Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <math.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "ncmag.h"

#include "i2c.h"

#include "timer1.h"

#include "led.h"

#include "spi_slave.h"

#include "uart1.h"

#include "eeprom.h"

#include "mymath.h"

u8 NCMAG_Present = 0;

u8 NCMAG_IsCalibrated = 0;

#define MAG_TYPE_NONE           0

#define MAG_TYPE_HMC5843        1

#define MAG_TYPE_LSM303DLH      2

u8 NCMAG_MagType = MAG_TYPE_NONE;

#define CALIBRATION_VERSION 1

#define EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION 50

#define NCMAG_MIN_RAWVALUE -2047

#define NCMAG_MAX_RAWVALUE  2047

#define NCMAG_INVALID_DATA -4096

typedef struct

{

        s16 Range;

        s16 Offset;

} __attribute__((packed)) Scaling_t;

typedef struct

{

        Scaling_t MagX;

        Scaling_t MagY;

        Scaling_t MagZ;

        u8 Version;

        u8 crc;

} __attribute__((packed)) Calibration_t;

Calibration_t Calibration;              // calibration data in RAM 

// i2c MAG interface

#define MAG_SLAVE_ADDRESS       0x3C    // i2C slave address mag. sensor registers

// register mapping

#define REG_MAG_CRA                     0x00

#define REG_MAG_CRB                     0x01

#define REG_MAG_MODE            0x02

#define REG_MAG_DATAX_MSB       0x03

#define REG_MAG_DATAX_LSB       0x04

#define REG_MAG_DATAY_MSB       0x05

#define REG_MAG_DATAY_LSB       0x06

#define REG_MAG_DATAZ_MSB       0x07

#define REG_MAG_DATAZ_LSB       0x08

#define REG_MAG_STATUS          0x09

#define REG_MAG_IDA                     0x0A

#define REG_MAG_IDB                     0x0B

#define REG_MAG_IDC                     0x0C

// bit mask for configuration mode

#define CRA_MODE_MASK           0x03

#define CRA_MODE_NORMAL         0x00    //default

#define CRA_MODE_POSBIAS        0x01

#define CRA_MODE_NEGBIAS        0x02

#define CRA_MODE_SELFTEST       0x03

// bit mask for measurement mode

#define MODE_MASK                       0xFF

#define MODE_CONTINUOUS         0x00

#define MODE_SINGLE                     0x01    // default

#define MODE_IDLE                       0x02

#define MODE_SLEEP                      0x03

// bit mask for rate

#define CRA_RATE_MASK           0x1C

// bit mask for gain

#define CRB_GAIN_MASK           0xE0

// ids

#define MAG_IDA         0x48

#define MAG_IDB         0x34

#define MAG_IDC         0x33

// the special HMC5843 interface

// bit mask for rate

#define HMC5843_CRA_RATE_0_5HZ          0x00

#define HMC5843_CRA_RATE_1HZ            0x04

#define HMC5843_CRA_RATE_2HZ            0x08

#define HMC5843_CRA_RATE_5HZ            0x0C

#define HMC5843_CRA_RATE_10HZ           0x10    //default

#define HMC5843_CRA_RATE_20HZ           0x14

#define HMC5843_CRA_RATE_50HZ           0x18

// bit mask for gain

#define HMC5843_CRB_GAIN_07GA           0x00

#define HMC5843_CRB_GAIN_10GA           0x20    //default

#define HMC5843_CRB_GAIN_15GA           0x40

#define HMC5843_CRB_GAIN_20GA           0x60

#define HMC5843_CRB_GAIN_32GA           0x80

#define HMC5843_CRB_GAIN_38GA           0xA0

#define HMC5843_CRB_GAIN_45GA           0xC0

#define HMC5843_CRB_GAIN_65GA           0xE0

// self test value

#define HMC5843_TEST_XSCALE             715

#define HMC5843_TEST_YSCALE             715

#define HMC5843_TEST_ZSCALE             715

// the special LSM302DLH interface

// bit mask for rate

#define LSM303DLH_CRA_RATE_0_75HZ       0x00

#define LSM303DLH_CRA_RATE_1_5HZ        0x04

#define LSM303DLH_CRA_RATE_3_0HZ        0x08

#define LSM303DLH_CRA_RATE_7_5HZ        0x0C

#define LSM303DLH_CRA_RATE_15HZ         0x10    //default

#define LSM303DLH_CRA_RATE_30HZ         0x14

#define LSM303DLH_CRA_RATE_75HZ         0x18

// bit mask for gain

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_XXGA         0x00

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_13GA         0x20    //default

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_19GA         0x40

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_25GA         0x60

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_40GA         0x80

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_47GA         0xA0

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_56GA         0xC0

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_81GA         0xE0

// self test value

#define LSM303DLH_TEST_XSCALE   655

#define LSM303DLH_TEST_YSCALE   655

#define LSM303DLH_TEST_ZSCALE   630

// the i2c ACC interface

#define ACC_SLAVE_ADDRESS               0x30    // i2c slave for acc. sensor registers

// register mapping

#define REG_ACC_CTRL1                   0x20

#define REG_ACC_CTRL2                   0x21

#define REG_ACC_CTRL3                   0x22

#define REG_ACC_CTRL4                   0x23

#define REG_ACC_CTRL5                   0x24

#define REG_ACC_HP_FILTER_RESET 0x25

#define REG_ACC_REFERENCE               0x26

#define REG_ACC_STATUS                  0x27

#define REG_ACC_X_LSB                   0x28

#define REG_ACC_X_MSB                   0x29

#define REG_ACC_Y_LSB                   0x2A

#define REG_ACC_Y_MSB                   0x2B

#define REG_ACC_Z_LSB                   0x2C

#define REG_ACC_Z_MSB                   0x2D

typedef struct

{

        u8 A;

        u8 B;

        u8 C;

} __attribute__((packed)) Identification_t;

volatile Identification_t NCMAG_Identification;

typedef struct

{

        u8 cra;

        u8 crb;

        u8 mode;

} __attribute__((packed)) MagConfig_t;

volatile MagConfig_t MagConfig;

typedef struct

{

        u8 ctrl_1;

        u8 ctrl_2;

        u8 ctrl_3;

        u8 ctrl_4;

        u8 ctrl_5;

} __attribute__((packed)) AccConfig_t;

volatile AccConfig_t AccConfig;

volatile s16vec_t AccRawVector;

volatile s16vec_t MagRawVector;

u8 NCMag_CalibrationWrite(void)

{

        u8 i, crc = 0xAA;

        EEPROM_Result_t eres;

        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;

        Calibration.Version = CALIBRATION_VERSION;

        for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)

        {

                crc += pBuff[i];        

        }

        Calibration.crc = ~crc;

        eres = EEPROM_WriteBlock(EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION, pBuff, sizeof(Calibration));

        if(EEPROM_SUCCESS == eres) i = 1;

        else i = 0;

        return(i);     

}

u8 NCMag_CalibrationRead(void)

{

        u8 i, crc = 0xAA;

        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;

        if(EEPROM_SUCCESS == EEPROM_ReadBlock(EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION, pBuff, sizeof(Calibration)))

        {

                for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)

                {

                        crc += pBuff[i];        

                }

                crc = ~crc;

                if(Calibration.crc != crc) return(0); // crc mismatch

                if(Calibration.Version == CALIBRATION_VERSION)

                {

                        //#ifdef DEBUG

                        u8 msg[50];

                        UART1_PutString("\r\n");

                        sprintf(msg, "XRange = %d, XOffset = %d \r\n", Calibration.MagX.Range, Calibration.MagX.Offset);

                        UART1_PutString(msg);

                        sprintf(msg, "YRange = %d, YOffset = %d \r\n", Calibration.MagY.Range, Calibration.MagY.Offset);

                        UART1_PutString(msg);

                        sprintf(msg, "ZRange = %d, ZOffset = %d \r\n", Calibration.MagZ.Range, Calibration.MagZ.Offset);

                        UART1_PutString(msg);

                        //#endif

                        return(1);

                }

        }

        return(0);

}

void NCMAG_Calibrate(void)

{

        static s16 Xmin = 0, Xmax = 0, Ymin = 0, Ymax = 0, Zmin = 0, Zmax = 0;

        static s16 X = 0, Y = 0, Z = 0;

        static u8 OldCalState = 0;     

        X = (4*X + MagRawVector.X + 3)/5;

        Y = (4*Y + MagRawVector.Y + 3)/5;

        Z = (4*Z + MagRawVector.Z + 3)/5;

        switch(Compass_CalState)

        {

                case 1:

                        // 1st step of calibration

                        // initialize ranges

                        // used to change the orientation of the NC in the horizontal plane

                        Xmin =  10000;

                        Xmax = -10000;

                        Ymin =  10000;

                        Ymax = -10000;

                        Zmin =  10000;

                        Zmax = -10000;

                        break;

                case 2: // 2nd step of calibration

                        // find Min and Max of the X- and Y-Sensors during rotation in the horizontal plane

                        if(X < Xmin) Xmin = X;

                        else if(X > Xmax) Xmax = X;

                        if(Y < Ymin) Ymin = Y;

                        else if(Y > Ymax) Ymax = Y;

                        break;

                case 3: // 3rd step of calibration

                        // used to change the orientation of the MK3MAG vertical to the horizontal plane

                        break;

                case 4:

                        // find Min and Max of the Z-Sensor

                        if(Z < Zmin) Zmin = Z;

                        else if(Z > Zmax) Zmax = Z;

                        break;

                case 5:

                        // Save values

                        if(Compass_CalState != OldCalState) // avoid continously writing of eeprom!

                        {

                                Calibration.MagX.Range = Xmax - Xmin;

                                Calibration.MagX.Offset = (Xmin + Xmax) / 2;

                                Calibration.MagY.Range = Ymax - Ymin;

                                Calibration.MagY.Offset = (Ymin + Ymax) / 2;

                                Calibration.MagZ.Range = Zmax - Zmin;

                                Calibration.MagZ.Offset = (Zmin + Zmax) / 2;

                                if((Calibration.MagX.Range > 512) && (Calibration.MagY.Range > 512) && (Calibration.MagZ.Range > 512))

                                {

                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite();

                                }

                                else

                                {

                                        // restore old calibration data from eeprom

                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();

                                }

                        }

                        break;

                default:

                        break; 

        }

        OldCalState = Compass_CalState;

}

// ---------- call back handlers -----------------------------------------

// rx data handler for id info request

void NCMAG_UpdateIdentification(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of bytes are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(NCMAG_Identification) )

        {

                memcpy((u8 *)&NCMAG_Identification, pRxBuffer, sizeof(NCMAG_Identification));

        }

}

// rx data handler for magnetic sensor raw data

void NCMAG_UpdateMagVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of bytes are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(MagRawVector) )

        {       // byte order from big to little endian

                s16 raw;

                raw = pRxBuffer[0]<<8;

                raw+= pRxBuffer[1];

                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) MagRawVector.X = raw;

                raw = pRxBuffer[2]<<8;

                raw+= pRxBuffer[3];

                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) MagRawVector.Y = raw;

                raw = pRxBuffer[4]<<8;

                raw+= pRxBuffer[5];

                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) MagRawVector.Z = raw;

        }

        if(Compass_CalState || !NCMAG_IsCalibrated)

        {       // direct output the raw data

                memcpy((u8*)&MagVector,(u8*)&MagRawVector, sizeof(MagVector));

                Compass_Heading = -1;

        }

        else

        {

                // update MagVector from MagRaw Vector by Scaling

                MagVector.X = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.X - Calibration.MagX.Offset))/Calibration.MagX.Range);

                MagVector.Y = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.Y - Calibration.MagY.Offset))/Calibration.MagY.Range);

                MagVector.Z = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.Z - Calibration.MagZ.Offset))/Calibration.MagZ.Range);

                if(UART_VersionInfo.HardwareError[0] & NC_ERROR0_SPI_RX)

                {

                        Compass_Heading = -1;

                }

                else // fc attitude is avialable

                {

                        // calculate attitude correction

                        // a float implementation takes too long for an ISR call!

                        s16 tmp, Hx, Hy;

                        s32 sinnick, cosnick, sinroll, cosroll;

                        tmp = FromFlightCtrl.AngleNick/10; // in deg 

                        sinnick = (s32)c_sin_8192(tmp);

                        cosnick = (s32)c_cos_8192(tmp);

                        tmp = FromFlightCtrl.AngleRoll/10; // in deg 

                        sinroll = (s32)c_sin_8192(tmp);

                        cosroll = (s32)c_cos_8192(tmp);

                        // tbd. compensation signs and oriantation has to be fixed 

                        Hx = (s16)((MagVector.X * cosnick - MagVector.Z * sinnick)/8192L);

                        Hy = (s16)((MagVector.Y * cosroll + MagVector.Z * sinroll)/8192L);

                        DebugOut.Analog[23] = (s16)Hx;

                        DebugOut.Analog[24] = (s16)Hy;

                        // calculate heading

                        tmp = (s16)(c_tan2_546(Hy, Hx)/546L);

                        if (tmp <= 0) tmp = -tmp;

                        else tmp = 360 - tmp;

                        Compass_Heading = tmp;

                }

        }

}

// rx data handler  for acceleration raw data

void NCMAG_UpdateAccVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of byte are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(AccRawVector) )

        {

                memcpy((u8*)&AccRawVector, pRxBuffer,sizeof(AccRawVector));

        }

}

// rx data handler for reading magnetic sensor configuration

void NCMAG_UpdateMagConfig(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of byte are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(MagConfig) )

        {

                memcpy((u8*)(&MagConfig), pRxBuffer, sizeof(MagConfig));

        }

}

// rx data handler for reading acceleration sensor configuration

void NCMAG_UpdateAccConfig(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of byte are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(AccConfig) )

        {

                memcpy((u8*)&AccConfig, pRxBuffer, sizeof(AccConfig));

        }

}

//----------------------------------------------------------------------

// ---------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_SetMagConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2C_LockBuffer(100))

        {

                u8 TxBytes = 0;

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_CRA;    

                memcpy((u8*)(&I2C_Buffer[TxBytes]), (u8*)&MagConfig, sizeof(MagConfig));

                TxBytes += sizeof(MagConfig);

                if(I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, 0, 0))

                {

                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))

                        {

                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

        }

        return(retval);        

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_GetMagConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2C_LockBuffer(100))

        {

                u8 TxBytes = 0;

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_CRA;

                if(I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateMagConfig, sizeof(MagConfig)))

                {

                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))

                        {

                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

        }

        return(retval);        

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_SetAccConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2C_LockBuffer(100))

        {

                u8 TxBytes = 0;

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_ACC_CTRL1;  

                memcpy((u8*)(&I2C_Buffer[TxBytes]), (u8*)&AccConfig, sizeof(AccConfig));

                TxBytes += sizeof(AccConfig);

                if(I2C_Transmission(ACC_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, 0, 0))

                {

                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))

                        {

                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

        }

        return(retval);        

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_GetAccConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2C_LockBuffer(100))

        {

                u8 TxBytes = 0;

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_ACC_CTRL1;

                if(I2C_Transmission(ACC_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateAccConfig, sizeof(AccConfig)))

                {

                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))

                        {

                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

        }

        return(retval);        

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_GetIdentification(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2C_LockBuffer(100))

        {

                u16 TxBytes = 0;

                NCMAG_Identification.A = 0xFF;

                NCMAG_Identification.B = 0xFF;

                NCMAG_Identification.C = 0xFF;

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_IDA;

                // initiate transmission

                if(I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateIdentification, sizeof(NCMAG_Identification)))

                {

                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))

                        {

                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

        }

        return(retval);

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

void NCMAG_GetMagVector(void)

{

        // try to catch the I2C buffer within 0 ms

        if(I2C_LockBuffer(0))

        {

                u16 TxBytes = 0;

                // set register pointer

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_DATAX_MSB;

                // initiate transmission

                I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateMagVector, sizeof(MagVector));

        }

}

//----------------------------------------------------------------

void NCMAG_GetAccVector(void)

{

        // try to catch the I2C buffer within 0 ms

        if(I2C_LockBuffer(0))

        {

                u16 TxBytes = 0;

                // set register pointer

                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_ACC_X_LSB;

                // initiate transmission

                I2C_Transmission(ACC_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateAccVector, sizeof(AccRawVector));

        }

}

// --------------------------------------------------------

void NCMAG_UpdateCompass(void)

{

        static u32 TimerCompassUpdate = 0;

        if( (I2C_State == I2C_STATE_OFF) || !NCMAG_Present )

        {

                Compass_Heading = -1;

                return;

        }

        if(CheckDelay(TimerCompassUpdate))

        {

                // check for new calibration state

                Compass_UpdateCalState();

                if(Compass_CalState) NCMAG_Calibrate();

                NCMAG_GetMagVector(); //Get new data;

                TimerCompassUpdate = SetDelay(20);    // every 20 ms are 50 Hz

        }

}

// --------------------------------------------------------

u8 NCMAG_SelfTest(void)

{

        #define LIMITS(value, min, max) {min = (90 * value)/100; max = (110 * value)/100;}

        u32 time;

        s32 XMin = 0, XMax = 0, YMin = 0, YMax = 0, ZMin = 0, ZMax = 0;

        s16 xscale, yscale, zscale, scale_min, scale_max;

        u8 crb_gain, cra_rate;

        u8 i = 0, retval = 1;

        switch(NCMAG_MagType)

        {

                case MAG_TYPE_HMC5843:

                        crb_gain = HMC5843_CRB_GAIN_10GA;

                        cra_rate = HMC5843_CRA_RATE_50HZ;

                        xscale = HMC5843_TEST_XSCALE;

                        yscale = HMC5843_TEST_YSCALE;

                        zscale = HMC5843_TEST_ZSCALE;

                        break;

                case MAG_TYPE_LSM303DLH:

                        crb_gain = LSM303DLH_CRB_GAIN_13GA;

                        cra_rate = LSM303DLH_CRA_RATE_75HZ;

                        xscale = LSM303DLH_TEST_XSCALE;

                        yscale = LSM303DLH_TEST_YSCALE;

                        zscale = LSM303DLH_TEST_ZSCALE;

                        break;

                default:

                return(0);

        }

        MagConfig.cra = cra_rate|CRA_MODE_POSBIAS;

        MagConfig.crb = crb_gain;

        MagConfig.mode = MODE_CONTINUOUS;

        // activate positive bias field

        NCMAG_SetMagConfig();

        // wait for stable readings

        time = SetDelay(50);

        while(!CheckDelay(time));

        // averaging

        #define AVERAGE 20

        for(i = 0; i<AVERAGE; i++)

        {

                NCMAG_GetMagVector();

                time = SetDelay(20);

        while(!CheckDelay(time));

                XMax += MagRawVector.X;

                YMax += MagRawVector.Y;

                ZMax += MagRawVector.Z;

        }

        MagConfig.cra = cra_rate|CRA_MODE_NEGBIAS;

        // activate positive bias field

        NCMAG_SetMagConfig();

    // wait for stable readings

        time = SetDelay(50);

        while(!CheckDelay(time));

        // averaging

        for(i = 0; i < AVERAGE; i++)

        {

                NCMAG_GetMagVector();

                time = SetDelay(20);

        while(!CheckDelay(time));

                XMin += MagRawVector.X;

                YMin += MagRawVector.Y;

                ZMin += MagRawVector.Z;

        }

        // setup final configuration

        MagConfig.cra = cra_rate|CRA_MODE_NORMAL;

        // activate positive bias field

        NCMAG_SetMagConfig();

        // prepare scale limits

        LIMITS(xscale, scale_min, scale_max);

        // check scale for all axes

        xscale = (XMax - XMin)/(2*AVERAGE);

        if((xscale > scale_max) || (xscale < scale_min)) retval = 0;

        LIMITS(yscale, scale_min, scale_max);

        yscale = (YMax - YMin)/(2*AVERAGE);

        if((yscale > scale_max) || (yscale < scale_min)) retval = 0;

        LIMITS(zscale, scale_min, scale_max);

        zscale = (ZMax - ZMin)/(2*AVERAGE);

        if((zscale > scale_max) || (zscale < scale_min)) retval = 0;

        return(retval);

}

//----------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_Init(void)

{

        u8 msg[64];

        u8 retval = 0;

        u8 repeat;

        NCMAG_Present = 0;

        NCMAG_MagType = MAG_TYPE_HMC5843;       // assuming having an HMC5843

        // polling for LSM302DLH option

        repeat = 0;

        do

        {

                retval = NCMAG_GetAccConfig();

                if(retval) break; // break loop on success

                UART1_PutString(".");

                repeat++;

        }while(repeat < 3);

        if(retval) NCMAG_MagType = MAG_TYPE_LSM303DLH; // must be a LSM303DLH

        // polling of identification

        repeat = 0;

        do

        {

                retval = NCMAG_GetIdentification();

                if(retval) break; // break loop on success

                UART1_PutString(".");

                repeat++;

        }while(repeat < 12);

        // if we got an answer to id request

        if(retval)

        {

                u8 n1[] = "HMC5843";

                u8 n2[] = "LSM303DLH";

                u8* pn;

                if(NCMAG_MagType == MAG_TYPE_LSM303DLH) pn = n2;

                else pn = n1;

                sprintf(msg, " %s ID%d/%d/%d", pn, NCMAG_Identification.A, NCMAG_Identification.B, NCMAG_Identification.C);

                UART1_PutString(msg);

                if (    (NCMAG_Identification.A == MAG_IDA)

                     && (NCMAG_Identification.B == MAG_IDB)

                         && (NCMAG_Identification.C == MAG_IDC))

                {

                        if(!NCMAG_SelfTest())

                        {

                                UART1_PutString(" Selftest failed!");

                                LED_RED_ON;

                        }

                        else

                        {

                                NCMAG_Present = 1;

                                NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();

                                if(!NCMAG_IsCalibrated) UART1_PutString("\r\n Not calibrated!");

                        }

                }

                else

                {

                        UART1_PutString("\n\r Not compatible!");

                        UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE;

                        LED_RED_ON;

                }

        }

        else // nothing found

        {

                NCMAG_MagType = MAG_TYPE_NONE;

                UART1_PutString("not found!");  

        }

        return(NCMAG_Present);

}