irq or receive timeout irq has occured

        if((UART_GetITStatus(UART2, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART2, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )

        {

                UART_ClearITPendingBit(UART2, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag

                UART_ClearITPendingBit(UART2, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag

                // if debug UART is UART2 -> old FC connects to FC through the Uart 

                if((DebugUART == UART2) && (UART_VersionInfo.HWMajor < 30))

                {       // forward received data to the UART1 tx buffer

                        while(UART_GetFlagStatus(UART2, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {

                                // wait for space in the tx buffer of the UART1

                                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};

                                // move the byte from the rx buffer of UART2 to the tx buffer of UART1

                                UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART2)); 

                        }

                }

                else

                {

                        // ignore serial data from the FC

                        while(UART_GetFlagStatus(UART2, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {

                         unsigned char c;

                         c = UART_ReceiveData(UART2);

                         if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) NEMA_Parser(c);

                        }

                }

        } // eof receive irq or receive timeout irq

        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC1 Vector address register

}

/**************************************************************/

/*         Transmit tx buffer via uart2                       */

/**************************************************************/

void UART2_Transmit(void)

{

        u8 tmp_tx;

        if(DebugUART == UART2) return; // no data output if debug uart is rederected to UART2

        // if something has to be send and the txd fifo is not full

        if((UART2_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART2, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))

        {

                tmp_tx = UART2_tx_buffer.pData[UART2_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer

                UART_SendData(UART2, tmp_tx); // put character to txd fifo

                // if terminating character or end of txd buffer reached

                if((tmp_tx == '\r') || (UART2_tx_buffer.Position == UART2_tx_buffer.Size))

                {

                        Buffer_Clear(&UART2_tx_buffer);

                }

        }

}

/**************************************************************/

/* Send the answers to incomming commands at the uart2        */

/**************************************************************/

void UART2_TransmitTxData(void)

{

        if(DebugUART == UART2) return;

        UART2_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

}

void UART2_ProcessRxData(void)

{

}