Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include <stdarg.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "main.h"

#include "config.h"

#include "menu.h"

#include "GPS.h"

#include "i2c.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "uart2.h"

#include "timer1.h"

#include "timer2.h"

#include "analog.h"

#include "compass.h"

#include "waypoints.h"

#include "mkprotocol.h"

#include "params.h"

#include "fifo.h"

#include "debug.h" 

#define FALSE   0

#define TRUE    1

#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds

u32 UART1_AboTimeOut = 0;

u8 UART1_Request_VersionInfo    = FALSE;

u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;

u8 UART1_Request_Display                = FALSE;

u8 UART1_Request_Display1               = FALSE;

u8 UART1_Request_DebugData              = FALSE;

u8 UART1_Request_DebugLabel             = 255;

u8 UART1_Request_NaviData               = FALSE;

u8 UART1_Request_ErrorMessage   = FALSE;

u8 UART1_Request_WritePoint             = 0xFF;

u8 UART1_Request_ReadPoint              = 0;

u8 UART1_Request_Data3D             = FALSE;

u8 UART1_Request_Echo               = FALSE;

u8 UART1_Request_ParameterId    = 0;

u8 UART1_Request_Parameter              = FALSE;

u8 UART1_DisplayKeys                    = 0;

u8 UART1_DisplayLine                    = 0;

u8 UART1_ConfirmFrame                   = 0;

UART_TypeDef *DebugUART = UART1;

#ifdef FOLLOW_ME

#define FOLLOW_ME_INTERVAL 200 // 5 Hz

u8 UART1_FollowMe_Timer = 0;

Point_t FollowMe;

#endif

// the primary rx fifo

#define UART1_RX_FIFO_LEN 512

u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];

fifo_t UART1_rx_fifo;

// the rx buffer

#define UART1_RX_BUFFER_LEN  150

u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART1_rx_buffer;

// the tx buffer

#define UART1_TX_BUFFER_LEN  150

u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART1_tx_buffer;

volatile u8 SerialLinkOkay = 0;

u8 text[200];

const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =

{

   //1234567890123456

        "AngleNick       ", //0

        "AngleRoll       ",

        "AccNick         ",

        "AccRoll         ",

        "OperatingRadius ",

        "FC-Flags        ", //5

        "NC-Flags        ",

        "NickServo       ",

        "RollServo       ",

        "GPS Data        ",

        "CompassHeading  ", //10

        "GyroHeading     ",

        "SPI Error       ",

        "SPI Okay        ",

        "I2C Error       ",

        "I2C Okay        ", //15

        "*POI_INDEX      ",//    "Kalman_K        ",

        "ACC_Speed_N     ",

        "ACC_Speed_E     ",

        "Speed_z         ",//    "GPS ACC         ",

        "20              ",//20

        "N_Speed         ",

        "E_Speed         ",

        "23              ",

        "Magnet X        ",

        "Magnet Y        ",//25

        "Magnet Z        ",

        "Distance N      ",

        "Distance E      ",

        "GPS_Nick        ",

        "GPS_Roll        ", //30

        "Used_Sats       "

};

DebugOut_t DebugOut;

ExternControl_t ExternControl;

UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;

NaviData_t NaviData;

Data3D_t Data3D;

u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo

u32 UART1_DebugData_Timer = 0;

u32 UART1_DebugData_Interval = 0;       // in ms

u32 UART1_NaviData_Timer = 0;

u32 UART1_NaviData_Interval = 0;        // in ms

u32 UART1_Data3D_Timer = 0;

u32 UART1_Data3D_Interval = 0;          // in ms

u32 UART1_Display_Timer = 0;

u32 UART1_Display_Interval = 0;         // in ms

/********************************************************/

/*            Initialization the UART1                  */

/********************************************************/

void UART1_Init (void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;

        // initialize txd buffer

        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);

        // initialize rxd buffer

        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);

        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo

        fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE);  // Enable the UART1 Clock

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE);  // Enable the GPIO3 Clock

        /*Configure UART1_Rx pin GPIO3.2*/

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD

        GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);

        /*Configure UART1_Tx pin GPIO3.3*/

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_3;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX

        GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);

        /* UART1 configured as follow:

        - Word Length = 8 Bits

        - One Stop Bit

        - No parity

        - BaudRate = 57600 baud

        - Hardware flow control Disabled

        - Receive and transmit enabled

        - Receive and transmit FIFOs are Disabled

        */

        UART_StructInit(&UART_InitStructure);

        UART_InitStructure.UART_WordLength =                    UART_WordLength_8D;

        UART_InitStructure.UART_StopBits =                              UART_StopBits_1;

        UART_InitStructure.UART_Parity =                                UART_Parity_No ;

        UART_InitStructure.UART_BaudRate =                              UART1_BAUD_RATE;

        UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl =  UART_HardwareFlowControl_None;

        UART_InitStructure.UART_Mode =                                  UART_Mode_Tx_Rx;

        UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;

        UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;

        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;

        UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default

        UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1

        // enable uart 1 interrupts selective

        UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);

        UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1

        // configure the uart 1 interupt line

        VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);

        // enable the uart 1 IRQ

        VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);

        // initialize the debug timer

        UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);

        UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;

        // Fill Version Info Structure

        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;

        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;

        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;

        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;

        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;

        NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;

        UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");

}

/****************************************************************/

/*               USART1 receiver ISR                            */

/****************************************************************/

void UART1_IRQHandler(void)

{

        static u8 abortState = 0;

        u8 c;

        IENABLE;

        if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )

        {

                // clear the pending bits!

                UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);

                UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);

                // if debug UART is not UART1

                if (DebugUART != UART1)

                {       // forward received data to the debug UART tx buffer

                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {

                                // move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART

                                c = UART_ReceiveData(UART1);

                                // check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)

                                switch (abortState)

                                {

                                        case 0:

                                                if (c == 27) abortState++;

                                                break;

                                        case 1:

                                                if (c == 27) abortState++;

                                                else abortState = 0;

                                        break;

                                        case 2:

                                                if (c == 0x55) abortState++;

                                                else abortState = 0;

                                                break;

                                        case 3:

                                                if (c == 0xAA) abortState++;

                                                else abortState = 0;

                                                break;

                                        case 4:

                                                if (c == 0x00)

                                                {

                                                        if(DebugUART == UART0)

                                                        {

                                                                UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);

                                                                TIMER2_Init(); // enbable servo outputs

                                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer

                                                        }

                                                        DebugUART = UART1;

                                                }

                                                abortState = 0;

                                                break;

                                } // end switch abort state

                                // if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART

                                if (DebugUART != UART1)

                                {

                                        // wait for space in the tx buffer of the DebugUART

                                        while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};

                                        // move byte to the tx fifo of the debug uart

                                        UART_SendData(DebugUART, c);

                                }

                        }

                }

                else  // DebugUART == UART1 (normal operation)

                {

                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        { // some byes in the hardware fifo

                            // get byte from hardware fifo

                        c = UART_ReceiveData(UART1);

                                // put into the software fifo

                                if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))

                                {       // fifo overflow

                                        //fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer

                                }

                        } // EOF while some byes in the hardware fifo

                } // eof DebugUart = UART1

        }

        IDISABLE;

}

/**************************************************************/

/* Process incomming data from debug uart                     */

/**************************************************************/

void UART1_ProcessRxData(void)

{

        // return on forwarding uart  or unlocked rx buffer

        if(DebugUART != UART1) return;

        u8 c;

        // if rx buffer is not locked

        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)

        {

                //collect data from primary rx fifo

                while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))

                {      

                        // break if complete frame is collected

                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;

                }

        }

        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;

        Point_t * pPoint = NULL;

        SerialMsg_t SerialMsg;

        // analyze header first

        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);

        if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )

        {

                switch(SerialMsg.CmdID)

                {

//                      case 'v': // version

                        case 'y': // serial poti values

                        case 'b': // extern control

                                Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC

                                Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame

                                return; //end process rx data

                        break;

                }

        }

        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"

        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address

        {

                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address

                switch(SerialMsg.CmdID)

                {

                        case 'z': // connection checker

                                memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern

                                UART1_Request_Echo = TRUE;

                                break;

                        case 'e': // request for the text of the error status

                                UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;

                                break;

                        case 's'://  new target position

                                pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;

                                if(pPoint->Position.Status == NEWDATA)

                                {

                                        //if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)) PointList_Clear(); // flush the list    

                                        //pPoint->Index = 1; // must be one after empty list

                                        PointList_SetAt(pPoint);

                                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);

                                        GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index

                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist

                                        {   // update WP hold time stamp immediately!

/*                                              if(GPS_pWaypoint->Heading > 0 && GPS_pWaypoint->Heading <= 360)

                                                {

                                                 CAM_Orientation.Azimuth = GPS_pWaypoint->Heading;

                                                 CAM_Orientation.UpdateMask |= CAM_UPDATE_AZIMUTH;

                                                }

*/

                                        }

                                        BeepTime = 50;

                                }

                                break;

                        case 'u': // redirect debug uart

                                switch(SerialMsg.pData[0])

                                {

                                        case UART_FLIGHTCTRL:

                                                UART2_Init();                           // initialize UART2 to FC pins

                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);

                                                TIMER2_Deinit();                        // reduce irq load

                                                DebugUART = UART2;

                                                break;

                                        case UART_MK3MAG:

                                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running

                                                UART0_Connect_to_MK3MAG();      // mux UART0 to MK3MAG pins

                                                GPSData.Status = INVALID;

                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);

                                                DebugUART = UART0;

                                                break;

                                        case UART_MKGPS:

                                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running

                                                TIMER2_Deinit();                        // disable servo outputs to reduce irq load

                                                UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);        // connect UART0 to MKGPS pins

                                                GPSData.Status = INVALID;

                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);

                                                DebugUART = UART0;

                                                break;

                                        default:

                                                break;

                                }

                                break;

                        case 'w'://  Set point in list at index

                                {

                                        pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;

                                        if((pPoint->Position.Status == INVALID) && (pPoint->Index == 0))

                                        {

                                                PointList_Clear();

                                                GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin();

                                                UART1_Request_WritePoint = 0; // return new point count 

                                        }

                                        else

                                        {  // update WP in list at index

                                                UART1_Request_WritePoint = PointList_SetAt(pPoint);

                                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);

                                                if(UART1_Request_WritePoint == pPoint->Index)

                                                {

                                                        BeepTime = 500;

                                                }

                                        }

                                }

                                break;

                        case 'x'://  Read Waypoint from List

                                UART1_Request_ReadPoint = SerialMsg.pData[0];

                                break;

                        case 'j':// Set/Get NC-Parameter

                                switch(SerialMsg.pData[0])

                                {

                                        case 0: // get

                                        break;

                                        case 1: // set

                                        {

                                                s16 value;

                                                value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;

                                                NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);

                                        }

                                        break;

                                        default:

                                        break;

                                }

                                UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];

                                UART1_Request_Parameter = TRUE;

                                break;

                        default:

                                // unsupported command recieved

                                break;

                } // case NC_ADDRESS

                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands

                default:  // and any other Slave Address

                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID

                {

                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs

                                UART1_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];

                                if(UART1_Request_DebugLabel > 31) UART1_Request_DebugLabel = 31;

                                break;

                        /*

                        case 'b': // submit extern control

                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));

                                UART1_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;

                                break;

                        */

                        case 'd': // request for debug data;

                                UART1_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(UART1_DebugData_Interval > 0) UART1_Request_DebugData = TRUE;

                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'c': // request for 3D data;

                                UART1_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(UART1_Data3D_Interval > 0) UART1_Request_Data3D = TRUE;

                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'h':// reqest for display line

                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format

                                {

                                        UART1_DisplayLine = 2;

                                        UART1_Display_Interval = 0;

                                }

                                else

                                {

                                        UART1_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];

                                        UART1_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;

                                        UART1_DisplayLine = 4;

                                        UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                }

                                UART1_Request_Display = TRUE;

                                break;

                        case 'l':// reqest for display columns

                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];

                                UART1_Request_Display1 = TRUE;

                                break;

                        case 'o': // request for navigation information

                                UART1_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(UART1_NaviData_Interval > 0) UART1_Request_NaviData = TRUE;

                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'v': // request for version info

                                UART1_Request_VersionInfo = TRUE;

                                break;

                        default:

                                // unsupported command recieved

                                break;

                }

                break; // default:

        }

        Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame

}

/*****************************************************/

/*                   Send a character                */

/*****************************************************/

s16 UART1_Putchar(char c)

{

        if (c == '\n') UART1_Putchar('\r');

        // wait until txd fifo is not full

        while (UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != RESET);

        // transmit byte

        UART_SendData(UART1, c);

        #ifdef FOLLOW_ME

        if(TransmitAlsoToFC) UART_SendData(UART2, c);

        #endif

        return (0);

}

/*****************************************************/

/*       Send a string to the debug uart              */

/*****************************************************/

void UART1_PutString(u8 *s)

{

        if(s == NULL) return;

        while (*s != '\0' && DebugUART == UART1)

        {

                UART1_Putchar(*s);

                s ++;

        }

}

/**************************************************************/

/*         Transmit tx buffer via debug uart                  */

/**************************************************************/

void UART1_Transmit(void)

{

        u8 tmp_tx;

        if(DebugUART != UART1) return;

        // if something has to be send and the txd fifo is not full

        if(UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)

        {

                // while there is some space in the tx fifo

                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != SET)

                {

                        tmp_tx = UART1_tx_buffer.pData[UART1_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer

                        UART_SendData(UART1, tmp_tx); // put character to txd fifo

                        #ifdef FOLLOW_ME

                        if(TransmitAlsoToFC)

                        {

                                UART_SendData(UART2, tmp_tx); // put character to txd fifo

                        }

                        #endif

                        // if terminating character or end of txd buffer reached

                        if((tmp_tx == '\r') || (UART1_tx_buffer.Position == UART1_tx_buffer.DataBytes))

                        {

                                Buffer_Clear(&UART1_tx_buffer); // clear txd buffer

                                #ifdef FOLLOW_ME

                                TransmitAlsoToFC = 0;

                                #endif

                                break; // end while loop

                        }

                }

        }

}

/**************************************************************/

/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */

/**************************************************************/

void UART1_TransmitTxData(void)

{

        if(DebugUART != UART1) return;

        if(CheckDelay(UART1_AboTimeOut))

        {

                UART1_DebugData_Interval = 0;

                UART1_NaviData_Interval = 0;

                UART1_Data3D_Interval = 0;

                UART1_Display_Interval = 0;

        }

        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

        if((UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;

        if(UART1_Request_Parameter && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                s16 ParamValue;  

                NCParams_GetValue(UART1_Request_ParameterId, &ParamValue);

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'J', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_ParameterId, sizeof(UART1_Request_ParameterId), &ParamValue, sizeof(ParamValue)); // answer the param request

                UART1_Request_Parameter = FALSE;

        }

        else if(UART1_Request_Echo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request

                Echo = 0; // reset echo value

                UART1_Request_Echo = FALSE;

        }

        else if((UART1_Request_WritePoint!= 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &UART1_Request_WritePoint, sizeof(UART1_Request_WritePoint));

                UART1_Request_WritePoint = 0xFF;

        }

        else if((UART1_Request_ReadPoint) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                u8 PointCount = PointList_GetCount();

                if (UART1_Request_ReadPoint <= PointCount)

                {

                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &PointCount, 1, &UART1_Request_ReadPoint, 1, PointList_GetAt(UART1_Request_ReadPoint), sizeof(Point_t));

                }

                else

                {

                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &PointCount, sizeof(PointCount));

                }

                UART1_Request_ReadPoint = 0;

        }

        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);

                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;

        }

        else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                NaviData.Errorcode = ErrorCode;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));

                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);

                UART1_Request_NaviData = FALSE;

        }

        else if( (( (UART1_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_DebugData_Timer)) || UART1_Request_DebugData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));

                UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);

                UART1_Request_DebugData = FALSE;

        }

        else if((( (UART1_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Data3D_Timer) ) || UART1_Request_Data3D) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));

                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);

                UART1_Request_Data3D = FALSE;

        }

        /*

        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));

                UART1_ConfirmFrame = 0;

        }

        */

        /*

        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;

        }

        */

        else if( (( (UART1_Display_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Display_Timer)) || UART1_Request_Display) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                if(UART1_DisplayLine > 3)

                {

                        Menu_Update(UART1_DisplayKeys);

                        UART1_DisplayKeys = 0;

                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                }

                else

                {

                        UART1_DisplayLine = 2;

                        sprintf(text,"!!! incompatible !!!");

                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&text, 20);

                        if(UART1_DisplayLine++ > 3) UART1_DisplayLine = 0;

                }

                UART1_Display_Timer = SetDelay(UART1_Display_Interval);

                UART1_Request_Display = FALSE;

        }

        else if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                Menu_Update(0);

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                UART1_Request_Display1 = FALSE;

        }

        else if(UART1_Request_VersionInfo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));

                UART1_Request_VersionInfo = FALSE;

        }

        else if(UART1_Request_ErrorMessage && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));

                UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;

        }

#ifdef FOLLOW_ME

        else if(CheckDelay(UART1_FollowMe_Timer) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {