Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 878 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
489 killagreg 10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
360 holgerb 11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
85 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
489 killagreg 21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
360 holgerb 22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
85 killagreg 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
85 killagreg 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
489 killagreg 35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
360 holgerb 36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
85 killagreg 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdlib.h>
57
#include <stdio.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "gpx.h"
60
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 61
#include "timer1.h"
86 killagreg 62
#include "spi_slave.h"
63
#include "main.h"
64
#include "uart1.h"
338 holgerb 65
#include "compass.h"
66
#include "analog.h"
67
#include "main.h"
68
#include "led.h"
351 holgerb 69
#include "timer2.h"
380 holgerb 70
#include "logging.h"
532 holgerb 71
#include "ncmag.h"
582 holgerb 72
#include "uart0.h"
676 holgerb 73
#include "settings.h"
720 ingob 74
#include "crc16.h"
792 holgerb 75
#include "camctrl.h"
869 holgerb 76
#include "ssc.h"
85 killagreg 77
 
720 ingob 78
u16 Check16File;
79
u16 Check16Block;
878 holgerb 80
u8 RedundanceWasActive = 0;
720 ingob 81
 
85 killagreg 82
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
83
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
84
//
85
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
86
//
87
//
88
// Returnvalue: '1' if document was initialized
89
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
90
 
91
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
92
{
93
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
94
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
95
        doc->file        = NULL;
96
        return(1);
97
}
98
 
720 ingob 99
 
100
 
101
u16 CheckSumAndWrite(u16 *checksum, s8 * const string, File_t * const file)
102
{
103
   u8 i=0;
104
        while(string[i] != 0)
105
        {
106
                *checksum = CRC16x(*checksum, string[i]);
107
                i++;
108
        }
109
 
110
  return fputs_(string, file);                                                                                                                          // write to SD scard
111
 
112
 
113
}
114
 
85 killagreg 115
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
116
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
117
//
118
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
119
//
120
//
121
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
122
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
123
 
338 holgerb 124
 
85 killagreg 125
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
126
{
532 holgerb 127
        s8 string[200];
85 killagreg 128
        u8 retvalue = 0;
530 holgerb 129
        u8 BLv = 1;
676 holgerb 130
        u16 gps_receive_config;
532 holgerb 131
        LicenseS_t *tmp_license;
132
        tmp_license = (LicenseS_t *) LicensePtr;
85 killagreg 133
 
720 ingob 134
        Check16File = 0x55AA;
135
 
85 killagreg 136
        if(doc == NULL) return(0);
137
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
138
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
139
 
530 holgerb 140
        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;
141
        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;
142
 
85 killagreg 143
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
144
        {
145
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
146
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
338 holgerb 147
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
548 holgerb 148
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + BL HW:V%d SW:%d.%02d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv,UART_VersionInfo.BL_Firmware/100,UART_VersionInfo.BL_Firmware%100);
779 holgerb 149
                // desc is der Start der Checksummenberechnung
720 ingob 150
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
151
                if(SimulationFlags) { sprintf(string, " SIMULATED"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);};
798 holgerb 152
                if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE_AKTIVE)
153
                 {
154
                  if(IamMaster == SLAVE) sprintf(string, " (SLAVE)");
155
                  else sprintf(string, " (MASTER)");
878 holgerb 156
                  CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
157
                  RedundanceWasActive = 1;
798 holgerb 158
                 }
878 holgerb 159
                 else RedundanceWasActive = 0;
798 holgerb 160
                sprintf(string, "</desc>\r\n");
720 ingob 161
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
779 holgerb 162
                if(OEM_String[0] == 255)
163
                 {
164
                        sprintf(string, "<link href=\"http://www.mikrokopter.de\">\r\n<text>MikroKopter</text>\r\n</link>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
165
                 }
720 ingob 166
        sprintf(string, "<extensions>\r\n");  CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
167
         sprintf(string, "<MK_Time>%imin</MK_Time>\r\n",FlugMinutenGesamt);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
676 holgerb 168
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 169
     sprintf(string, "<GpsVersion>%d.%03d</GpsVersion>\r\n",GPS_Version/1000,GPS_Version%1000);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
676 holgerb 170
         if(GPS_Version >= 3000)
171
          {
172
             Settings_GetParamValue(PID_GPS_SYSTEM_CFG,&gps_receive_config);
173
                 sprintf(string, "<GNSS_System>%d</GNSS_System>\r\n",gps_receive_config);
720 ingob 174
                 CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
676 holgerb 175
          }
587 holgerb 176
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 177
         sprintf(string, "<License>\r\n");      CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 178
           if(tmp_license->User[0] != 0)
179
           {
720 ingob 180
                sprintf(string, "<name>%s</name>\r\n",tmp_license->User); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
181
                sprintf(string, "<email>%s</email>\r\n",tmp_license->eMail); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
764 holgerb 182
                if(OEM_String[0] != 255) {sprintf(string, "<manufacturer>%s</manufacturer>\r\n",OEM_String); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
183
                else {sprintf(string, "<manufacturer>HiSystems GmbH</manufacturer>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
720 ingob 184
                sprintf(string, "<features>%s</features>\r\n",tmp_license->Feature); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
185
                sprintf(string, "<expires>%s</expires>\r\n",tmp_license->Expire);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 186
           }
187
           else
188
           {
720 ingob 189
            sprintf(string, "<info>No License installed</info>\r\n");   CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 190
           }
720 ingob 191
          sprintf(string, "</License>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 192
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 193
          sprintf(string, "<settings>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
194
                sprintf(string, "<Number>%i,%s</Number>\r\n",Parameter.ActiveSetting,EE_Parameter.Name);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 195
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
196
        // Reciever     Type
720 ingob 197
                sprintf(string, "<Receiver>");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 198
                switch(Parameter.ReceiverType)
199
                {
200
                case RECEIVER_PPM:                              sprintf(string, "PPM");         break;
201
                case RECEIVER_SPEKTRUM:                 sprintf(string, "SPEKTRUM");    break;
202
                case RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES:  sprintf(string, "SPEKTRUM_HI_RES");     break;
203
                case RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES: sprintf(string, "SPEKTRUM_LOW_RES");    break;
204
                case RECEIVER_JETI:                     sprintf(string, "JETI");        break;
205
                case RECEIVER_ACT_DSL:                  sprintf(string, "ACT_DSL");     break;
206
                case RECEIVER_HOTT:                     sprintf(string, "HOTT");        break;
207
                case RECEIVER_SBUS:                     sprintf(string, "SBUS");        break;
208
                case RECEIVER_USER:                     sprintf(string, "USER");        break;
209
                default:                                                sprintf(string, "? %d",Parameter.ReceiverType); break;
210
                }              
720 ingob 211
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
212
                sprintf(string, "</Receiver>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 213
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++            
720 ingob 214
                if(FC.FromFC_CompassOffset > 30) {sprintf(string, "<CompassOffset>%i !</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
215
                else {sprintf(string, "<CompassOffset>%i</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
216
                sprintf(string, "<FCOrientation>%i</FCOrientation>\r\n",Parameter.OrientationAngle*15);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
217
                sprintf(string, "<GeoMag>%i.%1d</GeoMag>\r\n",GeoMagDec/10,abs(GeoMagDec)%10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
218
        sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
219
        sprintf(string, "<Kalibr.>%d,%d,%d</Kalibr.>\r\n", FC.BoatNeutralNick,FC.BoatNeutralRoll,FC.BoatNeutralYaw);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
220
                if((FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT)) {sprintf(string, "<BoatMode>On</BoatMode>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
221
                if(Parameter.Driftkomp) {sprintf(string, "<DriftComp>%i</DriftComp>\r\n",Parameter.Driftkomp);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);};
779 holgerb 222
        sprintf(string, "<BaroKompens.>%i</BaroKompens.>\r\n",LuftdruckTemperaturKompensation);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
223
        sprintf(string, "<FcTemperat.>%i.%1i</FcTemperat.>\r\n",FC_Temperatur/10,abs(FC_Temperatur)%10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
864 holgerb 224
                if(FromGimbalCtrl.GimbalStatus) {sprintf(string, "<GimbalCtrV>%i.%02i</GimbalCtrV>\r\n",1 + FromGimbalCtrl.Version / 100, FromGimbalCtrl.Version % 100);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
865 holgerb 225
                if(EE_Parameter.ExternalControl) {sprintf(string, "<ExternalControl>%i,%02x,%02x</ExternalControl>\r\n",EE_Parameter.ExternalControl,FromFC_ExternalCtrlCfg,FromFC_ExternalCtrlSwitch);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
869 holgerb 226
 
227
        sprintf(string, "<Channels>ALT:%i,GPS:%i,CF:%i,SL:%i,FS:%i,MSS:%i,SWP:%i,NWP:%i,CCM:%i,CCZ:%i</Channels>\r\n",EE_Parameter.HoeheChannel,EE_Parameter.NaviGpsModeChannel,EE_Parameter.CareFreeChannel, EE_Parameter.StartLandChannel,  EE_Parameter.FailsafeChannel,  EE_Parameter.MotorSafetySwitch,EE_Parameter.SingleWpControlChannel,EE_Parameter.MenuKeyChannel,EE_Parameter.CamCtrlModeChannel,EE_Parameter.CamCtrlZoomChannel);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
228
     // Alt = Altitude
229
         // GPS = GPS
230
         // CF = Carefree
231
         // SL = Start/Land
232
         // FS = Failsafe
233
         // MSS = Motor Safety Switch
234
         // SWP: Single WP Channel
235
         // NWP: Next WP Channel
236
         // CCM: CamCtrlMode
237
         // CCZ: CamCtrlZoom
238
 
239
 
587 holgerb 240
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
241
        // Magnetometer
686 holgerb 242
                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN) sprintf(string, "<MagSensor>external2,(%i),",NCMAG_Orientation);
243
                else if(NCMAG_Compass_use_Orientation) sprintf(string, "<MagSensor>external1,(%i),",NCMAG_Orientation);
587 holgerb 244
                else sprintf(string, "<MagSensor>internal,");
686 holgerb 245
 
720 ingob 246
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 247
                switch(NCMAG_SensorType)
248
                {
249
                 case TYPE_HMC5843:             sprintf(string, "HMC");         break;
250
                 case TYPE_LSM303DLH:           sprintf(string, "DLH");         break;
251
                 case TYPE_LSM303DLM:           sprintf(string, "DLM");         break;
592 holgerb 252
                 case TYPE_LSM303D:             sprintf(string, "D");           break;
587 holgerb 253
                 default:  sprintf(string, "? %d",NCMAG_SensorType);    break;
254
                }
720 ingob 255
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
256
                sprintf(string, "</MagSensor>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 257
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 258
                sprintf(string, "<FailSafeTime>%d</FailSafeTime>\r\n",Parameter.FailSafeTime);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
787 holgerb 259
                sprintf(string, "<WP_Radius>%d</WP_Radius>\r\n",MaxWP_Radius_in_m);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
260
 
720 ingob 261
                if(AbsoluteFlyingAltitude) {sprintf(string, "<MaxAltitude>%i</MaxAltitude>\r\n",AbsoluteFlyingAltitude);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
262
                if(AbsoluteFlyingRange_m) {sprintf(string, "<FlyRange>%i</FlyRange>\r\n",AbsoluteFlyingRange_m);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
263
                if(AutoDescendRange_m) {sprintf(string, "<Descend>%i</Descend>\r\n",AutoDescendRange_m);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);};
548 holgerb 264
 
720 ingob 265
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_HEADING_HOLD))                      {sprintf(string, "<HeadingHold>ON!</HeadingHold>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
266
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_FIX))                       {sprintf(string, "<KompassFixedValue>ON!</KompassFixedValue>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
267
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER))       {sprintf(string, "<RotationRateLimiter>ON!</RotationRateLimiter>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
268
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_AKTIV))            {sprintf(string, "<CompassActive>OFF!</CompassActive>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
269
                if((Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE))                     {sprintf(string, "<VarioFailsafe>On</VarioFailsafe>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
270
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE))                        {sprintf(string, "<3.3V_Reference>On</3.3V_Reference>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
271
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP))     {sprintf(string, "<IgnoreMagnetError>ON!</IgnoreMagnetError>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
272
                if(FC.FromFC_DisableDeclination)                                                        {sprintf(string, "<DisableDeclinationCalc>ON!</DisableDeclinationCalc>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
761 holgerb 273
                if(IO1_Function == IO1FUNC_PARACHUTE)                                           {sprintf(string, "<IO1Function>Parachute!</IO1Function>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
798 holgerb 274
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_FLYZONE_REQUIRED))                      {sprintf(string, "<FlyZoneRequired>On</FlyZoneRequired>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);} else {sprintf(string, "<FlyZoneRequired>Off</FlyZoneRequired>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
275
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
276
                if(FlyzonePointCnt)
277
                {
278
                 if(Parameter.GlobalConfig & CFG_LAND_OUTSIDE_FLYZONE)         
279
                   {sprintf(string, "<FlyZonePoints>%d,land</FlyZonePoints>\r\n",FlyzonePointCnt);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
280
                 else
281
                   {sprintf(string, "<FlyZonePoints>%d,hold</FlyZonePoints>\r\n",FlyzonePointCnt);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
282
                }
283
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 284
                sprintf(string, "<Bytes>%02x,%02x,%02x</Bytes>\r\n",Parameter.GlobalConfig,Parameter.ExtraConfig,Parameter.GlobalConfig3);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
869 holgerb 285
                sprintf(string, "<SPI_Speed>%d</SPI_Speed>\r\n",SPI_Speed);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
720 ingob 286
          sprintf(string, "</settings>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
287
        sprintf(string, "</extensions>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 288
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_METADATA_END, sizeof(GPX_DOCUMENT_METADATA_END)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
720 ingob 289
 
85 killagreg 290
        }
338 holgerb 291
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
292
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
380 holgerb 293
    Logged_GPX_Counter = 0;
436 holgerb 294
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
530 holgerb 295
        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
878 holgerb 296
        if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE_AKTIVE)  RedundanceWasActive = 1;
720 ingob 297
 
298
        Check16Block = Check16File;                                     // init. value for first block
299
 
85 killagreg 300
        return(retvalue);
301
}
302
 
303
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
304
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
305
//
306
// Description: This function closes the document specified by doc.
307
//
308
//
309
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
310
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
311
 
312
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
313
{
314
 
315
        u8 retvalue = 1;
720 ingob 316
        s8 string[50];
85 killagreg 317
 
318
        if(doc == NULL) return(0);
319
 
378 holgerb 320
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 321
        {
85 killagreg 322
                switch(doc->state)
323
                {
324
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
325
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
326
                                break;
327
 
104 killagreg 328
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 329
                                GPX_TrackEnd(doc);
330
                                break;
331
 
332
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
333
                                if(doc->file != NULL)
334
                                {
777 holgerb 335
                                        sprintf(string, "<!-- FcTemperature:%d.%1d -->\r\n",FC_Temperatur/10,abs(FC_Temperatur)%10);
878 holgerb 336
                                        CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
777 holgerb 337
 
878 holgerb 338
                                        if(RedundanceWasActive)
339
                                         {
340
                                                sprintf(string, "<!-- Redundant System: YES -->\r\n");
341
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
342
                                         }
343
/*                                       else
344
                                         {
345
                                                sprintf(string, "<!-- Redundant System: NO -->\r\n");
346
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
347
                                         }
348
*/                                      sprintf(string, "<!-- %d -->\r\n", Check16File);
720 ingob 349
                                    fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 350
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
777 holgerb 351
 
85 killagreg 352
                                        fclose_(doc->file);
353
                                        retvalue = 1;
354
                                }
355
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
356
                                break;
357
 
358
                        default:
359
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
360
                                break;
361
                }
362
        }
363
        return(retvalue);
364
}
365
 
338 holgerb 366
 
367
 
85 killagreg 368
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
369
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
370
//
371
// Description: This function adds a track to the document.
372
//
373
//
374
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
375
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
376
 
377
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
378
{
379
 
380
        u8 retvalue = 0;
381
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
382
        {
383
                if(doc->file != NULL)
384
                {
385
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
386
                        retvalue = 1;
387
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
388
                }
389
        }
390
        return(retvalue);
391
}
392
 
338 holgerb 393
 
85 killagreg 394
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
395
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
396
//
397
// Description: This function ends the track opened before.
398
//
399
//
400
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
401
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
402
 
403
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
404
{
405
 
406
        u8 retvalue = 0;
407
 
408
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
409
        {
410
                if(doc->file != NULL)
411
                {
412
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
413
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
414
                        retvalue = 1;
415
                }
416
        }
417
 
418
        return(retvalue);
419
}
420
 
421
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
422
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
423
//
424
// Description: This function starts a track segment.
425
//
426
//
427
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
428
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
429
 
430
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
431
{
432
 
433
        u8 retvalue = 0;
434
 
435
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
436
        {
437
                if(doc->file != NULL)
438
                {
439
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
440
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
441
                        retvalue = 1;
442
                }
443
        }
444
        return(retvalue);
445
}
446
 
447
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
448
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
449
//
450
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
451
//
452
//
453
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
454
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
455
 
456
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
457
{
458
 
459
        u8 retvalue = 0;
460
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
461
        {
462
                if(doc->file != NULL)
463
                {
464
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
465
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
466
                        retvalue = 1;
467
                }
468
        }
469
        return(retvalue);
470
}
471
 
472
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
473
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
474
//
475
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
476
//
477
//
478
// Returnvalue: '1' if a point was added
479
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
480
 
345 holgerb 481
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 482
{
483
 
484
        u8 retvalue = 0;
633 holgerb 485
        static u8 LastLoggedFlags2 = 0;
709 holgerb 486
        s8 string[150];
386 holgerb 487
        s8 name[] = "----\0";
720 ingob 488
 
489
 
85 killagreg 490
 
491
        if(doc == NULL) return(0);
492
 
434 holgerb 493
//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 494
        {
495
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
496
                {
497
                        if(doc->file != NULL)
498
                        {
553 holgerb 499
                                static s32 altitude; // store to make sure they are all recorded in one timestamp
86 killagreg 500
                                s32 i32_1, i32_2;
501
                                s16 i16_1;
502
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 503
                                // write <trkpt> tag
345 holgerb 504
                        switch(part)
505
                          {
506
                           case 0:
380 holgerb 507
                                Logged_GPX_Counter++;
434 holgerb 508
                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
509
                            {
510
                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
511
                                 else u8_1 = '+';
512
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
513
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
514
                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
720 ingob 515
                                 CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
434 holgerb 516
                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
517
                                 else u8_1 = '+';
518
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
519
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
520
                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
436 holgerb 521
                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");
720 ingob 522
                           CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
553 holgerb 523
                           altitude = GPSData.Position.Altitude;
345 holgerb 524
                           break;
525
                           case 1:
547 holgerb 526
                                // write <ele> tag
553 holgerb 527
                                i32_2 = altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
436 holgerb 528
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
86 killagreg 529
                                i32_1 = i32_2/1000L;
530
                                i32_2 = i32_2%1000L;
573 holgerb 531
                                if(altitude - NaviData.HomePosition.Altitude < 0)       sprintf(string,"<ele>-%ld.%03ld</ele>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
553 holgerb 532
                                else                                                                                            sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1,i32_2);
720 ingob 533
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
553 holgerb 534
                                // write <time> tag     only at a resolution of 1/100 second
531 holgerb 535
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02d.%dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/100);
720 ingob 536
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
86 killagreg 537
                                // write <sat> tag
538
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
720 ingob 539
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
94 killagreg 540
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 541
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
720 ingob 542
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 543
                           break;
544
                           case 2:
419 holgerb 545
                                // Flight duration
546
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
720 ingob 547
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 548
                            // Status of the complete MikroKopter
549
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
720 ingob 550
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 551
                                // Flags
633 holgerb 552
                                if(LastLoggedFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) Logging_FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE; // to avoid that the OUT-Flags are longer high than required
553
                                if(LastLoggedFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) Logging_FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
419 holgerb 554
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
720 ingob 555
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
633 holgerb 556
                                LastLoggedFlags2 = Logging_FCStatusFlags2;
428 holgerb 557
                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;
558
                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
419 holgerb 559
                                // NC Mode (contains the status)
560
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
720 ingob 561
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
125 killagreg 562
                                // Altimeter according to air pressure
436 holgerb 563
                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);
564
                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now
720 ingob 565
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
436 holgerb 566
                                // Altimeter according to air pressure
739 holgerb 567
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter_5cm,FromFC_VarioCharacter);
720 ingob 568
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
140 killagreg 569
                                // Variometer according to air pressure
570
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
720 ingob 571
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 572
                           break;
573
                           case 3:
86 killagreg 574
                                // Ubat
593 holgerb 575
                                u8_1 = FC.BAT_Voltage / 10;
576
                                u8_2 = FC.BAT_Voltage % 10;
86 killagreg 577
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
720 ingob 578
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
206 killagreg 579
                                // Current
566 holgerb 580
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", NaviData.Current / 10, NaviData.Current % 10);
720 ingob 581
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
206 killagreg 582
                                // Capacity
583
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
720 ingob 584
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 585
                           break;
586
                           case 4:
557 holgerb 587
                                // Compass in deg
587 holgerb 588
                                if(SimulationFlags) sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.0</Compass>\r\n",SimulatedDirection,SimulatedDirection,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,SimulatedDirection);
589
                                else sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.%1d</Compass>\r\n",FromFlightCtrl.GyroHeading/10,ToFlightCtrl.CompassHeading,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,GyroCompassCorrected/10,GyroCompassCorrected%10);
720 ingob 590
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
489 killagreg 591
                                // magnetic field
419 holgerb 592
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
720 ingob 593
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
489 killagreg 594
                                // magnetic inclination & error
419 holgerb 595
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
720 ingob 596
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
92 killagreg 597
                                // Nick Angle ind deg
531 holgerb 598
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick);
599
                                if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0)        sprintf(string, "<NickAngle>-%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
600
                                else                                                            sprintf(string, "<NickAngle>%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
720 ingob 601
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
92 killagreg 602
                                // Roll Angle in deg
531 holgerb 603
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll);
604
                                if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0)        sprintf(string, "<RollAngle>-%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
605
                                else                                                            sprintf(string, "<RollAngle>%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
720 ingob 606
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 607
                           break;
608
                           case 5:
338 holgerb 609
                                // BL Information
530 holgerb 610
                switch(AmountOfMotors)
611
                                 {
612
                                  case 4:
613
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));
720 ingob 614
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 615
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);
720 ingob 616
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 617
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);
720 ingob 618
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 619
                                                break;
620
                                  case 6:
621
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));
720 ingob 622
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 623
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);
720 ingob 624
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 625
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);
720 ingob 626
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 627
                                                break;
628
                                  case 8:
629
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));
720 ingob 630
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 631
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);
720 ingob 632
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 633
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);
720 ingob 634
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 635
                                                break;
603 holgerb 636
                                  case 10:
637
                                  case 12:
530 holgerb 638
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
720 ingob 639
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 640
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
720 ingob 641
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 642
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);
720 ingob 643
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 644
                                                break;
603 holgerb 645
                                  default:
639 holgerb 646
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11),BL3_Current(12),BL3_Current(13),BL3_Current(14),BL3_Current(15));
720 ingob 647
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
603 holgerb 648
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature,Motor[12].Temperature,Motor[13].Temperature,Motor[14].Temperature,Motor[15].Temperature);
720 ingob 649
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
603 holgerb 650
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt,Motor[12].NotReadyCnt,Motor[13].NotReadyCnt,Motor[14].NotReadyCnt,Motor[15].NotReadyCnt);
720 ingob 651
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
603 holgerb 652
                                                break;
530 holgerb 653
                                  }
345 holgerb 654
                           break;
655
                           case 6:
358 holgerb 656
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
720 ingob 657
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
358 holgerb 658
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
720 ingob 659
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
837 holgerb 660
*/
661
                                sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);
530 holgerb 662
                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
720 ingob 663
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
581 holgerb 664
                                // Gas values 
665
                                if(LoggingGasCnt > 1) LoggingGasFilter = LoggingGasFilter / LoggingGasCnt;
612 holgerb 666
                                sprintf(string, "<Gas>%03d,%03d</Gas>\r\n",(u16)LoggingGasFilter,HoverGas);
581 holgerb 667
                                LoggingGasCnt = 0;
668
 
720 ingob 669
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
338 holgerb 670
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
720 ingob 671
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 672
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
720 ingob 673
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
338 holgerb 674
                                // Analog inputs of the NC
675
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
720 ingob 676
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
837 holgerb 677
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", FromFC_ServoNickControl,FromFC_ServoRollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
720 ingob 678
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
386 holgerb 679
 
614 holgerb 680
                        if(NC_GPS_ModeCharacter == 'F') // Failsafe Point is active
681
                        {
682
                                sprintf(string, "<WP>FAIL,%d,%d,%d</WP>\r\n",NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);      // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
683
                                LogFC_WP_EventChannel = 0;
684
                        }
685
                         else
686
                        {
386 holgerb 687
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
688
                                 {                                        // copy that name
689
                                  u8 i;
489 killagreg 690
                                   for(i=0;i<4;i++)
386 holgerb 691
                                    {
692
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
693
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
694
                                        }
695
                                 }
421 holgerb 696
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
697
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
614 holgerb 698
                          }
720 ingob 699
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
614 holgerb 700
 
603 holgerb 701
                                sprintf(string, "<ShutterCnt>%d</ShutterCnt>\r\n",NaviData_Volatile.ShutterCounter);   
702
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
720 ingob 703
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 704
                           break;
705
                           case 7:
92 killagreg 706
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 707
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
720 ingob 708
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
92 killagreg 709
                                // Target Distance in dm
735 holgerb 710
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance_dm);
720 ingob 711
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 712
                                // Course in deg
566 holgerb 713
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", NaviData.Heading);
720 ingob 714
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 715
                                // Ground Speed in cm/s
716
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
720 ingob 717
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 718
                                // Vertical Speed in cm/s
719
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
720 ingob 720
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
101 holgerb 721
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
869 holgerb 722
//                              sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
723
 
724
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,PPM_In[5],PPM_In[6],PPM_In[7],PPM_In[8],PPM_In[9],PPM_In[10],PPM_In[11],PPM_In[12],PPM_In[13],PPM_In[14],PPM_In[15],PPM_In[16]);
725
 
720 ingob 726
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
94 killagreg 727
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
419 holgerb 728
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
720 ingob 729
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
865 holgerb 730
if(EE_Parameter.ExternalControl)
731
 {
732
                                sprintf(string, "<ExCtl>%02x,%02x,%i,%i,%i,%i</ExCtl>\r\n",FromFC_ExternalCtrlCfg,FromFC_ExternalCtrlSwitch,ExternControl.Nick, ExternControl.Roll,ExternControl.Gier,ExternControl.Gas);
733
                                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
734
 }
419 holgerb 735
                                // RC Quality
736
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
720 ingob 737
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
581 holgerb 738
                                // raw GPS altitude
739
                                i32_2 = altitude;
740
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
741
                                i32_1 = i32_2/1000L;
742
                                i32_2 = i32_2%1000L;
743
                                if(altitude < 0) sprintf(string,"<ele_raw>-%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
744
                                else                     sprintf(string,"<ele_raw>%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",i32_1,i32_2);
720 ingob 745
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
581 holgerb 746
                           break;
747
                           case 8:
574 holgerb 748
                                // Drift compensation
749
/*
573 holgerb 750
                                if(Parameter.Driftkomp)
751
                                 {
752
                                  sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);
720 ingob 753
                                  CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
573 holgerb 754
                                 }
574 holgerb 755
*/
756
                                // Navigation Update speed (in 0.1Hz)
661 holgerb 757
                                sprintf(string, "<GPSInfo>%d,%d,%d</GPSInfo>\r\n",FreqNewGpsData,GPSData.Flags,GPSData.SatFix); // FreqGpsNavProcessed
720 ingob 758
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
777 holgerb 759
 
792 holgerb 760
if(FromLaserCtrl.LaserStatus)
761
 {
762
                                sprintf(string, "<Laser>%d.%02d</Laser>\r\n",FromLaserCtrl.Distance/100,abs(FromLaserCtrl.Distance)%100); // FreqGpsNavProcessed
763
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
764
 }
765
 
864 holgerb 766
if(FromGimbalCtrl.GimbalStatus)
767
 {
768
                                sprintf(string, "<Gimbal>%d.%01d,%d.%01d</Gimbal>\r\n",FromGimbalCtrl.Nick/10,abs(FromGimbalCtrl.Nick%10),FromGimbalCtrl.Roll/10,abs(FromGimbalCtrl.Roll%10));
769
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
770
 }
777 holgerb 771
//                              sprintf(string, "<FCTemperat>%d</FCTemperat>\r\n",FC_Temperatur); 
772
//                              CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
773
 
86 killagreg 774
                                // eof extensions
775
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
720 ingob 776
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
85 killagreg 777
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
720 ingob 778
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
779
 
780
                                sprintf(string, "<!-- %d -->\r\n", Check16Block);
85 killagreg 781
                                fputs_(string, doc->file);
720 ingob 782
 
783
                                Check16File += Check16Block;
784
 
785
 
345 holgerb 786
                           break;
787
                          }
788
                        retvalue = 1;
85 killagreg 789
                        }
790
                }
791
        }
792
        return(retvalue);
793
}
794
 
795
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
796
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
797
//
798
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
799
//
800
//
801
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
802
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
803
 
345 holgerb 804
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 805
{
806
        u8 retval = 0;
378 holgerb 807
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
85 killagreg 808
        {
809
                switch(doc->state)
810
                {
811
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
324 killagreg 812
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
85 killagreg 813
                        break;
814
 
815
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
816
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
817
                        break;
818
 
819
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
820
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
821
                        break;
822
 
823
                        default:
824
                                retval = 0;
825
                        break;
826
 
827
                }
828
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
829
        }
830
 
831
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
832
        {
345 holgerb 833
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
85 killagreg 834
        }
835
        return(retval);
836
}
837