Subversion Repositories NaviCtrl

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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

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// + www.MikroKopter.com

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// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

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// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

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// + Software LICENSING TERMS

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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

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#include "91x_lib.h"

#include "uart1.h"

#include "analog.h"

#include "timer1.h"

#include "config.h"

AnalogData_t AnalogData;

s32 FC_Temperatur_raw = -10000;

s32 FC_Temperatur = -1000, FC_StartTemperature = -1000;

void ADC_IRQHandler(void)

{

s16 tmp;

        IENABLE;

        if(ADC_GetFlagStatus(ADC_FLAG_ECV) == SET)

        {

                ADC_ClearFlag(ADC_FLAG_ECV);

                AnalogData.Ch0 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_0);

                AnalogData.Ch1 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_1);

                AnalogData.Ch2 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_2);

                AnalogData.Ch3 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_3);

                AnalogData.Ch4 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_4);

                AnalogData.Ch5 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_5);

                AnalogData.Ch6 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_6);

                AnalogData.Ch7 = ADC_GetConversionValue(ADC_Channel_7);

//FC_Temperatur = 250 + (s32)(((s32)AnalogData.Ch0 * 100 - 51200) / 18);

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// + FC 3.0 Temperature

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30)

        {

         tmp = 2500 + 10 * (s32)(((s32)AnalogData.Ch0 * 100 - 51200) / 18);

         if(FC_Temperatur_raw == -10000) FC_Temperatur_raw = tmp; else FC_Temperatur_raw = (FC_Temperatur_raw * 9 + tmp) / 10;

        }

        else FC_Temperatur_raw = 0;

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        }

        IDISABLE;

        VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register

}

void Analog_Init(void)

{

        ADC_InitTypeDef   ADC_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n ADC init...");

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO4, ENABLE); // Enable the GPIO4 Clock

        ADC_DeInit(); // reset register to default values

        // configure port 4 pins as analog inputs

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel0, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel1, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel2, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel3, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel4, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel5, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel6, ENABLE);

        GPIO_ANAPinConfig(GPIO_ANAChannel7, ENABLE);

        ADC_Cmd(ENABLE); // power on the ADC

        ADC_StandbyModeCmd(DISABLE); // disable Standby Mode

        ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_0_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_1_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_2_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_3_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_4_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_5_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_6_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Channel_7_Mode = ADC_NoThreshold_Conversion;

        ADC_InitStructure.ADC_Select_Channel = ADC_Channel_1;

        ADC_InitStructure.ADC_Scan_Mode = ENABLE; // convert all selected channels

        ADC_InitStructure.ADC_Conversion_Mode = ADC_Single_Mode;

        ADC_Init(&ADC_InitStructure);

        ADC_PrescalerConfig(255);  // PCLK/255  (24MHz/255 = 94.1kHZ )

        ADC_ITConfig(ADC_IT_ECV, ENABLE); // enable end of conversion IRQ

        VIC_Config(ADC_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_ADC);

        VIC_ITCmd(ADC_ITLine, ENABLE);

        UART1_PutString("ok");

}

void Analog_Deinit(void)

{

        VIC_ITCmd(ADC_ITLine, DISABLE);

        ADC_ConversionCmd(ADC_Conversion_Stop);

        ADC_ITConfig(ADC_IT_ECV, DISABLE); // disable end of conversion IRQ

        ADC_Cmd(DISABLE); // power down the ADC

        ADC_DeInit(); // reset register to default values

}

void Analog_Update(void)

{

        static u32 AnalogTimer = 0;

        if(CheckDelay(AnalogTimer))

        {

                AnalogTimer = SetDelay(25);

                ADC_ConversionCmd(ADC_Conversion_Start);

        }

}