Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "ubx.h"

#include "main.h"

#include "led.h"

#include "timer1.h"

#include "GPS.h"

// ------------------------------------------------------------------------------------------------

// defines

#define DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980 722819 // the year 0 does not exist!

#define DAYS_PER_YEAR           365

#define DAYS_PER_LEAPYEAR       366

#define DAYS_PER_4YEARS         1461    //((3 * DAYS_PER_YEAR) + DAYS_PER_LEAPYEAR) // years dividable by 4 are leap years

#define DAYS_PER_100YEARS       36524   //((25 * DAYS_PER_4YEARS) - 1) // years dividable by 100 are no leap years

#define DAYS_PER_400YEARS       146097  //((4 * DAYS_PER_100YEARS) + 1L) // but years dividable by 400 are leap years

#define SECONDS_PER_MINUTE      60

#define MINUTES_PER_HOUR        60

#define HOURS_PER_DAY           24

#define DAYS_PER_WEEK           7

#define SECONDS_PER_HOUR        3600    //(SECONDS_PER_MINUTE * MINUTES_PER_HOUR)

#define SECONDS_PER_DAY         86400   //(SECONDS_PER_HOUR * HOURS_PER_DAY)

#define SECONDS_PER_WEEK        604800  //(SECONDS_PER_DAY * DAYS_PER_WEEK)

// days per month in normal and leap years

const u32       Leap[ 13 ]      = { 0,  31,  60,  91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335, 366 };

const u32 Normal[ 13 ]  = { 0,  31,  59,  90, 120, 151, 181, 212, 243, 273, 304, 334, 365 };

#define LEAP_SECONDS_FROM_1980  16

// message sync bytes

#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5

#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62

// protocoll identifiers

// navigation class

#define UBX_CLASS_NAV   0x01

#define UBX_CLASS_MON   0x0A

#define UBX_ID_POSLLH   0x02

#define UBX_ID_SOL              0x06

#define UBX_ID_VELNED   0x12

#define UBX_ID_MON_VER  0x04

// ------------------------------------------------------------------------------------------------

// typedefs

// ubx parser state

typedef enum

{

        UBXSTATE_IDLE,

        UBXSTATE_SYNC1,

        UBXSTATE_SYNC2,

        UBXSTATE_CLASS,

        UBXSTATE_LEN1,

        UBXSTATE_LEN2,

        UBXSTATE_DATA,

        UBXSTATE_CKA,

        UBXSTATE_CKB

} ubxState_t;

typedef struct

{

        u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week

        s32                     frac;           // ns remainder of rounded ms above

        s16                     week;           // GPS week

        u8                      GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6

        u8                      Flags;          // Navigation Status Flags

        s32                     ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate

        s32                     ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate

        s32                     ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate

        u32                     PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate

        s32                     ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity

        s32                     ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity

        s32                     ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity

        u32                     SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate

        u16                     PDOP;           // 0.01 Position DOP

        u8                      res1;           // reserved

        u8                      numSV;          // Number of SVs used in navigation solution

        u32                     res2;           // reserved

        u8                      Status;     // invalid/newdata/processed

} __attribute__((packed)) ubx_nav_sol_t;

typedef struct

{

        u32                     itow;           // ms  GPS Millisecond Time of Week

        s32                     VEL_N;          // cm/s  NED north velocity

        s32                     VEL_E;          // cm/s  NED east velocity

        s32                     VEL_D;          // cm/s  NED down velocity

        u32                     Speed;          // cm/s  Speed (3-D)

        u32                     GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)

        s32                     Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D

        u32                     SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate

        u32                     CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate

        u8                      Status;         // invalid/newdata/processed

} __attribute__((packed)) ubx_nav_velned_t;

typedef struct

{

        u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week

        s32                     LON;            // 1e-07 deg Longitude

        s32                     LAT;            // 1e-07 deg Latitude

        s32                     HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid

        s32                     HMSL;           // mm Height above mean sea level

        u32                     Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate

        u32                     Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate

        u8                      Status;         // invalid/newdata/processed

} __attribute__((packed)) ubx_nav_posllh_t;

//------------------------------------------------------------------------------------

// global variables

// local buffers for the incomming ubx messages

ubx_nav_sol_t           UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};

ubx_nav_posllh_t        UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};

ubx_nav_velned_t        UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};

ubxmsg_t                        UbxMsg;

// shared buffer

gps_data_t              GPSData = {200,{0,0,0,INVALID},0,0,0,0,0,0,0, INVALID};

DateTime_t                      GPSDateTime = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};

#define UBX_TIMEOUT 500 // 500 ms

u32 UBX_Timeout = 0;

//------------------------------------------------------------------------------------

// functions

u8 IsLeapYear(u16 year)

{

        if((year%400 == 0) || ( (year%4 == 0) && (year%100 != 0) ) ) return 1;

        else return 0;

}

/********************************************************/

/*  Calculates the UTC Time from the GPS week and tow   */

/********************************************************/

void SetGPSTime(DateTime_t * pTimeStruct)

{

        u32 Days, Seconds, Week;

        u16 YearPart;

        u32 * MonthDayTab = 0;

        u8 i;

        // if GPS data show valid time data

        if((UbxSol.Status != INVALID) && (UbxSol.Flags & FLAG_WKNSET) && (UbxSol.Flags & FLAG_TOWSET) )

        {

                Seconds = UbxSol.itow / 1000L;

                Week = (u32)UbxSol.week;

                // correct leap seconds since 1980

                if(Seconds < LEAP_SECONDS_FROM_1980)

                {

                        Week--;

                        Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;

                }

                else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;

                Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;

                Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);

                Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week

                pTimeStruct->Year = 1;

                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_400YEARS);

                pTimeStruct->Year += YearPart * 400;

                Days = Days % DAYS_PER_400YEARS;

                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_100YEARS);

                pTimeStruct->Year += YearPart * 100;

                Days = Days % DAYS_PER_100YEARS;

                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_4YEARS);

                pTimeStruct->Year += YearPart * 4;

                Days = Days % DAYS_PER_4YEARS;

                if(Days < (3* DAYS_PER_YEAR)) YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_YEAR);

                else YearPart = 3;

                pTimeStruct->Year += YearPart;

                // calculate remaining days of year

                Days -= (u32)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);

                Days += 1;

                // check if current year is a leap year

                if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (u32*)Leap;

                else MonthDayTab = (u32*)Normal;

                // seperate month and day from days of year

                for ( i = 0; i < 12; i++ )

                {

                        if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )

                        {

                                pTimeStruct->Month = i+1;

                                pTimeStruct->Day = Days - MonthDayTab[i];

                                i = 12;

                        }

                }

                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_DAY; // remaining seconds of current day

                pTimeStruct->Hour = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_HOUR);

                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_HOUR; // remaining seconds of current hour

                pTimeStruct->Min = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_MINUTE);

                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_MINUTE; // remaining seconds of current minute

                pTimeStruct->Sec = (u8)(Seconds);

                pTimeStruct->mSec  = (u16)(UbxSol.itow % 1000L);

                pTimeStruct->Valid = 1;

        }

        else

        {

                pTimeStruct->Valid = 0;

        }

}

/********************************************************/

/*                  Initialize UBX Parser               */

/********************************************************/

void UBX_Init(void)

{

        // mark msg buffers invalid

        UbxSol.Status = INVALID;

        UbxPosLlh.Status = INVALID;

        UbxVelNed.Status = INVALID;

        UbxMsg.Status = INVALID;

        GPSData.Status = INVALID;

        UBX_Timeout = SetDelay(5000);

}

/********************************************************/

/*            Upate GPS data stcructure                 */

/********************************************************/

void Update_GPSData(void)

{

        static u32 last_itow = 0;

        static u32 milliseconds = 0;

        // if a new set of ubx messages was collected

        if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))

        {       // and the itow is equal (same time base)

                UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;

                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))

                {

                        UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);

                        DebugOut.Analog[9]++;  

                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED

                        if(GPSData.Status != NEWDATA)

                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages

                                CountNewGpsDataIn5Sec++;

                                GPSData.Status = INVALID;

                                // update message cycle time

                                GPSData.MsgCycleTime = (u16)(UbxSol.itow-last_itow);

                                milliseconds += GPSData.MsgCycleTime;

                                last_itow = UbxSol.itow; // update last itow

                                // NAV SOL

                                GPSData.Flags =         (GPSData.Flags & 0xf0) | (UbxSol.Flags & 0x0f); // we take only the lower bits

                                GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;

                                GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;

//if(Parameter.User3 > 100) { GPSData.NumOfSats = 0; GPSData.SatFix = 0;}

//if(Parameter.User3 > 100) { GPSData.SatFix = 0;}

//DebugOut.Analog[] = UbxPosLlh.Hacc;

//DebugOut.Analog[] = UbxPosLlh.Vacc;

                                GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;    // in steps of 1cm

                                GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;    // in steps of 1cm/s

                                SetGPSTime(&SystemTime); // update system time

                                // NAV VELNED

                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;        // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;    // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;   // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;       // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading; //in steps of 1E-5 deg

                                // NAV POSLLH

                                GPSData.Position.Status =               INVALID;

                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE))

                                {

                                        GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;  // in steps of 1E-7 deg

                                        GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;  // in steps of 1E-7 deg

                                        GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL; // in steps of 1 mm

                                }

                                else // simulation active

                                {

                                 if(GPSData.SatFix != SATFIX_3D || GPSData.NumOfSats < 6)  // simulate satfix

                                 {

                                   GPSData.SatFix = SATFIX_3D;          // Simulation

                                   GPSData.Flags |= FLAG_GPSFIXOK;      // Simulation

                                   GPSData.NumOfSats = 8;                       // Simulation

                                   if(!SystemTime.Valid)

                                   {

                                        UbxSol.Status = 1;

                                        UbxSol.Flags |= FLAG_WKNSET;

                                        UbxSol.Flags |= FLAG_TOWSET;

                                        UbxSol.week = 1043;      // starts in year 2000

                                        UbxSol.itow = milliseconds;

                                        SetGPSTime(&SystemTime); // update system time

                                        SystemTime.Valid = 1; // use the time that is given by the GPS-Module

                                   }

                                 }

                                }

                                GPSData.Position.Status =               NEWDATA;

                                GPSData.Status = NEWDATA; // new data available

                        } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)

                        // set state to collect new data

                        UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data

                        UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data

                        UbxVelNed.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data

                } // EOF all itow are equal

        } // EOF all ubx messages received

//++++++++++++++++++++++++++++++++

// Please do not delete

// This helps me for testing

//++++++++++++++++++++++++++++++++

//GPSData.Position.Longitude = 1517409123L;  // Hamilton, Australia

//GPSData.Position.Latitude = -329294773L;       // Hamilton, Australia

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude =-1556010020L;  // Alaska

//GPSData.Position.Latitude = 629581270L;        // Alaska

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude =-584343419L;   // Buenos aires

//GPSData.Position.Latitude = -345464421L;   // Buenos aires

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude =1683362691L;   // Neuseeland

//GPSData.Position.Latitude = -465945926L;   // Neuseeland

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude = 194140605L;   // Afrika

//GPSData.Position.Latitude = -345384656L;   // Afrika

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude =-740443840L;  // Liberty Staue davor

//GPSData.Position.Latitude = 406888880L;        // Liberty Staue

//GPSData.Position.Longitude =-740451660L;  // Liberty Staue daneben

//GPSData.Position.Latitude = 406891880L;        // Liberty Staue

//GPSData.Position.Longitude =-740446540L;  // Liberty Staue direkt

//GPSData.Position.Latitude = 406891590L;        // Liberty Staue 1

//GPSData.Position.Longitude =-1142878694L;  // Flori

//GPSData.Position.Latitude = 483712102L;        //

//GPSData.Position.Longitude =1251674613L;  // Bubble

//GPSData.Position.Latitude = 466058365L;        //

}

u8 UbxVersionParser(void)

{

                        // HW:00000040: Antaris

                        // HW:00040001: Antaris-4

                        // HW:80040001: Antaris-4

                        // HW:00040005: u-blox 5 (nicht von uns verbaut)

                        // HW:00040006: u-blox 6

                        // HW:00040007: u-blox 6

                        // HW:00070000: u-blox 7 (nicht von uns verbaut)

                        // HW:00080000: u-blox M8

           // MKGPS V10 -> 1500 -> LEA-4H-0-000 -> ubxsw == 5.00 HW:00040001 

           // MKGPS V20 -> 2602 -> LEA-6S-0-000 -> ubxsw == 6.02 HW:00040007 

           // MKGPS V20 -> 2703 -> LEA-6S-0-001 -> ubxsw == 7.03 HW:00040007

                   // MKGPS V30 -> 3101 -> NEO-M8N-0-01 -> ubxsw == 2.01 HW:00080000 (Flash- Variante) kann nur 5Hz bei MAX-Sat:15

                   // MKGPS V31 -> 3201 -> NEO-M8Q-0-00 -> ubxsw == 2.01 HW:00080000 (ROM Variante)

                   // MKGPS V40 -> 4301 -> NEO-M8Q-0-10 -> ubxsw == 3.01 HW:00080000 (Message:"ROM CORE 3.01 (107888))

u8 retval = 0xFF;

          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '1') // LEA-4 

           {

        GPS_Version = 1000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                retval = 10; // MKGPS V1

           }

           else

          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '7') // LEA-6 

           {

        GPS_Version = 2000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                retval = 20; // MKGPS V2

           }

           else

          if(UbxMsg.Data[33] == '8' && UbxMsg.Data[37] == '0') // NEO-8 

           {

                retval = 30; // MKGPS V3

                if(UbxMsg.Data[100]     == 'F') // Message[100]:"FIS 0xEF4015 (73171)" bei der Flash-Variante

                 {

           GPS_Version = 3000 - 100 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                   retval = 30; // MKGPS V3     Flash

                 }

                 else

                if(UbxMsg.Data[0] >= '0' && UbxMsg.Data[0] <= '9') // Steht da gleich zu Anfang eine Zahl?

                 {

           GPS_Version = 3000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                   retval = 31; // MKGPS V3     ROM

                 }

                 else

                if(UbxMsg.Data[9] >= '0' && UbxMsg.Data[9] <= '9') // Message:"ROM CORE 3.01 (107888)" 

                 {

           GPS_Version = 4000 + (UbxMsg.Data[9] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[11] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[12] - '0');

               retval = 40; // MKGPS V4 (Galileo)

                 }

           }

return(retval);

}

/********************************************************/

/*                   UBX Parser                         */

/********************************************************/

void UBX_RxParser(u8 c)

{

        static ubxState_t ubxState = UBXSTATE_IDLE;

        static ubxmsghdr_t RxHdr;

        static u8 RxData[UBX_MSG_DATA_SIZE];

        static u16 RxBytes = 0;

        static u8 cka, ckb;

        //state machine

        switch (ubxState)       // ubx message parser

        {

                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte

                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC1;

                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization

                        break;

                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte

                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC2;

                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization

                        break;

                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV

                        RxHdr.Class = c;

                        ubxState = UBXSTATE_CLASS;

                        break;

                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier

                        RxHdr.Id = c;

                        ubxState = UBXSTATE_LEN1;

                        cka = RxHdr.Class + RxHdr.Id;

                        ckb = RxHdr.Class + cka;

                        break;

                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte

                        RxHdr.Length = (u16)c; // lowbyte first

                        cka += c;

                        ckb += cka;

                        ubxState = UBXSTATE_LEN2;

                        break;

                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte

                        RxHdr.Length += ((u16)c)<<8; // high byte last

                        if (RxHdr.Length >= UBX_MSG_DATA_SIZE)

                        {

                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                        }

                        else

                        {

                                cka += c;

                                ckb += cka;

                                RxBytes = 0;    // reset data byte counter

                                ubxState = UBXSTATE_DATA;

                        }

                        break;

                case UBXSTATE_DATA: // collecting data

                        if (RxBytes < UBX_MSG_DATA_SIZE)

                        {

                                RxData[RxBytes++] = c; // copy curent data byte if any space is left

                                cka += c;

                                ckb += cka;

                                if (RxBytes >= RxHdr.Length) ubxState = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data have been received

                        }

                        else // rx buffer overrun

                        {

                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                        }

                        break;

                case UBXSTATE_CKA:

                        if (c == cka) ubxState = UBXSTATE_CKB;

                        else

                        {

                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                        }

                        break;

                case UBXSTATE_CKB:

                        if (c == ckb)

                        {       // checksum is ok

                                switch(RxHdr.Class)

                                {

                                        case UBX_CLASS_NAV:

                                                switch(RxHdr.Id)

                                                {

                                                        case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position

                                                                memcpy((u8*)&UbxPosLlh, RxData, RxHdr.Length);

                                                                UbxPosLlh.Status = NEWDATA;

                                                                break;

                                                        case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane

                                                                memcpy((u8*)&UbxVelNed, RxData, RxHdr.Length);

                                                                UbxVelNed.Status = NEWDATA;

                                                                break;

                                                        case UBX_ID_SOL: // navigation solution

                                                                memcpy((u8*)&UbxSol, RxData, RxHdr.Length);

                                                                UbxSol.Status = NEWDATA;

                                                                break;

                                                        default:

                                                                break;

                                                } // EOF switch(Id)

                                                Update_GPSData();

                                                break;

                                        case UBX_CLASS_MON: // version

                                                switch(RxHdr.Id)

                                                {

                                                 case UBX_ID_MON_VER:

                                                        if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE) memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);

                                                        UbxVersionParser();

                                                        break;

                                                        default:

                                                                break;

                                                }

                                        default:

                                                break;

                                } // EOF switch(class)

                                // check generic msg filter

                                if(UbxMsg.Status != NEWDATA)

                                {       // msg buffer is free

                                        if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (RxHdr.Class&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (RxHdr.Id&UbxMsg.IdMask)))

                                        {       // msg matches to the filter criteria

                                                UbxMsg.Status = INVALID;

                                                UbxMsg.Hdr.Class = RxHdr.Class;

                                                UbxMsg.Hdr.Id = RxHdr.Id;

                                                UbxMsg.Hdr.Length = RxHdr.Length;

                                                if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE)

                                                {       // copy data block

                                                        memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);

                                                        UbxMsg.Status = NEWDATA;

                                                }

                                        } // EOF filter matches

                                } // EOF != INVALID

                        }// EOF crc ok

//                      else DebugOut.Analog[13]++; // CRC Error -> since 2.10e (6.2015) -> removed 11.2016 (V2.16)

                        ubxState = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data

                        break;

                default: // unknown ubx state

                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                        break;

        }

}

u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8* pData, u16 Len)

{

        u16 i;

        u8 cka = 0, ckb = 0;

        // check if buffer is available

        if(pBuff->Locked == TRUE) return(0);

        // check if buffer size is sufficient

        if(pBuff->Size < 8 + Len) return(0);

        // lock the buffer

        pBuff->Locked = TRUE;

        // start at begin

        pBuff->Position = 0;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC1_CHAR;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC2_CHAR;

        for(i=0;i<Len;i++)

        {

                pBuff->pData[pBuff->Position++] = pData[i];

        }

        // calculate checksum

        for(i=2;i<pBuff->Position;i++)

        {

                cka += pBuff->pData[i];

                ckb += cka;

        }

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = cka;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = ckb;

        pBuff->DataBytes = pBuff->Position;

        pBuff->Position = 0;  // reset buffer position for transmision

        return(1);

}

/*

switch(ubxclass)

                        {

                                case UBX_CLASS_NAV:

                                        switch(ubxid)

                                        {

                                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer

                                                        break;

                                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer

                                                        break;

                                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer

                                                        break;

                                                default:                        // unsupported identifier

                                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                                                        return;

                                        }

                                        break;

                                default: // other  classes

                                        if(UbxMsg.Status == NEWDATA) ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                                        else if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (ubxclass&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (ubxid&UbxMsg.IdMask)))

                                        {       // buffer is free and message matches to filter criteria

                                                UbxMsg.Status = INVALID;

                                                UbxMsg.Hdr.Class = ubxclass;

                                                UbxMsg.Hdr.Id = ubxid;

                                                UbxMsg.Hdr.Length = msglen;

                                                ubxSp =  (u8 *)&(UbxMsg.Data);   // data start pointer

                                                ubxEp = (u8 *)(&UbxMsg + 1);    // data end pointer

                                                ubxStP = (u8 *)&UbxMsg.Status;  // status pointer

                                        }

                                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                                        break;

                        }

*/