Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 787 | Rev 798 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
489 killagreg 10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
360 holgerb 11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
85 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
489 killagreg 21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
360 holgerb 22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
85 killagreg 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
85 killagreg 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
489 killagreg 35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
360 holgerb 36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
85 killagreg 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdlib.h>
57
#include <stdio.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "gpx.h"
60
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 61
#include "timer1.h"
86 killagreg 62
#include "spi_slave.h"
63
#include "main.h"
64
#include "uart1.h"
338 holgerb 65
#include "compass.h"
66
#include "analog.h"
67
#include "main.h"
68
#include "led.h"
351 holgerb 69
#include "timer2.h"
380 holgerb 70
#include "logging.h"
532 holgerb 71
#include "ncmag.h"
582 holgerb 72
#include "uart0.h"
676 holgerb 73
#include "settings.h"
720 ingob 74
#include "crc16.h"
792 holgerb 75
#include "camctrl.h"
85 killagreg 76
 
720 ingob 77
 
78
u16 Check16File;
79
u16 Check16Block;
80
 
85 killagreg 81
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
82
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
83
//
84
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
85
//
86
//
87
// Returnvalue: '1' if document was initialized
88
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
89
 
90
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
91
{
92
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
93
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
94
        doc->file        = NULL;
95
        return(1);
96
}
97
 
720 ingob 98
 
99
 
100
u16 CheckSumAndWrite(u16 *checksum, s8 * const string, File_t * const file)
101
{
102
   u8 i=0;
103
        while(string[i] != 0)
104
        {
105
                *checksum = CRC16x(*checksum, string[i]);
106
                i++;
107
        }
108
 
109
  return fputs_(string, file);                                                                                                                          // write to SD scard
110
 
111
 
112
}
113
 
85 killagreg 114
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
115
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
116
//
117
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
118
//
119
//
120
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
121
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
122
 
338 holgerb 123
 
85 killagreg 124
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
125
{
532 holgerb 126
        s8 string[200];
85 killagreg 127
        u8 retvalue = 0;
530 holgerb 128
        u8 BLv = 1;
676 holgerb 129
        u16 gps_receive_config;
532 holgerb 130
        LicenseS_t *tmp_license;
131
        tmp_license = (LicenseS_t *) LicensePtr;
85 killagreg 132
 
720 ingob 133
        Check16File = 0x55AA;
134
 
85 killagreg 135
        if(doc == NULL) return(0);
136
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
137
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
138
 
530 holgerb 139
        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;
140
        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;
141
 
85 killagreg 142
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
143
        {
144
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
145
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
338 holgerb 146
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
548 holgerb 147
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + BL HW:V%d SW:%d.%02d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv,UART_VersionInfo.BL_Firmware/100,UART_VersionInfo.BL_Firmware%100);
779 holgerb 148
                // desc is der Start der Checksummenberechnung
720 ingob 149
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
150
                if(SimulationFlags) { sprintf(string, " SIMULATED"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);};
614 holgerb 151
                if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE_AKTIVE) sprintf(string, " (Redundant)</desc>\r\n");
530 holgerb 152
                else sprintf(string, "</desc>\r\n");
720 ingob 153
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
779 holgerb 154
                if(OEM_String[0] == 255)
155
                 {
156
                        sprintf(string, "<link href=\"http://www.mikrokopter.de\">\r\n<text>MikroKopter</text>\r\n</link>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
157
                 }
720 ingob 158
        sprintf(string, "<extensions>\r\n");  CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
159
         sprintf(string, "<MK_Time>%imin</MK_Time>\r\n",FlugMinutenGesamt);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
676 holgerb 160
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 161
     sprintf(string, "<GpsVersion>%d.%03d</GpsVersion>\r\n",GPS_Version/1000,GPS_Version%1000);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
676 holgerb 162
         if(GPS_Version >= 3000)
163
          {
164
             Settings_GetParamValue(PID_GPS_SYSTEM_CFG,&gps_receive_config);
165
                 sprintf(string, "<GNSS_System>%d</GNSS_System>\r\n",gps_receive_config);
720 ingob 166
                 CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
676 holgerb 167
          }
587 holgerb 168
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 169
         sprintf(string, "<License>\r\n");      CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 170
           if(tmp_license->User[0] != 0)
171
           {
720 ingob 172
                sprintf(string, "<name>%s</name>\r\n",tmp_license->User); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
173
                sprintf(string, "<email>%s</email>\r\n",tmp_license->eMail); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
764 holgerb 174
                if(OEM_String[0] != 255) {sprintf(string, "<manufacturer>%s</manufacturer>\r\n",OEM_String); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
175
                else {sprintf(string, "<manufacturer>HiSystems GmbH</manufacturer>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
720 ingob 176
                sprintf(string, "<features>%s</features>\r\n",tmp_license->Feature); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
177
                sprintf(string, "<expires>%s</expires>\r\n",tmp_license->Expire);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 178
           }
179
           else
180
           {
720 ingob 181
            sprintf(string, "<info>No License installed</info>\r\n");   CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 182
           }
720 ingob 183
          sprintf(string, "</License>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 184
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 185
          sprintf(string, "<settings>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
186
                sprintf(string, "<Number>%i,%s</Number>\r\n",Parameter.ActiveSetting,EE_Parameter.Name);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 187
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188
        // Reciever     Type
720 ingob 189
                sprintf(string, "<Receiver>");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 190
                switch(Parameter.ReceiverType)
191
                {
192
                case RECEIVER_PPM:                              sprintf(string, "PPM");         break;
193
                case RECEIVER_SPEKTRUM:                 sprintf(string, "SPEKTRUM");    break;
194
                case RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES:  sprintf(string, "SPEKTRUM_HI_RES");     break;
195
                case RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES: sprintf(string, "SPEKTRUM_LOW_RES");    break;
196
                case RECEIVER_JETI:                     sprintf(string, "JETI");        break;
197
                case RECEIVER_ACT_DSL:                  sprintf(string, "ACT_DSL");     break;
198
                case RECEIVER_HOTT:                     sprintf(string, "HOTT");        break;
199
                case RECEIVER_SBUS:                     sprintf(string, "SBUS");        break;
200
                case RECEIVER_USER:                     sprintf(string, "USER");        break;
201
                default:                                                sprintf(string, "? %d",Parameter.ReceiverType); break;
202
                }              
720 ingob 203
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
204
                sprintf(string, "</Receiver>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 205
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++            
720 ingob 206
                if(FC.FromFC_CompassOffset > 30) {sprintf(string, "<CompassOffset>%i !</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
207
                else {sprintf(string, "<CompassOffset>%i</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
208
                sprintf(string, "<FCOrientation>%i</FCOrientation>\r\n",Parameter.OrientationAngle*15);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
209
                sprintf(string, "<GeoMag>%i.%1d</GeoMag>\r\n",GeoMagDec/10,abs(GeoMagDec)%10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
210
        sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
211
        sprintf(string, "<Kalibr.>%d,%d,%d</Kalibr.>\r\n", FC.BoatNeutralNick,FC.BoatNeutralRoll,FC.BoatNeutralYaw);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
212
                if((FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT)) {sprintf(string, "<BoatMode>On</BoatMode>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
213
                if(Parameter.Driftkomp) {sprintf(string, "<DriftComp>%i</DriftComp>\r\n",Parameter.Driftkomp);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);};
779 holgerb 214
        sprintf(string, "<BaroKompens.>%i</BaroKompens.>\r\n",LuftdruckTemperaturKompensation);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
215
        sprintf(string, "<FcTemperat.>%i.%1i</FcTemperat.>\r\n",FC_Temperatur/10,abs(FC_Temperatur)%10);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 216
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
217
        // Magnetometer
686 holgerb 218
                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN) sprintf(string, "<MagSensor>external2,(%i),",NCMAG_Orientation);
219
                else if(NCMAG_Compass_use_Orientation) sprintf(string, "<MagSensor>external1,(%i),",NCMAG_Orientation);
587 holgerb 220
                else sprintf(string, "<MagSensor>internal,");
686 holgerb 221
 
720 ingob 222
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 223
                switch(NCMAG_SensorType)
224
                {
225
                 case TYPE_HMC5843:             sprintf(string, "HMC");         break;
226
                 case TYPE_LSM303DLH:           sprintf(string, "DLH");         break;
227
                 case TYPE_LSM303DLM:           sprintf(string, "DLM");         break;
592 holgerb 228
                 case TYPE_LSM303D:             sprintf(string, "D");           break;
587 holgerb 229
                 default:  sprintf(string, "? %d",NCMAG_SensorType);    break;
230
                }
720 ingob 231
                CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
232
                sprintf(string, "</MagSensor>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
587 holgerb 233
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
720 ingob 234
                sprintf(string, "<FailSafeTime>%d</FailSafeTime>\r\n",Parameter.FailSafeTime);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
787 holgerb 235
                sprintf(string, "<WP_Radius>%d</WP_Radius>\r\n",MaxWP_Radius_in_m);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
236
 
720 ingob 237
                if(AbsoluteFlyingAltitude) {sprintf(string, "<MaxAltitude>%i</MaxAltitude>\r\n",AbsoluteFlyingAltitude);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
238
                if(AbsoluteFlyingRange_m) {sprintf(string, "<FlyRange>%i</FlyRange>\r\n",AbsoluteFlyingRange_m);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
239
                if(AutoDescendRange_m) {sprintf(string, "<Descend>%i</Descend>\r\n",AutoDescendRange_m);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);};
548 holgerb 240
 
720 ingob 241
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_HEADING_HOLD))                      {sprintf(string, "<HeadingHold>ON!</HeadingHold>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
242
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_FIX))                       {sprintf(string, "<KompassFixedValue>ON!</KompassFixedValue>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
243
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER))       {sprintf(string, "<RotationRateLimiter>ON!</RotationRateLimiter>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
244
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {sprintf(string, "<AxisCoupling>OFF!</AxisCoupling>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
245
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_AKTIV))            {sprintf(string, "<CompassActive>OFF!</CompassActive>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
246
                if((Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE))                     {sprintf(string, "<VarioFailsafe>On</VarioFailsafe>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
247
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE))                        {sprintf(string, "<3.3V_Reference>On</3.3V_Reference>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
248
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP))     {sprintf(string, "<IgnoreMagnetError>ON!</IgnoreMagnetError>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
249
                if(FC.FromFC_DisableDeclination)                                                        {sprintf(string, "<DisableDeclinationCalc>ON!</DisableDeclinationCalc>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
548 holgerb 250
 
761 holgerb 251
                if(IO1_Function == IO1FUNC_PARACHUTE)                                           {sprintf(string, "<IO1Function>Parachute!</IO1Function>\r\n");CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);}
252
 
720 ingob 253
                sprintf(string, "<Bytes>%02x,%02x,%02x</Bytes>\r\n",Parameter.GlobalConfig,Parameter.ExtraConfig,Parameter.GlobalConfig3);CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
254
          sprintf(string, "</settings>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
255
        sprintf(string, "</extensions>\r\n"); CheckSumAndWrite(&Check16File,string, doc->file);
532 holgerb 256
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_METADATA_END, sizeof(GPX_DOCUMENT_METADATA_END)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
720 ingob 257
 
85 killagreg 258
        }
338 holgerb 259
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
260
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
380 holgerb 261
    Logged_GPX_Counter = 0;
436 holgerb 262
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
530 holgerb 263
        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
720 ingob 264
 
265
        Check16Block = Check16File;                                     // init. value for first block
266
 
85 killagreg 267
        return(retvalue);
268
}
269
 
270
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
271
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
272
//
273
// Description: This function closes the document specified by doc.
274
//
275
//
276
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
277
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
278
 
279
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
280
{
281
 
282
        u8 retvalue = 1;
720 ingob 283
        s8 string[50];
85 killagreg 284
 
285
        if(doc == NULL) return(0);
286
 
378 holgerb 287
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 288
        {
85 killagreg 289
                switch(doc->state)
290
                {
291
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
292
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
293
                                break;
294
 
104 killagreg 295
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 296
                                GPX_TrackEnd(doc);
297
                                break;
298
 
299
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
300
                                if(doc->file != NULL)
301
                                {
777 holgerb 302
                                        sprintf(string, "<!-- FcTemperature:%d.%1d -->\r\n",FC_Temperatur/10,abs(FC_Temperatur)%10);
303
                                        fputs_(string, doc->file);
304
 
720 ingob 305
                                        sprintf(string, "<!-- %d -->\r\n", Check16File);
306
                                    fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 307
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
777 holgerb 308
 
85 killagreg 309
                                        fclose_(doc->file);
310
                                        retvalue = 1;
311
                                }
312
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
313
                                break;
314
 
315
                        default:
316
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
317
                                break;
318
                }
319
        }
320
        return(retvalue);
321
}
322
 
338 holgerb 323
 
324
 
85 killagreg 325
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
326
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
327
//
328
// Description: This function adds a track to the document.
329
//
330
//
331
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
332
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
333
 
334
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
335
{
336
 
337
        u8 retvalue = 0;
338
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
339
        {
340
                if(doc->file != NULL)
341
                {
342
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
343
                        retvalue = 1;
344
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
345
                }
346
        }
347
        return(retvalue);
348
}
349
 
338 holgerb 350
 
85 killagreg 351
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
352
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
353
//
354
// Description: This function ends the track opened before.
355
//
356
//
357
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
358
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
359
 
360
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
361
{
362
 
363
        u8 retvalue = 0;
364
 
365
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
366
        {
367
                if(doc->file != NULL)
368
                {
369
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
370
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
371
                        retvalue = 1;
372
                }
373
        }
374
 
375
        return(retvalue);
376
}
377
 
378
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
379
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
380
//
381
// Description: This function starts a track segment.
382
//
383
//
384
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
385
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
386
 
387
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
388
{
389
 
390
        u8 retvalue = 0;
391
 
392
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
393
        {
394
                if(doc->file != NULL)
395
                {
396
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
397
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
398
                        retvalue = 1;
399
                }
400
        }
401
        return(retvalue);
402
}
403
 
404
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
405
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
406
//
407
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
408
//
409
//
410
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
411
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
412
 
413
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
414
{
415
 
416
        u8 retvalue = 0;
417
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
418
        {
419
                if(doc->file != NULL)
420
                {
421
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
422
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
423
                        retvalue = 1;
424
                }
425
        }
426
        return(retvalue);
427
}
428
 
429
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
430
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
431
//
432
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
433
//
434
//
435
// Returnvalue: '1' if a point was added
436
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
437
 
345 holgerb 438
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 439
{
440
 
441
        u8 retvalue = 0;
633 holgerb 442
        static u8 LastLoggedFlags2 = 0;
709 holgerb 443
        s8 string[150];
386 holgerb 444
        s8 name[] = "----\0";
720 ingob 445
 
446
 
85 killagreg 447
 
448
        if(doc == NULL) return(0);
449
 
434 holgerb 450
//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 451
        {
452
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
453
                {
454
                        if(doc->file != NULL)
455
                        {
553 holgerb 456
                                static s32 altitude; // store to make sure they are all recorded in one timestamp
86 killagreg 457
                                s32 i32_1, i32_2;
458
                                s16 i16_1;
459
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 460
                                // write <trkpt> tag
345 holgerb 461
                        switch(part)
462
                          {
463
                           case 0:
380 holgerb 464
                                Logged_GPX_Counter++;
434 holgerb 465
                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
466
                            {
467
                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
468
                                 else u8_1 = '+';
469
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
470
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
471
                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
720 ingob 472
                                 CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
434 holgerb 473
                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
474
                                 else u8_1 = '+';
475
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
476
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
477
                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
436 holgerb 478
                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");
720 ingob 479
                           CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
553 holgerb 480
                           altitude = GPSData.Position.Altitude;
345 holgerb 481
                           break;
482
                           case 1:
547 holgerb 483
                                // write <ele> tag
553 holgerb 484
                                i32_2 = altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
436 holgerb 485
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
86 killagreg 486
                                i32_1 = i32_2/1000L;
487
                                i32_2 = i32_2%1000L;
573 holgerb 488
                                if(altitude - NaviData.HomePosition.Altitude < 0)       sprintf(string,"<ele>-%ld.%03ld</ele>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
553 holgerb 489
                                else                                                                                            sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1,i32_2);
720 ingob 490
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
553 holgerb 491
                                // write <time> tag     only at a resolution of 1/100 second
531 holgerb 492
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02d.%dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/100);
720 ingob 493
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
86 killagreg 494
                                // write <sat> tag
495
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
720 ingob 496
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
94 killagreg 497
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 498
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
720 ingob 499
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 500
                           break;
501
                           case 2:
419 holgerb 502
                                // Flight duration
503
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
720 ingob 504
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 505
                            // Status of the complete MikroKopter
506
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
720 ingob 507
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 508
                                // Flags
633 holgerb 509
                                if(LastLoggedFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) Logging_FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE; // to avoid that the OUT-Flags are longer high than required
510
                                if(LastLoggedFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) Logging_FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
419 holgerb 511
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
720 ingob 512
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
633 holgerb 513
                                LastLoggedFlags2 = Logging_FCStatusFlags2;
428 holgerb 514
                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;
515
                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
419 holgerb 516
                                // NC Mode (contains the status)
517
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
720 ingob 518
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
125 killagreg 519
                                // Altimeter according to air pressure
436 holgerb 520
                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);
521
                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now
720 ingob 522
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
436 holgerb 523
                                // Altimeter according to air pressure
739 holgerb 524
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter_5cm,FromFC_VarioCharacter);
720 ingob 525
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
140 killagreg 526
                                // Variometer according to air pressure
527
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
720 ingob 528
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 529
                           break;
530
                           case 3:
86 killagreg 531
                                // Ubat
593 holgerb 532
                                u8_1 = FC.BAT_Voltage / 10;
533
                                u8_2 = FC.BAT_Voltage % 10;
86 killagreg 534
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
720 ingob 535
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
206 killagreg 536
                                // Current
566 holgerb 537
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", NaviData.Current / 10, NaviData.Current % 10);
720 ingob 538
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
206 killagreg 539
                                // Capacity
540
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
720 ingob 541
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 542
                           break;
543
                           case 4:
557 holgerb 544
                                // Compass in deg
587 holgerb 545
                                if(SimulationFlags) sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.0</Compass>\r\n",SimulatedDirection,SimulatedDirection,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,SimulatedDirection);
546
                                else sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.%1d</Compass>\r\n",FromFlightCtrl.GyroHeading/10,ToFlightCtrl.CompassHeading,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,GyroCompassCorrected/10,GyroCompassCorrected%10);
720 ingob 547
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
489 killagreg 548
                                // magnetic field
419 holgerb 549
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
720 ingob 550
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
489 killagreg 551
                                // magnetic inclination & error
419 holgerb 552
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
720 ingob 553
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
92 killagreg 554
                                // Nick Angle ind deg
531 holgerb 555
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick);
556
                                if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0)        sprintf(string, "<NickAngle>-%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
557
                                else                                                            sprintf(string, "<NickAngle>%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
720 ingob 558
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
92 killagreg 559
                                // Roll Angle in deg
531 holgerb 560
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll);
561
                                if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0)        sprintf(string, "<RollAngle>-%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
562
                                else                                                            sprintf(string, "<RollAngle>%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
720 ingob 563
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 564
                           break;
565
                           case 5:
338 holgerb 566
                                // BL Information
530 holgerb 567
                switch(AmountOfMotors)
568
                                 {
569
                                  case 4:
570
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));
720 ingob 571
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 572
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);
720 ingob 573
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 574
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);
720 ingob 575
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 576
                                                break;
577
                                  case 6:
578
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));
720 ingob 579
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 580
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);
720 ingob 581
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 582
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);
720 ingob 583
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 584
                                                break;
585
                                  case 8:
586
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));
720 ingob 587
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 588
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);
720 ingob 589
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 590
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);
720 ingob 591
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 592
                                                break;
603 holgerb 593
                                  case 10:
594
                                  case 12:
530 holgerb 595
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
720 ingob 596
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 597
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
720 ingob 598
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 599
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);
720 ingob 600
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 601
                                                break;
603 holgerb 602
                                  default:
639 holgerb 603
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11),BL3_Current(12),BL3_Current(13),BL3_Current(14),BL3_Current(15));
720 ingob 604
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
603 holgerb 605
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature,Motor[12].Temperature,Motor[13].Temperature,Motor[14].Temperature,Motor[15].Temperature);
720 ingob 606
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
603 holgerb 607
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt,Motor[12].NotReadyCnt,Motor[13].NotReadyCnt,Motor[14].NotReadyCnt,Motor[15].NotReadyCnt);
720 ingob 608
                                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
603 holgerb 609
                                                break;
530 holgerb 610
                                  }
345 holgerb 611
                           break;
612
                           case 6:
358 holgerb 613
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
720 ingob 614
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
358 holgerb 615
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
720 ingob 616
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
530 holgerb 617
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);
618
                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
720 ingob 619
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
581 holgerb 620
 
621
                                // Gas values 
622
                                if(LoggingGasCnt > 1) LoggingGasFilter = LoggingGasFilter / LoggingGasCnt;
612 holgerb 623
                                sprintf(string, "<Gas>%03d,%03d</Gas>\r\n",(u16)LoggingGasFilter,HoverGas);
581 holgerb 624
                                LoggingGasCnt = 0;
625
 
720 ingob 626
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
338 holgerb 627
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
720 ingob 628
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 629
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
720 ingob 630
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
338 holgerb 631
                                // Analog inputs of the NC
632
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
720 ingob 633
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
351 holgerb 634
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
720 ingob 635
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
386 holgerb 636
 
614 holgerb 637
                        if(NC_GPS_ModeCharacter == 'F') // Failsafe Point is active
638
                        {
639
                                sprintf(string, "<WP>FAIL,%d,%d,%d</WP>\r\n",NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);      // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
640
                                LogFC_WP_EventChannel = 0;
641
                        }
642
                         else
643
                        {
386 holgerb 644
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
645
                                 {                                        // copy that name
646
                                  u8 i;
489 killagreg 647
                                   for(i=0;i<4;i++)
386 holgerb 648
                                    {
649
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
650
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
651
                                        }
652
                                 }
421 holgerb 653
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
654
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
614 holgerb 655
                          }
720 ingob 656
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
614 holgerb 657
 
603 holgerb 658
                                sprintf(string, "<ShutterCnt>%d</ShutterCnt>\r\n",NaviData_Volatile.ShutterCounter);   
659
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
720 ingob 660
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
345 holgerb 661
                           break;
662
                           case 7:
92 killagreg 663
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 664
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
720 ingob 665
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
92 killagreg 666
                                // Target Distance in dm
735 holgerb 667
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance_dm);
720 ingob 668
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 669
                                // Course in deg
566 holgerb 670
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", NaviData.Heading);
720 ingob 671
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 672
                                // Ground Speed in cm/s
673
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
720 ingob 674
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 675
                                // Vertical Speed in cm/s
676
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
720 ingob 677
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
101 holgerb 678
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
338 holgerb 679
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
720 ingob 680
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
94 killagreg 681
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
419 holgerb 682
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
720 ingob 683
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
419 holgerb 684
                                // RC Quality
685
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
720 ingob 686
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
581 holgerb 687
                                // raw GPS altitude
688
                                i32_2 = altitude;
689
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
690
                                i32_1 = i32_2/1000L;
691
                                i32_2 = i32_2%1000L;
692
                                if(altitude < 0) sprintf(string,"<ele_raw>-%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
693
                                else                     sprintf(string,"<ele_raw>%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",i32_1,i32_2);
720 ingob 694
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
581 holgerb 695
                           break;
696
                           case 8:
574 holgerb 697
                                // Drift compensation
698
/*
573 holgerb 699
                                if(Parameter.Driftkomp)
700
                                 {
701
                                  sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);
720 ingob 702
                                  CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
573 holgerb 703
                                 }
574 holgerb 704
*/
705
                                // Navigation Update speed (in 0.1Hz)
661 holgerb 706
                                sprintf(string, "<GPSInfo>%d,%d,%d</GPSInfo>\r\n",FreqNewGpsData,GPSData.Flags,GPSData.SatFix); // FreqGpsNavProcessed
720 ingob 707
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
777 holgerb 708
 
792 holgerb 709
if(FromLaserCtrl.LaserStatus)
710
 {
711
                                sprintf(string, "<Laser>%d.%02d</Laser>\r\n",FromLaserCtrl.Distance/100,abs(FromLaserCtrl.Distance)%100); // FreqGpsNavProcessed
712
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
713
 }
714
 
777 holgerb 715
//                              sprintf(string, "<FCTemperat>%d</FCTemperat>\r\n",FC_Temperatur); 
716
//                              CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
717
 
86 killagreg 718
                                // eof extensions
719
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
720 ingob 720
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
85 killagreg 721
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
720 ingob 722
                                CheckSumAndWrite(&Check16Block,string, doc->file);
723
 
724
                                sprintf(string, "<!-- %d -->\r\n", Check16Block);
85 killagreg 725
                                fputs_(string, doc->file);
720 ingob 726
 
727
                                Check16File += Check16Block;
728
 
729
 
345 holgerb 730
                           break;
731
                          }
732
                        retvalue = 1;
85 killagreg 733
                        }
734
                }
735
        }
736
        return(retvalue);
737
}
738
 
739
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
740
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
741
//
742
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
743
//
744
//
745
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
746
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
747
 
345 holgerb 748
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 749
{
750
        u8 retval = 0;
378 holgerb 751
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
85 killagreg 752
        {
753
                switch(doc->state)
754
                {
755
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
324 killagreg 756
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
85 killagreg 757
                        break;
758
 
759
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
760
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
761
                        break;
762
 
763
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
764
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
765
                        break;
766
 
767
                        default:
768
                                retval = 0;
769
                        break;
770
 
771
                }
772
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
773
        }
774
 
775
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
776
        {
345 holgerb 777
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
85 killagreg 778
        }
779
        return(retval);
780
}
781