Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 434 | Rev 453 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
85 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
85 killagreg 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
85 killagreg 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
85 killagreg 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdlib.h>
57
#include <stdio.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "gpx.h"
60
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 61
#include "timer1.h"
86 killagreg 62
#include "spi_slave.h"
63
#include "main.h"
64
#include "uart1.h"
338 holgerb 65
#include "compass.h"
66
#include "analog.h"
67
#include "main.h"
68
#include "led.h"
351 holgerb 69
#include "timer2.h"
380 holgerb 70
#include "logging.h"
85 killagreg 71
 
72
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
73
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
74
//
75
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
76
//
77
//
78
// Returnvalue: '1' if document was initialized
79
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
80
 
81
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
82
{
83
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
84
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
85
        doc->file        = NULL;
86
        return(1);
87
}
88
 
89
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
90
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
91
//
92
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
93
//
94
//
95
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
96
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
97
 
338 holgerb 98
 
85 killagreg 99
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
100
{
338 holgerb 101
        s8 string[60];
85 killagreg 102
        u8 retvalue = 0;
103
 
104
        if(doc == NULL) return(0);
105
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
106
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
107
 
108
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
109
        {
110
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
111
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
338 holgerb 112
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
339 holgerb 113
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%d%c</desc>\r\n", FC_Version.Hardware/10,FC_Version.Hardware%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, Version_HW/10, Version_HW%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
338 holgerb 114
                fputs_(string, doc->file);
115
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER2, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER2)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
85 killagreg 116
        }
338 holgerb 117
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
118
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
380 holgerb 119
    Logged_GPX_Counter = 0;
436 holgerb 120
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
85 killagreg 121
        return(retvalue);
122
}
123
 
124
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
125
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
126
//
127
// Description: This function closes the document specified by doc.
128
//
129
//
130
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
131
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
132
 
133
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
134
{
135
 
136
        u8 retvalue = 1;
137
 
138
        if(doc == NULL) return(0);
139
 
378 holgerb 140
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 141
        {
85 killagreg 142
                switch(doc->state)
143
                {
144
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
145
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
146
                                break;
147
 
104 killagreg 148
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 149
                                GPX_TrackEnd(doc);
150
                                break;
151
 
152
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
153
                                if(doc->file != NULL)
154
                                {
155
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
156
                                        fclose_(doc->file);
157
                                        retvalue = 1;
158
                                }
159
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
160
                                break;
161
 
162
                        default:
163
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
164
                                break;
165
                }
166
        }
167
        return(retvalue);
168
}
169
 
338 holgerb 170
 
171
 
85 killagreg 172
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
173
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
174
//
175
// Description: This function adds a track to the document.
176
//
177
//
178
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
179
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
180
 
181
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
182
{
183
 
184
        u8 retvalue = 0;
185
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
186
        {
187
                if(doc->file != NULL)
188
                {
189
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
190
                        retvalue = 1;
191
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
192
                }
193
        }
194
        return(retvalue);
195
}
196
 
338 holgerb 197
 
85 killagreg 198
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
199
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
200
//
201
// Description: This function ends the track opened before.
202
//
203
//
204
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
205
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
206
 
207
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
208
{
209
 
210
        u8 retvalue = 0;
211
 
212
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
213
        {
214
                if(doc->file != NULL)
215
                {
216
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
217
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
218
                        retvalue = 1;
219
                }
220
        }
221
 
222
        return(retvalue);
223
}
224
 
225
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
226
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
227
//
228
// Description: This function starts a track segment.
229
//
230
//
231
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
232
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
233
 
234
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
235
{
236
 
237
        u8 retvalue = 0;
238
 
239
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
240
        {
241
                if(doc->file != NULL)
242
                {
243
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
244
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
245
                        retvalue = 1;
246
                }
247
        }
248
        return(retvalue);
249
}
250
 
251
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
252
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
253
//
254
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
255
//
256
//
257
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
258
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
259
 
260
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
261
{
262
 
263
        u8 retvalue = 0;
264
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
265
        {
266
                if(doc->file != NULL)
267
                {
268
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
269
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
270
                        retvalue = 1;
271
                }
272
        }
273
        return(retvalue);
274
}
275
 
276
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
277
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
278
//
279
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
280
//
281
//
282
// Returnvalue: '1' if a point was added
283
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
284
 
345 holgerb 285
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 286
{
287
 
288
        u8 retvalue = 0;
338 holgerb 289
        s8 string[100];
386 holgerb 290
        s8 name[] = "----\0";
85 killagreg 291
 
292
        if(doc == NULL) return(0);
293
 
434 holgerb 294
//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 295
        {
296
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
297
                {
298
                        if(doc->file != NULL)
299
                        {
86 killagreg 300
                                s32 i32_1, i32_2;
301
                                s16 i16_1;
302
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 303
                                // write <trkpt> tag
345 holgerb 304
                        switch(part)
305
                          {
306
                           case 0:
380 holgerb 307
                                Logged_GPX_Counter++;
434 holgerb 308
                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
309
                            {
310
                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
311
                                 else u8_1 = '+';
312
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
313
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
314
                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
315
                                 fputs_(string, doc->file);
316
                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
317
                                 else u8_1 = '+';
318
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
319
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
320
                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
436 holgerb 321
                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");
434 holgerb 322
                           fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 323
                           break;
324
                           case 1:
85 killagreg 325
                                // write <ele> taga
215 killagreg 326
                                i32_2 = GPSData.Position.Altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
436 holgerb 327
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
86 killagreg 328
                                if(i32_2 < 0) i32_2 = 0; // avoid negative altitudes in log
329
                                i32_1 = i32_2/1000L;
330
                                i32_2 = i32_2%1000L;
331
                                sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1, i32_2);
85 killagreg 332
                                fputs_(string, doc->file);
333
                                // write <time> tag     only at a resolution of one second
334
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec);
335
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 336
                                // write <sat> tag
337
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
338
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 339
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 340
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
341
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 342
                           break;
343
                           case 2:
419 holgerb 344
                                // Flight duration
345
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
346
                                fputs_(string, doc->file);
347
                            // Status of the complete MikroKopter
348
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
349
                                fputs_(string, doc->file);
350
                                // Flags
351
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
352
                                fputs_(string, doc->file);
428 holgerb 353
                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;
354
                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
419 holgerb 355
                                // NC Mode (contains the status)
356
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
357
                                fputs_(string, doc->file);
125 killagreg 358
                                // Altimeter according to air pressure
436 holgerb 359
                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);
360
                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now
361
                                fputs_(string, doc->file);
362
                                // Altimeter according to air pressure
338 holgerb 363
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
126 killagreg 364
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 365
                                // Variometer according to air pressure
366
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
367
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 368
                           break;
369
                           case 3:
86 killagreg 370
                                // Ubat
371
                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;
372
                                u8_2 = NaviData.UBat % 10;
373
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
374
                                fputs_(string, doc->file);
206 killagreg 375
                                // Current
376
                                u8_1 = NaviData.Current / 10;
377
                                u8_2 = NaviData.Current % 10;
378
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", u8_1, u8_2);
379
                                fputs_(string, doc->file);
380
                                // Capacity
381
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
382
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 383
                           break;
384
                           case 4:
419 holgerb 385
/*                              if(FC.RC_RSSI)
414 holgerb 386
                                {
387
                                 sprintf(string, "<RCRSSI>%d</RCRSSI>\r\n", FC.RC_RSSI);
388
                                 fputs_(string, doc->file);
389
                                }
419 holgerb 390
*/                              // Compassind deg
86 killagreg 391
                                i16_1 = FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;
338 holgerb 392
                                sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d</Compass>\r\n", i16_1,ToFlightCtrl.CompassHeading);
86 killagreg 393
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 394
                                // magnetic field 
395
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
396
                                fputs_(string, doc->file);
397
                                // magnetic inclination & error 
398
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
399
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 400
                                // Nick Angle ind deg
86 killagreg 401
                                sprintf(string, "<NickAngle>%03d</NickAngle>\r\n", NaviData.AngleNick);
402
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 403
                                // Roll Angle in deg
86 killagreg 404
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
405
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 406
                           break;
407
                           case 5:
338 holgerb 408
                                // BL Information
358 holgerb 409
                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",Motor[0].Current,Motor[1].Current,Motor[2].Current,Motor[3].Current,Motor[4].Current,Motor[5].Current,Motor[6].Current,Motor[7].Current,Motor[8].Current,Motor[9].Current,Motor[10].Current,Motor[11].Current);
338 holgerb 410
                                fputs_(string, doc->file);
358 holgerb 411
                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
338 holgerb 412
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 413
                           break;
414
                           case 6:
358 holgerb 415
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
338 holgerb 416
                                fputs_(string, doc->file);
358 holgerb 417
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
418
                                fputs_(string, doc->file);
419
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",BL_MinOfMaxPWM);
420
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 421
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
422
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 423
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
424
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 425
                                // Analog inputs of the NC
426
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
427
                                fputs_(string, doc->file);
351 holgerb 428
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
429
                                fputs_(string, doc->file);
386 holgerb 430
 
431
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
432
                                 {                                        // copy that name
433
                                  u8 i;
434
                                   for(i=0;i<4;i++)
435
                                    {
436
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
437
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
438
                                        }
439
                                 }
421 holgerb 440
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
441
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
351 holgerb 442
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 443
                           break;
444
                           case 7:
92 killagreg 445
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 446
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
447
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 448
                                // Target Distance in dm
86 killagreg 449
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
450
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 451
                                // Course in deg
452
                                i16_1 = GPSData.Heading/100000L;
453
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
454
                                fputs_(string, doc->file);
455
                                // Ground Speed in cm/s
456
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
457
                                fputs_(string, doc->file);
458
                                // Vertical Speed in cm/s
459
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
460
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 461
                           break;
462
                           case 8:
101 holgerb 463
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
338 holgerb 464
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
101 holgerb 465
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 466
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
419 holgerb 467
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
94 killagreg 468
                                fputs_(string, doc->file);
419 holgerb 469
                                // RC Quality
470
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
471
                                fputs_(string, doc->file);
472
                                // RC Received Signal Strength Indication
86 killagreg 473
                                // eof extensions
474
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
475
                                fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 476
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
477
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 478
                           break;
479
                          }
480
                        retvalue = 1;
85 killagreg 481
                        }
482
                }
483
        }
484
        return(retvalue);
485
}
486
 
487
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
488
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
489
//
490
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
491
//
492
//
493
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
494
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
495
 
345 holgerb 496
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 497
{
498
        u8 retval = 0;
378 holgerb 499
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
85 killagreg 500
        {
501
                switch(doc->state)
502
                {
503
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
324 killagreg 504
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
85 killagreg 505
                        break;
506
 
507
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
508
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
509
                        break;
510
 
511
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
512
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
513
                        break;
514
 
515
                        default:
516
                                retval = 0;
517
                        break;
518
 
519
                }
520
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
521
        }
522
 
523
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
524
        {
345 holgerb 525
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
85 killagreg 526
        }
527
        return(retval);
528
}
529