Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdlib.h>

#include <stdio.h>

#include "91x_lib.h"

#include "gpx.h"

#include "gpx_header.h"

#include "timer1.h"

#include "spi_slave.h"

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "compass.h"

#include "analog.h"

#include "main.h"

#include "led.h"

#include "timer2.h"

#include "logging.h"

#include "ncmag.h"

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)

//

// Description: This function initializes the gpx-document for further use.

//

//

// Returnvalue: '1' if document was initialized

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)

{

        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before

        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document

        doc->file        = NULL;

        return(1);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.

//

//

// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)

{

        s8 string[200];

        u8 retvalue = 0;

        u8 BLv = 1;

        LicenseS_t *tmp_license;

        tmp_license = (LicenseS_t *) LicensePtr;

        if(doc == NULL) return(0);

        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues

        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.

        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;

        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;

        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?

        {

                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.

                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.

                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.

                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + BL HW:V%d SW:%d.%02d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv,UART_VersionInfo.BL_Firmware/100,UART_VersionInfo.BL_Firmware%100);

                fputs_(string, doc->file);

                if(SimulationFlags) { sprintf(string, " SIMULATED"); fputs_(string, doc->file);};

                if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE) sprintf(string, " (Redundant)</desc>\r\n");

                else sprintf(string, "</desc>\r\n");

                fputs_(string, doc->file);

        sprintf(string, "<extensions>\r\n");  fputs_(string, doc->file);

         sprintf(string, "<MK_Time>%imin</MK_Time>\r\n",FlugMinutenGesamt);fputs_(string, doc->file);

         sprintf(string, "<License>\r\n");      fputs_(string, doc->file);

           if(tmp_license->User[0] != 0)

           {

                sprintf(string, "<name>%s</name>\r\n",tmp_license->User); fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<email>%s</email>\r\n",tmp_license->eMail); fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<features>%s</features>\r\n",tmp_license->Feature); fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<expires>%s</expires>\r\n",tmp_license->Expire);fputs_(string, doc->file);

           }

           else

           {

            sprintf(string, "<info>No License installed</info>\r\n");   fputs_(string, doc->file);

           }

          sprintf(string, "</License>\r\n"); fputs_(string, doc->file);

          sprintf(string, "<settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<Number>%i</Number>\r\n",Parameter.ActiveSetting);fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<CompassOffset>%i</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<FCOrientation>%i</FCOrientation>\r\n",Parameter.OrientationAngle*15);fputs_(string, doc->file);

                sprintf(string, "<GeoMag>%i</GeoMag>\r\n",GeoMagDec/10);fputs_(string, doc->file);

                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN) sprintf(string, "<MagSensor>external (%i)</MagSensor>\r\n",NCMAG_Orientation);

                else sprintf(string, "<MagSensor>internal</MagSensor>\r\n");fputs_(string, doc->file);

                if(AbsoluteFlyingAltitude) {sprintf(string, "<MaxAltitude>%i</MaxAltitude>\r\n",AbsoluteFlyingAltitude);fputs_(string, doc->file);}

                if(AbsoluteFlyingRange_m) {sprintf(string, "<FlyRange>%i</FlyRange>\r\n",AbsoluteFlyingRange_m);fputs_(string, doc->file);}

                if(AutoDescendRange_m) {sprintf(string, "<Descend>%i</Descend>\r\n",AutoDescendRange_m);fputs_(string, doc->file);};

                if((FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT))                                         {sprintf(string, "<BoatMode>On</BoatMode>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_HEADING_HOLD))                      {sprintf(string, "<HeadingHold>ON!</HeadingHold>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_FIX))                       {sprintf(string, "<KompassFixedValue>ON!</KompassFixedValue>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER))       {sprintf(string, "<RotationRateLimiter>ON!</RotationRateLimiter>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {sprintf(string, "<AxisCoupling>OFF!</AxisCoupling>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_AKTIV))            {sprintf(string, "<CompassActive>OFF!</CompassActive>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if((Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE))                     {sprintf(string, "<VarioFailsafe>On</VarioFailsafe>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE))                        {sprintf(string, "<3.3V_Reference>On</3.3V_Reference>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP))     {sprintf(string, "<IgnoreMagnetError>ON!</IgnoreMagnetError>\r\n");fputs_(string, doc->file);}

                sprintf(string, "<Bytes>%02x,%02x,%02x</Bytes>\r\n",Parameter.GlobalConfig,Parameter.ExtraConfig,Parameter.GlobalConfig3);fputs_(string, doc->file);

          sprintf(string, "</settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);

        sprintf(string, "</extensions>\r\n"); fputs_(string, doc->file);

                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_METADATA_END, sizeof(GPX_DOCUMENT_METADATA_END)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.

        }

        Logging_FCStatusFlags1 = 0;

        Logging_FCStatusFlags2 = 0;

    Logged_GPX_Counter = 0;

        LogFC_WP_EventChannel = 0;

        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function closes the document specified by doc.

//

//

// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 1;

        if(doc == NULL) return(0);

        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard

        {

                switch(doc->state)

                {

                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:

                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.

                                break;

                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.

                                GPX_TrackEnd(doc);

                                break;

                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard

                                if(doc->file != NULL)

                                {

                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.

                                        fclose_(doc->file);

                                        retvalue = 1;

                                }

                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;

                                break;

                        default:

                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;

                                break;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);

//

// Description: This function adds a track to the document.

//

//

// Returnvalue: '1' if the track could be opened

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;

                        retvalue = 1;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)

//

// Description: This function ends the track opened before.

//

//

// Returnvalue: 1' if the track could be closed

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function starts a track segment.

//

//

// Returnvalue: '1' if the track segement could be started

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function ends the tracksegment opened before.

//

//

// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)

{

        u8 retvalue = 0;

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)

        {

                if(doc->file != NULL)

                {

                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;

                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);

                        retvalue = 1;

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);

//

// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.

//

//

// Returnvalue: '1' if a point was added

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)

{

        u8 retvalue = 0;

        s8 string[120];

        s8 name[] = "----\0";

        if(doc == NULL) return(0);

//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))

        {

                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)

                {

                        if(doc->file != NULL)

                        {

                                static s32 altitude; // store to make sure they are all recorded in one timestamp

                                s32 i32_1, i32_2;

                                s16 i16_1;

                                u8 u8_1, u8_2;

                                // write <trkpt> tag

                        switch(part)

                          {

                           case 0:

                                Logged_GPX_Counter++;

                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)

                            {

                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';

                                 else u8_1 = '+';

                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);

                                 fputs_(string, doc->file);

                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';

                                 else u8_1 = '+';

                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);

                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");

                           fputs_(string, doc->file);

                           altitude = GPSData.Position.Altitude;

                           break;

                           case 1:

                                // write <ele> tag

                                i32_2 = altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;

                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;

                                i32_1 = i32_2/1000L;

                                i32_2 = i32_2%1000L;

                                if(altitude - NaviData.HomePosition.Altitude < 0)       sprintf(string,"<ele>-%ld.%03ld</ele>\r\n",abs(i32_1),abs(i32_2));

                                else                                                                                            sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1,i32_2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // write <time> tag     only at a resolution of 1/100 second

                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02d.%dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/100);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // write <sat> tag

                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged

                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                           case 2:

                                // Flight duration

                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);

                                fputs_(string, doc->file);

                            // Status of the complete MikroKopter

                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Flags

                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;

                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;

                                // NC Mode (contains the status)

                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Altimeter according to air pressure

                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);

                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Altimeter according to air pressure

                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Variometer according to air pressure

                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                           case 3:

                                // Ubat

                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;

                                u8_2 = NaviData.UBat % 10;

                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Current

                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", NaviData.Current / 10, NaviData.Current % 10);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Capacity

                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                           case 4:

                                // Compass in deg

                                if(SimulationFlags) sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d,%03d</Compass>\r\n",SimulatedDirection,SimulatedDirection,CompassSetpointCorrected/10,SimulatedDirection);

                                else sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d,%03d</Compass>\r\n",FromFlightCtrl.GyroHeading/10,ToFlightCtrl.CompassHeading,CompassSetpointCorrected/10,GyroCompassCorrected/10);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // magnetic field

                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));

                                fputs_(string, doc->file);

                                // magnetic inclination & error

                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Nick Angle ind deg

                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick);

                                if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0)        sprintf(string, "<NickAngle>-%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);

                                else                                                            sprintf(string, "<NickAngle>%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Roll Angle in deg

                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll);

                                if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0)        sprintf(string, "<RollAngle>-%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);

                                else                                                            sprintf(string, "<RollAngle>%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                           case 5:

                                // BL Information

                switch(AmountOfMotors)

                                 {

                                  case 4:

                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                break;

                                  case 6:

                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                break;

                                  case 8:

                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                break;

                                  default:

                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);

                                                fputs_(string, doc->file);

                                                break;

                                  }

                           break;

                           case 6:

/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);

                                fputs_(string, doc->file);

*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);

                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Analog inputs of the NC

                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°

                                fputs_(string, doc->file);

                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist

                                 {                                        // copy that name

                                  u8 i;

                                   for(i=0;i<4;i++)

                                    {

                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];

                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';

                                        }

                                 }

                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel

                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                           case 7:

                                // Target Bearing in deg

                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Target Distance in dm

                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Course in deg

                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", NaviData.Heading);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Ground Speed in cm/s

                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Vertical Speed in cm/s

                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                           case 8:

                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw

                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw

                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // RC Quality

                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);

                                fputs_(string, doc->file);

                                // Navigation Update speed (in 0.1Hz)

//                              sprintf(string, "<NaviUpdate>%d,%d</NaviUpdate>\r\n",FreqGpsProcessedIn5Sec,FreqNewGpsDataIn5Sec);

//                              fputs_(string, doc->file);

                                // eof extensions

                                i32_2 = altitude;

                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;

                                i32_1 = i32_2/1000L;

                                i32_2 = i32_2%1000L;

                                if(altitude < 0) sprintf(string,"<ele_raw>-%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",abs(i32_1),abs(i32_2));

                                else                     sprintf(string,"<ele_raw>%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",i32_1,i32_2);

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");

                                fputs_(string, doc->file);

                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");

                                fputs_(string, doc->file);

                           break;

                          }

                        retvalue = 1;

                        }

                }

        }

        return(retvalue);

}

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)

//

// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done

//

//

// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged

//________________________________________________________________________________________________________________________________________

u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)

{

        u8 retval = 0;

        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.

        {

                switch(doc->state)

                {

                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically

                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.

                        break;

                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:

                                retval = GPX_TrackBegin(doc);

                        break;

                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track

                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);

                        break;

                        default:

                                retval = 0;

                        break;

                }

                if(retval != 1) return(retval); // stop on error

        }

        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.

        {

                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point

        }

        return(retval);

}