Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 380 | Rev 414 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
85 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
85 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
85 killagreg 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
85 killagreg 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
85 killagreg 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdlib.h>
57
#include <stdio.h>
58
#include "91x_lib.h"
59
#include "gpx.h"
60
#include "gpx_header.h"
119 killagreg 61
#include "timer1.h"
86 killagreg 62
#include "spi_slave.h"
63
#include "main.h"
64
#include "uart1.h"
338 holgerb 65
#include "compass.h"
66
#include "analog.h"
67
#include "main.h"
68
#include "led.h"
351 holgerb 69
#include "timer2.h"
380 holgerb 70
#include "logging.h"
85 killagreg 71
 
72
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
73
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
74
//
75
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
76
//
77
//
78
// Returnvalue: '1' if document was initialized
79
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
80
 
81
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
82
{
83
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
84
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
85
        doc->file        = NULL;
86
        return(1);
87
}
88
 
89
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
90
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
91
//
92
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
93
//
94
//
95
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
96
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
97
 
338 holgerb 98
 
85 killagreg 99
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
100
{
338 holgerb 101
        s8 string[60];
85 killagreg 102
        u8 retvalue = 0;
103
 
104
        if(doc == NULL) return(0);
105
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
106
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
107
 
108
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
109
        {
110
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
111
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
338 holgerb 112
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
339 holgerb 113
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%d%c</desc>\r\n", FC_Version.Hardware/10,FC_Version.Hardware%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, Version_HW/10, Version_HW%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
338 holgerb 114
                fputs_(string, doc->file);
115
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER2, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER2)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
85 killagreg 116
        }
338 holgerb 117
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
118
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
380 holgerb 119
    Logged_GPX_Counter = 0;
85 killagreg 120
        return(retvalue);
121
}
122
 
123
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
124
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
125
//
126
// Description: This function closes the document specified by doc.
127
//
128
//
129
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
130
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
131
 
132
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
133
{
134
 
135
        u8 retvalue = 1;
136
 
137
        if(doc == NULL) return(0);
138
 
378 holgerb 139
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
94 killagreg 140
        {
85 killagreg 141
                switch(doc->state)
142
                {
143
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
144
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
145
                                break;
146
 
104 killagreg 147
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
85 killagreg 148
                                GPX_TrackEnd(doc);
149
                                break;
150
 
151
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
152
                                if(doc->file != NULL)
153
                                {
154
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
155
                                        fclose_(doc->file);
156
                                        retvalue = 1;
157
                                }
158
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
159
                                break;
160
 
161
                        default:
162
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
163
                                break;
164
                }
165
        }
166
        return(retvalue);
167
}
168
 
338 holgerb 169
 
170
 
85 killagreg 171
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
172
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
173
//
174
// Description: This function adds a track to the document.
175
//
176
//
177
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
178
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
179
 
180
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
181
{
182
 
183
        u8 retvalue = 0;
184
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
185
        {
186
                if(doc->file != NULL)
187
                {
188
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
189
                        retvalue = 1;
190
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
191
                }
192
        }
193
        return(retvalue);
194
}
195
 
338 holgerb 196
 
85 killagreg 197
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
198
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
199
//
200
// Description: This function ends the track opened before.
201
//
202
//
203
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
204
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
205
 
206
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
207
{
208
 
209
        u8 retvalue = 0;
210
 
211
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
212
        {
213
                if(doc->file != NULL)
214
                {
215
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
216
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
217
                        retvalue = 1;
218
                }
219
        }
220
 
221
        return(retvalue);
222
}
223
 
224
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
225
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
226
//
227
// Description: This function starts a track segment.
228
//
229
//
230
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
231
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
232
 
233
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
234
{
235
 
236
        u8 retvalue = 0;
237
 
238
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
239
        {
240
                if(doc->file != NULL)
241
                {
242
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
243
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
244
                        retvalue = 1;
245
                }
246
        }
247
        return(retvalue);
248
}
249
 
250
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
251
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
252
//
253
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
254
//
255
//
256
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
257
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
258
 
259
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
260
{
261
 
262
        u8 retvalue = 0;
263
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
264
        {
265
                if(doc->file != NULL)
266
                {
267
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
268
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
269
                        retvalue = 1;
270
                }
271
        }
272
        return(retvalue);
273
}
274
 
275
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
276
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
277
//
278
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
279
//
280
//
281
// Returnvalue: '1' if a point was added
282
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
283
 
345 holgerb 284
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 285
{
286
 
287
        u8 retvalue = 0;
338 holgerb 288
        s8 string[100];
386 holgerb 289
        s8 name[] = "----\0";
85 killagreg 290
 
291
        if(doc == NULL) return(0);
292
 
215 killagreg 293
        if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
85 killagreg 294
        {
295
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
296
                {
297
                        if(doc->file != NULL)
298
                        {
86 killagreg 299
                                s32 i32_1, i32_2;
300
                                s16 i16_1;
301
                                u8 u8_1, u8_2;
85 killagreg 302
                                // write <trkpt> tag
345 holgerb 303
                        switch(part)
304
                          {
305
                           case 0:
380 holgerb 306
                                Logged_GPX_Counter++;
86 killagreg 307
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
308
                                else u8_1 = '+';
309
                                i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
310
                                i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
311
                                sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
85 killagreg 312
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 313
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
314
                                else u8_1 = '+';
315
                                i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
316
                                i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
317
                                sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
85 killagreg 318
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 319
                           break;
320
                           case 1:
85 killagreg 321
                                // write <ele> taga
215 killagreg 322
                                i32_2 = GPSData.Position.Altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
86 killagreg 323
                                if(i32_2 < 0) i32_2 = 0; // avoid negative altitudes in log
324
                                i32_1 = i32_2/1000L;
325
                                i32_2 = i32_2%1000L;
326
                                sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1, i32_2);
85 killagreg 327
                                fputs_(string, doc->file);
328
                                // write <time> tag     only at a resolution of one second
329
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec);
330
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 331
                                // write <sat> tag
332
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
333
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 334
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
86 killagreg 335
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
336
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 337
                           break;
338
                           case 2:
125 killagreg 339
                                // Altimeter according to air pressure
338 holgerb 340
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
126 killagreg 341
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 342
                                // Variometer according to air pressure
343
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
344
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 345
                                // Course in deg
86 killagreg 346
                                i16_1 = GPSData.Heading/100000L;
347
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
348
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 349
                                // Ground Speed in cm/s
86 killagreg 350
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
351
                                fputs_(string, doc->file);
140 killagreg 352
                                // Vertical Speed in cm/s
353
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
354
                                fputs_(string, doc->file);
355
                                // Flight duration
101 holgerb 356
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
357
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 358
                           break;
359
                           case 3:
86 killagreg 360
                                // Ubat
361
                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;
362
                                u8_2 = NaviData.UBat % 10;
363
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
364
                                fputs_(string, doc->file);
206 killagreg 365
                                // Current
366
                                u8_1 = NaviData.Current / 10;
367
                                u8_2 = NaviData.Current % 10;
368
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", u8_1, u8_2);
369
                                fputs_(string, doc->file);
370
                                // Capacity
371
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
372
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 373
                                // RC Quality
374
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
375
                                fputs_(string, doc->file);
125 killagreg 376
                                // RC Received Signal Strength Indication
345 holgerb 377
                           break;
378
                           case 4:
125 killagreg 379
                                sprintf(string, "<RCRSSI>%d</RCRSSI>\r\n", FC.RC_RSSI);
380
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 381
                                // Compassind deg
86 killagreg 382
                                i16_1 = FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;
338 holgerb 383
                                sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d</Compass>\r\n", i16_1,ToFlightCtrl.CompassHeading);
86 killagreg 384
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 385
                                // Nick Angle ind deg
86 killagreg 386
                                sprintf(string, "<NickAngle>%03d</NickAngle>\r\n", NaviData.AngleNick);
387
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 388
                                // Roll Angle in deg
86 killagreg 389
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
390
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 391
                           break;
392
                           case 5:
338 holgerb 393
                                // magnetic field 
340 holgerb 394
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
338 holgerb 395
                                fputs_(string, doc->file);
396
                                // magnetic inclination & error 
340 holgerb 397
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
338 holgerb 398
                                fputs_(string, doc->file);
399
                                // BL Information
358 holgerb 400
                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",Motor[0].Current,Motor[1].Current,Motor[2].Current,Motor[3].Current,Motor[4].Current,Motor[5].Current,Motor[6].Current,Motor[7].Current,Motor[8].Current,Motor[9].Current,Motor[10].Current,Motor[11].Current);
338 holgerb 401
                                fputs_(string, doc->file);
358 holgerb 402
                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
338 holgerb 403
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 404
                           break;
405
                           case 6:
358 holgerb 406
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
338 holgerb 407
                                fputs_(string, doc->file);
358 holgerb 408
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
409
                                fputs_(string, doc->file);
410
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",BL_MinOfMaxPWM);
411
                                fputs_(string, doc->file);
338 holgerb 412
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
413
                                fputs_(string, doc->file);
414
                                // Analog inputs of the NC
415
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
416
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 417
                                // NC Mode (contains the status)
338 holgerb 418
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
86 killagreg 419
                                fputs_(string, doc->file);
351 holgerb 420
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
421
                                fputs_(string, doc->file);
386 holgerb 422
 
423
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
424
                                 {                                        // copy that name
425
                                  u8 i;
426
                                   for(i=0;i<4;i++)
427
                                    {
428
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
429
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
430
                                        }
431
                                 }
432
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,FC_WP_EventChannel);      // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
351 holgerb 433
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 434
                           break;
435
                           case 7:
338 holgerb 436
                                // Flags
437
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
438
                                fputs_(string, doc->file);
439
                                Logging_FCStatusFlags1 = 0;
440
                                Logging_FCStatusFlags2 = 0;
233 holgerb 441
                                // Status of the complete MikroKopter
442
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
443
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 444
                                // Target Bearing in deg
86 killagreg 445
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
446
                                fputs_(string, doc->file);
92 killagreg 447
                                // Target Distance in dm
86 killagreg 448
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
449
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 450
                           break;
451
                           case 8:
101 holgerb 452
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
338 holgerb 453
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
101 holgerb 454
                                fputs_(string, doc->file);
94 killagreg 455
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
338 holgerb 456
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw,NC_GPS_ModeCharacter);
94 killagreg 457
                                fputs_(string, doc->file);
86 killagreg 458
                                // eof extensions
459
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
460
                                fputs_(string, doc->file);
85 killagreg 461
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
462
                                fputs_(string, doc->file);
345 holgerb 463
                           break;
464
                          }
465
                        retvalue = 1;
85 killagreg 466
                        }
467
                }
468
        }
469
        return(retvalue);
470
}
471
 
472
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
473
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
474
//
475
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
476
//
477
//
478
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
479
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
480
 
345 holgerb 481
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
85 killagreg 482
{
483
        u8 retval = 0;
378 holgerb 484
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
85 killagreg 485
        {
486
                switch(doc->state)
487
                {
488
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
324 killagreg 489
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
85 killagreg 490
                        break;
491
 
492
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
493
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
494
                        break;
495
 
496
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
497
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
498
                        break;
499
 
500
                        default:
501
                                retval = 0;
502
                        break;
503
 
504
                }
505
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
506
        }
507
 
508
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
509
        {
345 holgerb 510
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
85 killagreg 511
        }
512
        return(retval);
513
}
514