Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 581 | Rev 587 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
489 killagreg 10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
360 holgerb 11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
85 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
489 killagreg 21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
360 holgerb 22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
85 killagreg 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
85 killagreg 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
489 killagreg 35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
360 holgerb 36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
85 killagreg 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdlib.h>
57
#include <stdio.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "gpx.h"
60
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 61
#include "timer1.h"
86 killagreg 62
#include "spi_slave.h"
63
#include "main.h"
64
#include "uart1.h"
338 holgerb 65
#include "compass.h"
66
#include "analog.h"
67
#include "main.h"
68
#include "led.h"
351 holgerb 69
#include "timer2.h"
380 holgerb 70
#include "logging.h"
532 holgerb 71
#include "ncmag.h"
582 holgerb 72
#include "uart0.h"
85 killagreg 73
 
74
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
75
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
76
//
77
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
78
//
79
//
80
// Returnvalue: '1' if document was initialized
81
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
82
 
83
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
84
{
85
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
86
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
87
        doc->file        = NULL;
88
        return(1);
89
}
90
 
91
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
92
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
93
//
94
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
95
//
96
//
97
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
98
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
99
 
338 holgerb 100
 
85 killagreg 101
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
102
{
532 holgerb 103
        s8 string[200];
85 killagreg 104
        u8 retvalue = 0;
530 holgerb 105
        u8 BLv = 1;
532 holgerb 106
        LicenseS_t *tmp_license;
107
        tmp_license = (LicenseS_t *) LicensePtr;
85 killagreg 108
 
109
        if(doc == NULL) return(0);
110
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
111
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
112
 
530 holgerb 113
        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;
114
        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;
115
 
85 killagreg 116
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
117
        {
118
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
119
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
338 holgerb 120
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
548 holgerb 121
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + BL HW:V%d SW:%d.%02d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv,UART_VersionInfo.BL_Firmware/100,UART_VersionInfo.BL_Firmware%100);
338 holgerb 122
                fputs_(string, doc->file);
557 holgerb 123
                if(SimulationFlags) { sprintf(string, " SIMULATED"); fputs_(string, doc->file);};
570 holgerb 124
                if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE) sprintf(string, " (Redundant)</desc>\r\n");
530 holgerb 125
                else sprintf(string, "</desc>\r\n");
126
                fputs_(string, doc->file);
532 holgerb 127
        sprintf(string, "<extensions>\r\n");  fputs_(string, doc->file);
128
         sprintf(string, "<MK_Time>%imin</MK_Time>\r\n",FlugMinutenGesamt);fputs_(string, doc->file);
582 holgerb 129
     sprintf(string, "<GpsVersion>%d.%03d</GpsVersion>\r\n",GPS_Version/1000,GPS_Version%1000);fputs_(string, doc->file);
532 holgerb 130
         sprintf(string, "<License>\r\n");      fputs_(string, doc->file);
131
           if(tmp_license->User[0] != 0)
132
           {
133
                sprintf(string, "<name>%s</name>\r\n",tmp_license->User); fputs_(string, doc->file);
134
                sprintf(string, "<email>%s</email>\r\n",tmp_license->eMail); fputs_(string, doc->file);
135
                sprintf(string, "<features>%s</features>\r\n",tmp_license->Feature); fputs_(string, doc->file);
136
                sprintf(string, "<expires>%s</expires>\r\n",tmp_license->Expire);fputs_(string, doc->file);
137
           }
138
           else
139
           {
140
            sprintf(string, "<info>No License installed</info>\r\n");   fputs_(string, doc->file);
141
           }
142
          sprintf(string, "</License>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
143
          sprintf(string, "<settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
144
                sprintf(string, "<Number>%i</Number>\r\n",Parameter.ActiveSetting);fputs_(string, doc->file);
145
                sprintf(string, "<CompassOffset>%i</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);fputs_(string, doc->file);
146
                sprintf(string, "<FCOrientation>%i</FCOrientation>\r\n",Parameter.OrientationAngle*15);fputs_(string, doc->file);
582 holgerb 147
                sprintf(string, "<GeoMag>%i.%1d</GeoMag>\r\n",GeoMagDec/10,GeoMagDec%10);fputs_(string, doc->file);
573 holgerb 148
        sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);fputs_(string, doc->file);
574 holgerb 149
                if((FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT)) {sprintf(string, "<BoatMode>On</BoatMode>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
573 holgerb 150
                if(Parameter.Driftkomp) {sprintf(string, "<DriftComp>%i</DriftComp>\r\n",Parameter.Driftkomp);fputs_(string, doc->file);};
532 holgerb 151
                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN) sprintf(string, "<MagSensor>external (%i)</MagSensor>\r\n",NCMAG_Orientation);
152
                else sprintf(string, "<MagSensor>internal</MagSensor>\r\n");fputs_(string, doc->file);
153
                if(AbsoluteFlyingAltitude) {sprintf(string, "<MaxAltitude>%i</MaxAltitude>\r\n",AbsoluteFlyingAltitude);fputs_(string, doc->file);}
154
                if(AbsoluteFlyingRange_m) {sprintf(string, "<FlyRange>%i</FlyRange>\r\n",AbsoluteFlyingRange_m);fputs_(string, doc->file);}
155
                if(AutoDescendRange_m) {sprintf(string, "<Descend>%i</Descend>\r\n",AutoDescendRange_m);fputs_(string, doc->file);};
548 holgerb 156
 
157
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_HEADING_HOLD))                      {sprintf(string, "<HeadingHold>ON!</HeadingHold>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
158
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_FIX))                       {sprintf(string, "<KompassFixedValue>ON!</KompassFixedValue>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
159
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER))       {sprintf(string, "<RotationRateLimiter>ON!</RotationRateLimiter>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
160
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {sprintf(string, "<AxisCoupling>OFF!</AxisCoupling>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
570 holgerb 161
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_AKTIV))            {sprintf(string, "<CompassActive>OFF!</CompassActive>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
548 holgerb 162
                if((Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE))                     {sprintf(string, "<VarioFailsafe>On</VarioFailsafe>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
163
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE))                        {sprintf(string, "<3.3V_Reference>On</3.3V_Reference>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
164
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP))     {sprintf(string, "<IgnoreMagnetError>ON!</IgnoreMagnetError>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
165
 
532 holgerb 166
                sprintf(string, "<Bytes>%02x,%02x,%02x</Bytes>\r\n",Parameter.GlobalConfig,Parameter.ExtraConfig,Parameter.GlobalConfig3);fputs_(string, doc->file);
167
          sprintf(string, "</settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
168
        sprintf(string, "</extensions>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
169
 
170
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_METADATA_END, sizeof(GPX_DOCUMENT_METADATA_END)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
85 killagreg 171
        }
338 holgerb 172
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
173
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
380 holgerb 174
    Logged_GPX_Counter = 0;
436 holgerb 175
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
530 holgerb 176
        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
85 killagreg 177
        return(retvalue);
178
}
179
 
180
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
181
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
182
//
183
// Description: This function closes the document specified by doc.
184
//
185
//
186
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
187
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
188
 
189
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
190
{
191
 
192
        u8 retvalue = 1;
193
 
194
        if(doc == NULL) return(0);
195
 
378 holgerb 196
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 197
        {
85 killagreg 198
                switch(doc->state)
199
                {
200
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
201
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
202
                                break;
203
 
104 killagreg 204
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 205
                                GPX_TrackEnd(doc);
206
                                break;
207
 
208
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
209
                                if(doc->file != NULL)
210
                                {
211
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
212
                                        fclose_(doc->file);
213
                                        retvalue = 1;
214
                                }
215
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
216
                                break;
217
 
218
                        default:
219
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
220
                                break;
221
                }
222
        }
223
        return(retvalue);
224
}
225
 
338 holgerb 226
 
227
 
85 killagreg 228
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
229
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
230
//
231
// Description: This function adds a track to the document.
232
//
233
//
234
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
235
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
236
 
237
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
238
{
239
 
240
        u8 retvalue = 0;
241
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
242
        {
243
                if(doc->file != NULL)
244
                {
245
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
246
                        retvalue = 1;
247
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
248
                }
249
        }
250
        return(retvalue);
251
}
252
 
338 holgerb 253
 
85 killagreg 254
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
255
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
256
//
257
// Description: This function ends the track opened before.
258
//
259
//
260
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
261
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
262
 
263
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
264
{
265
 
266
        u8 retvalue = 0;
267
 
268
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
269
        {
270
                if(doc->file != NULL)
271
                {
272
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
273
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
274
                        retvalue = 1;
275
                }
276
        }
277
 
278
        return(retvalue);
279
}
280
 
281
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
282
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
283
//
284
// Description: This function starts a track segment.
285
//
286
//
287
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
288
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
289
 
290
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
291
{
292
 
293
        u8 retvalue = 0;
294
 
295
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
296
        {
297
                if(doc->file != NULL)
298
                {
299
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
300
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
301
                        retvalue = 1;
302
                }
303
        }
304
        return(retvalue);
305
}
306
 
307
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
308
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
309
//
310
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
311
//
312
//
313
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
314
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
315
 
316
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
317
{
318
 
319
        u8 retvalue = 0;
320
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
321
        {
322
                if(doc->file != NULL)
323
                {
324
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
325
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
326
                        retvalue = 1;
327
                }
328
        }
329
        return(retvalue);
330
}
331
 
332
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
333
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
334
//
335
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
336
//
337
//
338
// Returnvalue: '1' if a point was added
339
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
340
 
345 holgerb 341
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 342
{
343
 
344
        u8 retvalue = 0;
530 holgerb 345
        s8 string[120];
386 holgerb 346
        s8 name[] = "----\0";
85 killagreg 347
 
348
        if(doc == NULL) return(0);
349
 
434 holgerb 350
//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 351
        {
352
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
353
                {
354
                        if(doc->file != NULL)
355
                        {
553 holgerb 356
                                static s32 altitude; // store to make sure they are all recorded in one timestamp
86 killagreg 357
                                s32 i32_1, i32_2;
358
                                s16 i16_1;
359
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 360
                                // write <trkpt> tag
345 holgerb 361
                        switch(part)
362
                          {
363
                           case 0:
380 holgerb 364
                                Logged_GPX_Counter++;
434 holgerb 365
                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
366
                            {
367
                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
368
                                 else u8_1 = '+';
369
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
370
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
371
                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
372
                                 fputs_(string, doc->file);
373
                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
374
                                 else u8_1 = '+';
375
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
376
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
377
                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
436 holgerb 378
                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");
434 holgerb 379
                           fputs_(string, doc->file);
553 holgerb 380
                           altitude = GPSData.Position.Altitude;
345 holgerb 381
                           break;
382
                           case 1:
547 holgerb 383
                                // write <ele> tag
553 holgerb 384
                                i32_2 = altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
436 holgerb 385
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
86 killagreg 386
                                i32_1 = i32_2/1000L;
387
                                i32_2 = i32_2%1000L;
573 holgerb 388
                                if(altitude - NaviData.HomePosition.Altitude < 0)       sprintf(string,"<ele>-%ld.%03ld</ele>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
553 holgerb 389
                                else                                                                                            sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1,i32_2);
85 killagreg 390
                                fputs_(string, doc->file);
553 holgerb 391
                                // write <time> tag     only at a resolution of 1/100 second
531 holgerb 392
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02d.%dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/100);
85 killagreg 393
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 394
                                // write <sat> tag
395
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
396
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 397
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 398
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
399
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 400
                           break;
401
                           case 2:
419 holgerb 402
                                // Flight duration
403
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
404
                                fputs_(string, doc->file);
405
                            // Status of the complete MikroKopter
406
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
407
                                fputs_(string, doc->file);
408
                                // Flags
409
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
410
                                fputs_(string, doc->file);
428 holgerb 411
                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;
412
                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
419 holgerb 413
                                // NC Mode (contains the status)
414
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
415
                                fputs_(string, doc->file);
125 killagreg 416
                                // Altimeter according to air pressure
436 holgerb 417
                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);
418
                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now
419
                                fputs_(string, doc->file);
420
                                // Altimeter according to air pressure
338 holgerb 421
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
126 killagreg 422
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 423
                                // Variometer according to air pressure
424
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
425
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 426
                           break;
427
                           case 3:
86 killagreg 428
                                // Ubat
429
                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;
430
                                u8_2 = NaviData.UBat % 10;
431
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
432
                                fputs_(string, doc->file);
206 killagreg 433
                                // Current
566 holgerb 434
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", NaviData.Current / 10, NaviData.Current % 10);
206 killagreg 435
                                fputs_(string, doc->file);
436
                                // Capacity
437
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
438
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 439
                           break;
440
                           case 4:
557 holgerb 441
                                // Compass in deg
442
                                if(SimulationFlags) sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d,%03d</Compass>\r\n",SimulatedDirection,SimulatedDirection,CompassSetpointCorrected/10,SimulatedDirection);
443
                                else sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d,%03d</Compass>\r\n",FromFlightCtrl.GyroHeading/10,ToFlightCtrl.CompassHeading,CompassSetpointCorrected/10,GyroCompassCorrected/10);
86 killagreg 444
                                fputs_(string, doc->file);
489 killagreg 445
                                // magnetic field
419 holgerb 446
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
447
                                fputs_(string, doc->file);
489 killagreg 448
                                // magnetic inclination & error
419 holgerb 449
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
450
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 451
                                // Nick Angle ind deg
531 holgerb 452
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick);
453
                                if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0)        sprintf(string, "<NickAngle>-%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
454
                                else                                                            sprintf(string, "<NickAngle>%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
86 killagreg 455
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 456
                                // Roll Angle in deg
531 holgerb 457
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll);
458
                                if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0)        sprintf(string, "<RollAngle>-%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
459
                                else                                                            sprintf(string, "<RollAngle>%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
86 killagreg 460
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 461
                           break;
462
                           case 5:
338 holgerb 463
                                // BL Information
530 holgerb 464
                switch(AmountOfMotors)
465
                                 {
466
                                  case 4:
467
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));
468
                                                fputs_(string, doc->file);
469
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);
470
                                                fputs_(string, doc->file);
471
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);
472
                                                fputs_(string, doc->file);
473
                                                break;
474
                                  case 6:
475
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));
476
                                                fputs_(string, doc->file);
477
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);
478
                                                fputs_(string, doc->file);
479
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);
480
                                                fputs_(string, doc->file);
481
                                                break;
482
                                  case 8:
483
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));
484
                                                fputs_(string, doc->file);
485
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);
486
                                                fputs_(string, doc->file);
487
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);
488
                                                fputs_(string, doc->file);
489
                                                break;
490
                                  default:
491
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
492
                                                fputs_(string, doc->file);
493
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
494
                                                fputs_(string, doc->file);
495
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);
496
                                                fputs_(string, doc->file);
497
                                                break;
498
                                  }
345 holgerb 499
                           break;
500
                           case 6:
358 holgerb 501
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
338 holgerb 502
                                fputs_(string, doc->file);
358 holgerb 503
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
504
                                fputs_(string, doc->file);
530 holgerb 505
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);
506
                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
358 holgerb 507
                                fputs_(string, doc->file);
581 holgerb 508
 
509
                                // Gas values 
510
                                if(LoggingGasCnt > 1) LoggingGasFilter = LoggingGasFilter / LoggingGasCnt;
511
                                sprintf(string, "<Gas>%03d,%03d</Gas>\r\n",LoggingGasFilter,HoverGas);
512
                                LoggingGasCnt = 0;
513
 
578 holgerb 514
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 515
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
516
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 517
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
518
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 519
                                // Analog inputs of the NC
520
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
521
                                fputs_(string, doc->file);
351 holgerb 522
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
523
                                fputs_(string, doc->file);
386 holgerb 524
 
525
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
526
                                 {                                        // copy that name
527
                                  u8 i;
489 killagreg 528
                                   for(i=0;i<4;i++)
386 holgerb 529
                                    {
530
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
531
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
532
                                        }
533
                                 }
421 holgerb 534
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
535
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
351 holgerb 536
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 537
                           break;
538
                           case 7:
92 killagreg 539
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 540
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
541
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 542
                                // Target Distance in dm
86 killagreg 543
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
544
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 545
                                // Course in deg
566 holgerb 546
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", NaviData.Heading);
419 holgerb 547
                                fputs_(string, doc->file);
548
                                // Ground Speed in cm/s
549
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
550
                                fputs_(string, doc->file);
551
                                // Vertical Speed in cm/s
552
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
553
                                fputs_(string, doc->file);
101 holgerb 554
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
338 holgerb 555
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
101 holgerb 556
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 557
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
419 holgerb 558
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
94 killagreg 559
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 560
                                // RC Quality
561
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
562
                                fputs_(string, doc->file);
581 holgerb 563
                                // raw GPS altitude
564
                                i32_2 = altitude;
565
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
566
                                i32_1 = i32_2/1000L;
567
                                i32_2 = i32_2%1000L;
568
                                if(altitude < 0) sprintf(string,"<ele_raw>-%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
569
                                else                     sprintf(string,"<ele_raw>%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",i32_1,i32_2);
570
                                fputs_(string, doc->file);
571
                           break;
572
                           case 8:
574 holgerb 573
                                // Drift compensation
574
/*
573 holgerb 575
                                if(Parameter.Driftkomp)
576
                                 {
577
                                  sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);
578
                                  fputs_(string, doc->file);
579
                                 }
574 holgerb 580
*/
581
                                // Navigation Update speed (in 0.1Hz)
582 holgerb 582
//                              sprintf(string, "<NaviUpdate>%d,%d</NaviUpdate>\r\n",FreqGpsProcessedIn5Sec,FreqNewGpsDataIn5Sec);
583
//                              fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 584
                                // eof extensions
585
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
586
                                fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 587
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
588
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 589
                           break;
590
                          }
591
                        retvalue = 1;
85 killagreg 592
                        }
593
                }
594
        }
595
        return(retvalue);
596
}
597
 
598
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
599
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
600
//
601
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
602
//
603
//
604
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
605
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
606
 
345 holgerb 607
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 608
{
609
        u8 retval = 0;
378 holgerb 610
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
85 killagreg 611
        {
612
                switch(doc->state)
613
                {
614
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
324 killagreg 615
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
85 killagreg 616
                        break;
617
 
618
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
619
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
620
                        break;
621
 
622
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
623
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
624
                        break;
625
 
626
                        default:
627
                                retval = 0;
628
                        break;
629
 
630
                }
631
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
632
        }
633
 
634
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
635
        {
345 holgerb 636
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
85 killagreg 637
        }
638
        return(retval);
639
}
640