Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <ctype.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "fat16.h"

#include "settings.h"

#include "uart1.h"

#include "main.h"

u16 WaypointAccelerationSetting = 100; // acceleration for flying waypoints in percent (0-100) or Poti -> 255 = Poti1, 254 = Poti2...

u16 WaypointAcceleration = 100; // the real value

typedef struct

{

        ParamId_t ParamId;

        s8  Name[17]; // 0 terminator is the last byte

        s8 Comment[60];

        u8 Group;   // 0 = reserved  1,2,3,4

        u16 Value;

        u16 Default;

        u16 Min;

        u16 Max;

} __attribute__((packed)) Parameter_t;

Parameter_t CFG_Parameter[] =

{

  //{PID                                , "1234567890123456" , Comment,                                                                                                           Group, Value, Default,   Min,         Max },

        {PID_KML_LOGGING                        , "KMLLOGGING      \0" ,"KML logging interval in ms (0 = disabled)                   ",   1,   200,     500,    0,      60000},   // the log interval for KML logging, 0 = off

        {PID_GPX_LOGGING                        , "GPXLOGGING      \0" ,"GPX logging interval in ms (0 = disabled)                   ",   1,   500,     500,    0,      60000},   // the log interval for GPX logging, 0 = off

        {PID_LOG_AT_MOTORRUN            , "LOG_AT_MOTOR_RUN\0" ,"Start GPX logfile as soon as motors start (0 = off, 1 = on) ",   1,     1,       1,    0,      1},

        {PID_SPEAK100M                          , "HOTT_SPEAK_100M \0" ,"HoTT Speaks '100m' when distance or altitude > 100m (1 = on)",   1,     1,       1,    0,      1},

//      {PID_ABSOLUTE_FLYING_ALT        , "MAX_FLYING_ALT  \0" ,"max. altitude in m                                          ",   1,     0,       0,    0,      30000},   // in [m]

//      {PID_ABSOLUTE_FLYING_RANGE      , "MAX_FLYING_RANGE\0" ,"max. range in m                                             ",   1,     0,       0,    0,      60000},   // in [m]

//      {PID_AUTO_DESCEND_RANGE         , "DESCEND_RANGE   \0" ,"Auto-descend range in m (0 = disabled) (only comm. License) ",   1,     0,       0,    0,      60000},   // in [m]

        {PID_GPS_SYSTEM_CFG                     , "GPS_SYSTEM_CFG  \0" ,"1:GPS+GLNAS 2:GPS+BEIDOU 3:GPS 4:GLNAS 5:BEIDOU             ",   1,     1,       1,    0,      5},

        {PID_GPS_SBAS_CONFIG            , "GPS_SBAS_DGPS_ON\0" ,"GPS SBAS mode (0 = off, 1 = on)                             ",   1,     1,       1,    0,      1},

        {PID_GPS_QZSS_CONFIG            , "GPS_QZSS_DGPS_ON\0" ,"GPS QZSS mode (0 = off, 1 = on) (Japan)                     ",   1,     1,       0,    0,      1},

        {PID_AUTO_WP_EVENT_VALUE        , "AUTO_WP_EVENT   \0" ,"value for the WP-Event Trigger at Auto-Distance [10ms]      ",   1,    10,      10,    1,    200},   // in 0,1sek

//      {PID_MIN_EVENT_TIME                     , "MIN_EVENT_TIME  \0" ,"minimum time of the Waypoint-Event value (seconds)          ",   1,     2,       2,    0,    600},   // in seconds

        {PID_WP_REACHED_TIMEOUT         , "WP_TIMEOUT      \0" ,"the MK increases the WP-target radius after this timeout [s]",   1,     5,       5,    0,   6000},   // in seconds

        {PID_WP_ACCELERATE                      , "WAYPOINT DYNAMIC\0" ,"dynamic for flying waypoints in percent (0-200)             ",   1,   100,     100,    0,    255},   // in percent or Poti

        {PID_WP_WAIT_FOR_LED            , "WAIT_FOR_OUT1   \0" ,"Wait on Waypoint until Out-Pattern is finished (1=on 0=off) ",   1,     1,       1,    0,      1},

        {PID_SEND_NMEA                          , "NMEA_INTERVAL   \0" ,"NMEA Output interval in ms (0 = disabled)                   ",   1,     0,       0,    0,      60000},   // the log interval for NMEA output, 0 = off

        {PID_CH_SPEED                           , "COMINGHOME_SPEED\0" ,"Maximum speed for coming home in 0,1m/sec (80 = 8,0 m/sec)  ",   1,    80,      80,   10,        150},

        {PID_DPH_SPEED                          , "DYNAMIC_PH_SPEED\0" ,"Maximum speed for dynamic position hold in 0,1m/sec         ",   1,   100,     100,   20,        150},

        {PID_POSITION_ACCURACY          , "POS.ACCURACY    \0" ,"Desired Accuracy of position in percent                     ",   1,   100,     100,    0,        255},

        {PID_IO1_FUNCTION                       , "IO1_FUNCTION    \0" ,"Function for IO1 input     9 = Parachute (license required) ",   1,     1,       0,    0,    255},

        {PID_GPS_AUTOCONFIG                     , "GPSAUTOCONFIG   \0" ,"GPS configmode (0 = off, 1 = on)                            ",   1,     1,       1,    0,      1}

};

//----------------------------------------------------------------------------------

// initialize all parameters by its default value

void Settings_SetDefaultValues(void)

{

        u8 i;

        // run thrue all parameters and set value to default

        for (i = 0; i < sizeof(CFG_Parameter) / sizeof(Parameter_t); i++)

        {

                CFG_Parameter[i].Value  = CFG_Parameter[i].Default;

        }

}

//----------------------------------------------------------------------------------

// set parameter from string based name and value

u8 Settings_SetParameterFromString(s8 *name, s8 *value)

{

        u8 i, retval = 0;

        s8 string[] = "                \0"; // null terminated string of 16 characters

        if((name == NULL) || (value == NULL)) return(retval);

        i = strlen(name);                                       // lenght of the parameter name

        if (i > 16) i = 16;                                     // cut off at 16

        memcpy(string, name, i);                        // copy name to local buffer

    // search name in parameter list

        for (i = 0; i < sizeof(CFG_Parameter) / sizeof(Parameter_t); i++)

        {

                if(strncmp(string, CFG_Parameter[i].Name, 16) == 0) // names are matching

                {

                        CFG_Parameter[i].Value = (u16)atoi(value); // convert string to number and set value

                        // out of range ?

                        if((CFG_Parameter[i].Value < CFG_Parameter[i].Min) || (CFG_Parameter[i].Value > CFG_Parameter[i].Max))

                        {       // print a warning

                                sprintf(text,"\r\n%s <-- %d is out of range [%d...%d]", string, CFG_Parameter[i].Value, CFG_Parameter[i].Min, CFG_Parameter[i].Max);

                                UART1_PutString(text);

                                CFG_Parameter[i].Value = CFG_Parameter[i].Default;  // fallback to default

                        }

                        retval = 1; // value in range

                        break; // end loop

                }

        }

        if(!retval)

        {

                sprintf(text,"\r\n%s <-- unknown parameter\r\n", string);

                UART1_PutString(text);

        }

        return(retval);

}

//----------------------------------------------------------------------------------

// read settings from file on sd-card

void Settings_Init(void)

{

        #define LINE_MAX 70

        File_t *fp;

        s8 settingsline[LINE_MAX];

        s8 *name, *value;

        u8 i;

        // user absolute path, i.e. leading /

        s8 filename[] = "/settings.ini";

        UART1_PutString("\r\n Settings init...");

        Settings_SetDefaultValues();

        if(Fat16_IsValid())

        {       // check if settings file is existing

                if(fexist_(filename))

                {

                        fp = fopen_(filename, 'r');             // try to open the file

                        if (fp == NULL)                                                 // could not open the file

                        {

                                UART1_PutString("ERROR: Opening settings file!");

                                return;

                        }

                        // read all lines from file

                        while(fgets_(settingsline, LINE_MAX, fp) != 0 && (SD_WatchDog))

                        {

                                if ( // ignorelines starting with \r,\n,' ',';','#'

                                        (settingsline[0] != '\n') &&

                                        (settingsline[0] != '\r') &&

                                        (settingsline[0] != ' ' ) &&

                                        (settingsline[0] != ';' ) &&

                                        (settingsline[0] != '#' )

                                        )

                                {

                                        name  = strtok(settingsline, "="); // get name

                                        value = strtok(NULL, "="); // get value

                                        if ((name != NULL) && (value != NULL))

                                        {

                                                u8 i;

                                                for(i=0; name[i]; i++) name[i] = toupper(name[i]);

                                                Settings_SetParameterFromString(name, value);

                                        }

                                }

                        }

                        fclose_(fp);

                        UART1_PutString("ok");

                        return;

                }

                else // settings file does not exist

                {       // create default settings file

                        fp = fopen_("settings.ini", 'w');               // try to open the file

                        if(fp == NULL)

                        {

                                UART1_PutString("ERROR: Creating default settings file!");

                                return;

                        }

                        // run thrue all parameters and set value to default

                        fputs_("########    NaviControl configuration file     ########\r\n", fp); // write to file

                        fputs_("#------------------------------------------------------\r\n\r\n", fp); // write to file

                        for (i = 0; i < sizeof(CFG_Parameter) / sizeof(Parameter_t); i++)

                        {

                                s8 tmp_comment[61];

                                tmp_comment[60] = '\0';

                                memcpy(tmp_comment,CFG_Parameter[i].Comment , 60);

                                sprintf(settingsline, "\r\n# %s\r\n", tmp_comment);

                                fputs_(settingsline, fp); // write to file

                                sprintf(settingsline, "%s = %d\r\n", CFG_Parameter[i].Name, CFG_Parameter[i].Default);

                                fputs_(settingsline, fp); // write to file

                        }

                        fputs_("\r\n", fp); // newline at the end of file

                        fclose_(fp);

                        UART1_PutString("Default settings file created!");

                        return;

                }

        }

        else // no acces to fat 16 filesystem

        {

                UART1_PutString("Using default values!");

                return;

        }

}

//----------------------------------------------------------------------------------

// read value of a paramter identified by its id

// returns 1 on success and 0 on error

u8 Settings_GetParamValue(ParamId_t Pid, u16 * pValue)

{

        u8 i, retval = 0;

        for (i = 0; i < sizeof(CFG_Parameter) / sizeof(Parameter_t); i++)

        {

                if(CFG_Parameter[i].ParamId == Pid)

                {

                        *pValue = CFG_Parameter[i].Value;

                        retval = 1;

                        break;

                }

        }

        return retval;

}