Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 603 | Rev 614 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
489 killagreg 10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
360 holgerb 11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
85 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
489 killagreg 21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
360 holgerb 22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
85 killagreg 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
85 killagreg 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
489 killagreg 35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
360 holgerb 36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
85 killagreg 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdlib.h>
57
#include <stdio.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "gpx.h"
60
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 61
#include "timer1.h"
86 killagreg 62
#include "spi_slave.h"
63
#include "main.h"
64
#include "uart1.h"
338 holgerb 65
#include "compass.h"
66
#include "analog.h"
67
#include "main.h"
68
#include "led.h"
351 holgerb 69
#include "timer2.h"
380 holgerb 70
#include "logging.h"
532 holgerb 71
#include "ncmag.h"
582 holgerb 72
#include "uart0.h"
85 killagreg 73
 
74
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
75
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
76
//
77
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
78
//
79
//
80
// Returnvalue: '1' if document was initialized
81
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
82
 
83
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
84
{
85
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
86
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
87
        doc->file        = NULL;
88
        return(1);
89
}
90
 
91
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
92
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
93
//
94
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
95
//
96
//
97
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
98
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
99
 
338 holgerb 100
 
85 killagreg 101
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
102
{
532 holgerb 103
        s8 string[200];
85 killagreg 104
        u8 retvalue = 0;
530 holgerb 105
        u8 BLv = 1;
532 holgerb 106
        LicenseS_t *tmp_license;
107
        tmp_license = (LicenseS_t *) LicensePtr;
85 killagreg 108
 
109
        if(doc == NULL) return(0);
110
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
111
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
112
 
530 holgerb 113
        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;
114
        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;
115
 
85 killagreg 116
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
117
        {
118
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
119
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
338 holgerb 120
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
548 holgerb 121
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + BL HW:V%d SW:%d.%02d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv,UART_VersionInfo.BL_Firmware/100,UART_VersionInfo.BL_Firmware%100);
338 holgerb 122
                fputs_(string, doc->file);
557 holgerb 123
                if(SimulationFlags) { sprintf(string, " SIMULATED"); fputs_(string, doc->file);};
570 holgerb 124
                if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE) sprintf(string, " (Redundant)</desc>\r\n");
530 holgerb 125
                else sprintf(string, "</desc>\r\n");
126
                fputs_(string, doc->file);
532 holgerb 127
        sprintf(string, "<extensions>\r\n");  fputs_(string, doc->file);
128
         sprintf(string, "<MK_Time>%imin</MK_Time>\r\n",FlugMinutenGesamt);fputs_(string, doc->file);
582 holgerb 129
     sprintf(string, "<GpsVersion>%d.%03d</GpsVersion>\r\n",GPS_Version/1000,GPS_Version%1000);fputs_(string, doc->file);
587 holgerb 130
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
532 holgerb 131
         sprintf(string, "<License>\r\n");      fputs_(string, doc->file);
132
           if(tmp_license->User[0] != 0)
133
           {
134
                sprintf(string, "<name>%s</name>\r\n",tmp_license->User); fputs_(string, doc->file);
135
                sprintf(string, "<email>%s</email>\r\n",tmp_license->eMail); fputs_(string, doc->file);
136
                sprintf(string, "<features>%s</features>\r\n",tmp_license->Feature); fputs_(string, doc->file);
137
                sprintf(string, "<expires>%s</expires>\r\n",tmp_license->Expire);fputs_(string, doc->file);
138
           }
139
           else
140
           {
141
            sprintf(string, "<info>No License installed</info>\r\n");   fputs_(string, doc->file);
142
           }
143
          sprintf(string, "</License>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
587 holgerb 144
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
532 holgerb 145
          sprintf(string, "<settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
146
                sprintf(string, "<Number>%i</Number>\r\n",Parameter.ActiveSetting);fputs_(string, doc->file);
587 holgerb 147
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
148
        // Reciever     Type
149
                sprintf(string, "<Receiver>");fputs_(string, doc->file);
150
                switch(Parameter.ReceiverType)
151
                {
152
                case RECEIVER_PPM:                              sprintf(string, "PPM");         break;
153
                case RECEIVER_SPEKTRUM:                 sprintf(string, "SPEKTRUM");    break;
154
                case RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES:  sprintf(string, "SPEKTRUM_HI_RES");     break;
155
                case RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES: sprintf(string, "SPEKTRUM_LOW_RES");    break;
156
                case RECEIVER_JETI:                     sprintf(string, "JETI");        break;
157
                case RECEIVER_ACT_DSL:                  sprintf(string, "ACT_DSL");     break;
158
                case RECEIVER_HOTT:                     sprintf(string, "HOTT");        break;
159
                case RECEIVER_SBUS:                     sprintf(string, "SBUS");        break;
160
                case RECEIVER_USER:                     sprintf(string, "USER");        break;
161
                default:                                                sprintf(string, "? %d",Parameter.ReceiverType); break;
162
                }              
163
                fputs_(string, doc->file);
164
                sprintf(string, "</Receiver>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
165
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++            
532 holgerb 166
                sprintf(string, "<CompassOffset>%i</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);fputs_(string, doc->file);
167
                sprintf(string, "<FCOrientation>%i</FCOrientation>\r\n",Parameter.OrientationAngle*15);fputs_(string, doc->file);
587 holgerb 168
                sprintf(string, "<GeoMag>%i.%1d</GeoMag>\r\n",GeoMagDec/10,abs(GeoMagDec)%10);fputs_(string, doc->file);
573 holgerb 169
        sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);fputs_(string, doc->file);
587 holgerb 170
        sprintf(string, "<Kalibr.>%d,%d,%d</Kalibr.>\r\n", FC.BoatNeutralNick,FC.BoatNeutralRoll,FC.BoatNeutralYaw);fputs_(string, doc->file);
574 holgerb 171
                if((FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT)) {sprintf(string, "<BoatMode>On</BoatMode>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
573 holgerb 172
                if(Parameter.Driftkomp) {sprintf(string, "<DriftComp>%i</DriftComp>\r\n",Parameter.Driftkomp);fputs_(string, doc->file);};
587 holgerb 173
 
174
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
175
        // Magnetometer
176
                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN) sprintf(string, "<MagSensor>external,(%i),",NCMAG_Orientation);
177
                else sprintf(string, "<MagSensor>internal,");
178
                fputs_(string, doc->file);
179
                switch(NCMAG_SensorType)
180
                {
181
                 case TYPE_HMC5843:             sprintf(string, "HMC");         break;
182
                 case TYPE_LSM303DLH:           sprintf(string, "DLH");         break;
183
                 case TYPE_LSM303DLM:           sprintf(string, "DLM");         break;
592 holgerb 184
                 case TYPE_LSM303D:             sprintf(string, "D");           break;
587 holgerb 185
                 default:  sprintf(string, "? %d",NCMAG_SensorType);    break;
186
                }
187
                fputs_(string, doc->file);
188
                sprintf(string, "</MagSensor>\r\n");fputs_(string, doc->file);
189
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
190
 
532 holgerb 191
                if(AbsoluteFlyingAltitude) {sprintf(string, "<MaxAltitude>%i</MaxAltitude>\r\n",AbsoluteFlyingAltitude);fputs_(string, doc->file);}
192
                if(AbsoluteFlyingRange_m) {sprintf(string, "<FlyRange>%i</FlyRange>\r\n",AbsoluteFlyingRange_m);fputs_(string, doc->file);}
193
                if(AutoDescendRange_m) {sprintf(string, "<Descend>%i</Descend>\r\n",AutoDescendRange_m);fputs_(string, doc->file);};
548 holgerb 194
 
195
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_HEADING_HOLD))                      {sprintf(string, "<HeadingHold>ON!</HeadingHold>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
196
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_FIX))                       {sprintf(string, "<KompassFixedValue>ON!</KompassFixedValue>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
197
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER))       {sprintf(string, "<RotationRateLimiter>ON!</RotationRateLimiter>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
198
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {sprintf(string, "<AxisCoupling>OFF!</AxisCoupling>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
570 holgerb 199
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_AKTIV))            {sprintf(string, "<CompassActive>OFF!</CompassActive>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
548 holgerb 200
                if((Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE))                     {sprintf(string, "<VarioFailsafe>On</VarioFailsafe>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
201
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE))                        {sprintf(string, "<3.3V_Reference>On</3.3V_Reference>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
202
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP))     {sprintf(string, "<IgnoreMagnetError>ON!</IgnoreMagnetError>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
587 holgerb 203
                if(FC.FromFC_DisableDeclination)                                                        {sprintf(string, "<DisableDeclinationCalc>ON!</DisableDeclinationCalc>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
548 holgerb 204
 
532 holgerb 205
                sprintf(string, "<Bytes>%02x,%02x,%02x</Bytes>\r\n",Parameter.GlobalConfig,Parameter.ExtraConfig,Parameter.GlobalConfig3);fputs_(string, doc->file);
206
          sprintf(string, "</settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
207
        sprintf(string, "</extensions>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
208
 
209
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_METADATA_END, sizeof(GPX_DOCUMENT_METADATA_END)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
85 killagreg 210
        }
338 holgerb 211
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
212
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
380 holgerb 213
    Logged_GPX_Counter = 0;
436 holgerb 214
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
530 holgerb 215
        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
85 killagreg 216
        return(retvalue);
217
}
218
 
219
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
220
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
221
//
222
// Description: This function closes the document specified by doc.
223
//
224
//
225
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
226
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
227
 
228
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
229
{
230
 
231
        u8 retvalue = 1;
232
 
233
        if(doc == NULL) return(0);
234
 
378 holgerb 235
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 236
        {
85 killagreg 237
                switch(doc->state)
238
                {
239
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
240
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
241
                                break;
242
 
104 killagreg 243
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 244
                                GPX_TrackEnd(doc);
245
                                break;
246
 
247
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
248
                                if(doc->file != NULL)
249
                                {
250
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
251
                                        fclose_(doc->file);
252
                                        retvalue = 1;
253
                                }
254
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
255
                                break;
256
 
257
                        default:
258
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
259
                                break;
260
                }
261
        }
262
        return(retvalue);
263
}
264
 
338 holgerb 265
 
266
 
85 killagreg 267
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
268
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
269
//
270
// Description: This function adds a track to the document.
271
//
272
//
273
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
274
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
275
 
276
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
277
{
278
 
279
        u8 retvalue = 0;
280
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
281
        {
282
                if(doc->file != NULL)
283
                {
284
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
285
                        retvalue = 1;
286
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
287
                }
288
        }
289
        return(retvalue);
290
}
291
 
338 holgerb 292
 
85 killagreg 293
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
294
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
295
//
296
// Description: This function ends the track opened before.
297
//
298
//
299
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
300
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
301
 
302
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
303
{
304
 
305
        u8 retvalue = 0;
306
 
307
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
308
        {
309
                if(doc->file != NULL)
310
                {
311
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
312
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
313
                        retvalue = 1;
314
                }
315
        }
316
 
317
        return(retvalue);
318
}
319
 
320
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
321
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
322
//
323
// Description: This function starts a track segment.
324
//
325
//
326
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
327
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
328
 
329
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
330
{
331
 
332
        u8 retvalue = 0;
333
 
334
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
335
        {
336
                if(doc->file != NULL)
337
                {
338
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
339
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
340
                        retvalue = 1;
341
                }
342
        }
343
        return(retvalue);
344
}
345
 
346
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
347
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
348
//
349
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
350
//
351
//
352
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
353
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
354
 
355
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
356
{
357
 
358
        u8 retvalue = 0;
359
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
360
        {
361
                if(doc->file != NULL)
362
                {
363
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
364
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
365
                        retvalue = 1;
366
                }
367
        }
368
        return(retvalue);
369
}
370
 
371
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
372
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
373
//
374
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
375
//
376
//
377
// Returnvalue: '1' if a point was added
378
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
379
 
345 holgerb 380
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 381
{
382
 
383
        u8 retvalue = 0;
530 holgerb 384
        s8 string[120];
386 holgerb 385
        s8 name[] = "----\0";
85 killagreg 386
 
387
        if(doc == NULL) return(0);
388
 
434 holgerb 389
//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 390
        {
391
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
392
                {
393
                        if(doc->file != NULL)
394
                        {
553 holgerb 395
                                static s32 altitude; // store to make sure they are all recorded in one timestamp
86 killagreg 396
                                s32 i32_1, i32_2;
397
                                s16 i16_1;
398
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 399
                                // write <trkpt> tag
345 holgerb 400
                        switch(part)
401
                          {
402
                           case 0:
380 holgerb 403
                                Logged_GPX_Counter++;
434 holgerb 404
                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
405
                            {
406
                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
407
                                 else u8_1 = '+';
408
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
409
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
410
                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
411
                                 fputs_(string, doc->file);
412
                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
413
                                 else u8_1 = '+';
414
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
415
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
416
                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
436 holgerb 417
                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");
434 holgerb 418
                           fputs_(string, doc->file);
553 holgerb 419
                           altitude = GPSData.Position.Altitude;
345 holgerb 420
                           break;
421
                           case 1:
547 holgerb 422
                                // write <ele> tag
553 holgerb 423
                                i32_2 = altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
436 holgerb 424
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
86 killagreg 425
                                i32_1 = i32_2/1000L;
426
                                i32_2 = i32_2%1000L;
573 holgerb 427
                                if(altitude - NaviData.HomePosition.Altitude < 0)       sprintf(string,"<ele>-%ld.%03ld</ele>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
553 holgerb 428
                                else                                                                                            sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1,i32_2);
85 killagreg 429
                                fputs_(string, doc->file);
553 holgerb 430
                                // write <time> tag     only at a resolution of 1/100 second
531 holgerb 431
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02d.%dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/100);
85 killagreg 432
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 433
                                // write <sat> tag
434
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
435
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 436
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 437
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
438
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 439
                           break;
440
                           case 2:
419 holgerb 441
                                // Flight duration
442
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
443
                                fputs_(string, doc->file);
444
                            // Status of the complete MikroKopter
445
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
446
                                fputs_(string, doc->file);
447
                                // Flags
448
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
449
                                fputs_(string, doc->file);
428 holgerb 450
                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;
451
                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
419 holgerb 452
                                // NC Mode (contains the status)
453
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
454
                                fputs_(string, doc->file);
125 killagreg 455
                                // Altimeter according to air pressure
436 holgerb 456
                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);
457
                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now
458
                                fputs_(string, doc->file);
459
                                // Altimeter according to air pressure
338 holgerb 460
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
126 killagreg 461
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 462
                                // Variometer according to air pressure
463
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
464
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 465
                           break;
466
                           case 3:
86 killagreg 467
                                // Ubat
593 holgerb 468
                                u8_1 = FC.BAT_Voltage / 10;
469
                                u8_2 = FC.BAT_Voltage % 10;
86 killagreg 470
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
471
                                fputs_(string, doc->file);
206 killagreg 472
                                // Current
566 holgerb 473
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", NaviData.Current / 10, NaviData.Current % 10);
206 killagreg 474
                                fputs_(string, doc->file);
475
                                // Capacity
476
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
477
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 478
                           break;
479
                           case 4:
557 holgerb 480
                                // Compass in deg
587 holgerb 481
                                if(SimulationFlags) sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.0</Compass>\r\n",SimulatedDirection,SimulatedDirection,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,SimulatedDirection);
482
                                else sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.%1d</Compass>\r\n",FromFlightCtrl.GyroHeading/10,ToFlightCtrl.CompassHeading,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,GyroCompassCorrected/10,GyroCompassCorrected%10);
86 killagreg 483
                                fputs_(string, doc->file);
489 killagreg 484
                                // magnetic field
419 holgerb 485
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
486
                                fputs_(string, doc->file);
489 killagreg 487
                                // magnetic inclination & error
419 holgerb 488
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
489
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 490
                                // Nick Angle ind deg
531 holgerb 491
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick);
492
                                if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0)        sprintf(string, "<NickAngle>-%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
493
                                else                                                            sprintf(string, "<NickAngle>%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
86 killagreg 494
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 495
                                // Roll Angle in deg
531 holgerb 496
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll);
497
                                if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0)        sprintf(string, "<RollAngle>-%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
498
                                else                                                            sprintf(string, "<RollAngle>%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
86 killagreg 499
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 500
                           break;
501
                           case 5:
338 holgerb 502
                                // BL Information
530 holgerb 503
                switch(AmountOfMotors)
504
                                 {
505
                                  case 4:
506
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));
507
                                                fputs_(string, doc->file);
508
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);
509
                                                fputs_(string, doc->file);
510
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);
511
                                                fputs_(string, doc->file);
512
                                                break;
513
                                  case 6:
514
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));
515
                                                fputs_(string, doc->file);
516
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);
517
                                                fputs_(string, doc->file);
518
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);
519
                                                fputs_(string, doc->file);
520
                                                break;
521
                                  case 8:
522
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));
523
                                                fputs_(string, doc->file);
524
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);
525
                                                fputs_(string, doc->file);
526
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);
527
                                                fputs_(string, doc->file);
528
                                                break;
603 holgerb 529
                                  case 10:
530
                                  case 12:
530 holgerb 531
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
532
                                                fputs_(string, doc->file);
533
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
534
                                                fputs_(string, doc->file);
535
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);
536
                                                fputs_(string, doc->file);
537
                                                break;
603 holgerb 538
                                  default:
539
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11),BL3_Current(1),BL3_Current(13),BL3_Current(14),BL3_Current(15));
540
                                                fputs_(string, doc->file);
541
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature,Motor[12].Temperature,Motor[13].Temperature,Motor[14].Temperature,Motor[15].Temperature);
542
                                                fputs_(string, doc->file);
543
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt,Motor[12].NotReadyCnt,Motor[13].NotReadyCnt,Motor[14].NotReadyCnt,Motor[15].NotReadyCnt);
544
                                                fputs_(string, doc->file);
545
                                                break;
530 holgerb 546
                                  }
345 holgerb 547
                           break;
548
                           case 6:
358 holgerb 549
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
338 holgerb 550
                                fputs_(string, doc->file);
358 holgerb 551
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
552
                                fputs_(string, doc->file);
530 holgerb 553
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);
554
                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
358 holgerb 555
                                fputs_(string, doc->file);
581 holgerb 556
 
557
                                // Gas values 
558
                                if(LoggingGasCnt > 1) LoggingGasFilter = LoggingGasFilter / LoggingGasCnt;
612 holgerb 559
                                sprintf(string, "<Gas>%03d,%03d</Gas>\r\n",(u16)LoggingGasFilter,HoverGas);
581 holgerb 560
                                LoggingGasCnt = 0;
561
 
578 holgerb 562
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 563
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
564
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 565
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
566
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 567
                                // Analog inputs of the NC
568
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
569
                                fputs_(string, doc->file);
351 holgerb 570
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
571
                                fputs_(string, doc->file);
386 holgerb 572
 
573
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
574
                                 {                                        // copy that name
575
                                  u8 i;
489 killagreg 576
                                   for(i=0;i<4;i++)
386 holgerb 577
                                    {
578
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
579
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
580
                                        }
581
                                 }
421 holgerb 582
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
583
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
351 holgerb 584
                                fputs_(string, doc->file);
603 holgerb 585
                                sprintf(string, "<ShutterCnt>%d</ShutterCnt>\r\n",NaviData_Volatile.ShutterCounter);   
586
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
587
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 588
                           break;
589
                           case 7:
92 killagreg 590
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 591
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
592
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 593
                                // Target Distance in dm
86 killagreg 594
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
595
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 596
                                // Course in deg
566 holgerb 597
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", NaviData.Heading);
419 holgerb 598
                                fputs_(string, doc->file);
599
                                // Ground Speed in cm/s
600
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
601
                                fputs_(string, doc->file);
602
                                // Vertical Speed in cm/s
603
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
604
                                fputs_(string, doc->file);
101 holgerb 605
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
338 holgerb 606
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
101 holgerb 607
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 608
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
419 holgerb 609
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
94 killagreg 610
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 611
                                // RC Quality
612
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
613
                                fputs_(string, doc->file);
581 holgerb 614
                                // raw GPS altitude
615
                                i32_2 = altitude;
616
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
617
                                i32_1 = i32_2/1000L;
618
                                i32_2 = i32_2%1000L;
619
                                if(altitude < 0) sprintf(string,"<ele_raw>-%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
620
                                else                     sprintf(string,"<ele_raw>%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",i32_1,i32_2);
621
                                fputs_(string, doc->file);
622
                           break;
623
                           case 8:
574 holgerb 624
                                // Drift compensation
625
/*
573 holgerb 626
                                if(Parameter.Driftkomp)
627
                                 {
628
                                  sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);
629
                                  fputs_(string, doc->file);
630
                                 }
574 holgerb 631
*/
632
                                // Navigation Update speed (in 0.1Hz)
582 holgerb 633
//                              sprintf(string, "<NaviUpdate>%d,%d</NaviUpdate>\r\n",FreqGpsProcessedIn5Sec,FreqNewGpsDataIn5Sec);
634
//                              fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 635
                                // eof extensions
636
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
637
                                fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 638
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
639
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 640
                           break;
641
                          }
642
                        retvalue = 1;
85 killagreg 643
                        }
644
                }
645
        }
646
        return(retvalue);
647
}
648
 
649
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
650
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
651
//
652
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
653
//
654
//
655
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
656
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
657
 
345 holgerb 658
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 659
{
660
        u8 retval = 0;
378 holgerb 661
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
85 killagreg 662
        {
663
                switch(doc->state)
664
                {
665
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
324 killagreg 666
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
85 killagreg 667
                        break;
668
 
669
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
670
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
671
                        break;
672
 
673
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
674
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
675
                        break;
676
 
677
                        default:
678
                                retval = 0;
679
                        break;
680
 
681
                }
682
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
683
        }
684
 
685
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
686
        {
345 holgerb 687
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
85 killagreg 688
        }
689
        return(retval);
690
}
691