Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <string.h>

#include <math.h>

#include <stdlib.h>

#include "91x_lib.h"

#include "led.h"

#include "gps.h"

#include "uart1.h"

#include "spi_slave.h"

#include "compass.h"

#include "timer1.h"

#include "timer2.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

#include "params.h"

#include "settings.h"

#include "triggerlog.h"

#define SPI_FCSYNCBYTE1         0xAA

#define SPI_FCSYNCBYTE2         0x85

#define SPI_FCSYNCBYTE_HB1      0xA2  // for the huge Block

#define SPI_FCSYNCBYTE_HB2      0x48  // for the huge Block

#define SPI_NCSYNCBYTE1         0x82

#define SPI_NCSYNCBYTE2         0x55

#define SPI_NCSYNCBYTE_HB2      0xA5  // for the huge Block

//communication packets

FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;

ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;

paramset_t EE_Parameter;

#define SPI0_TIMEOUT     2500  //ms

volatile u32 SPI0_Timeout = 0;

u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;

u8 SpeakHoTT = 0;

u32 LoggingGasFilter = 0, LoggingGasCnt = 0;

u8 Out1TriggerUpdateBlocked = 0;

u8 Out1TriggerUpdateNewData = 0;

// tx packet buffer

volatile u8 SPI_TxBuffer[sizeof(HugeBlockFromFC) + 10];

volatile u8 SPI_TxBufferIndex = 0;

u8 *Ptr_TxChksum = NULL ;  // pointer to checksum in TxBuffer

u16 SPI_Tx_Datasize = sizeof(ToFlightCtrl) + 2;

// rx packet buffer

volatile u8 SPI_RxBuffer[sizeof(HugeBlockFromFC)+10];

volatile u8 SPI_RxBufferIndex = 0;

volatile u8 SPI_RxBuffer_Request = 0;

#define SPI_COMMAND_INDEX 0

s32 Kalman_K = 32;

s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;

s32 Kalman_MaxFusion = 64;

s32 Kalman_Kompass = 32;

s32 ToFcGpsZ = 0;

u8 CompassCalState = 0;

u8 RequestConfigFromFC = 0;

u8 SPI_CommandSequence[] = {    SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO, SPI_SERIAL_CH,  // Achtung: SPI_SERIAL_CH darf nicht am Ende des Arrays stehen     (wird gescipped)

                                                                SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO,

                                                                SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_MISC,

                                                                SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_VERSION };

u8 SPI_CommandCounter = 0;

s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;

s32 HeadFreeStartAngle = 0;       // in 0,1°

s32 CompassDirectionAtMotorStart = 0; // in 0,1°

s16 FC_WP_EventChannel = 0, LogFC_WP_EventChannel = 0, FC_WP_EventChannel_Processed = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde

u32 ToFC_AltitudeRate = 0;

s32 ToFC_AltitudeSetpoint_dm = 0;

u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';

s16 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;

u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';

u8 FCCalibActive = 0;

u8 FC_is_Calibrated = 0;

Motor_t Motor[MAX_MOTORS];

u8 Motor_Version[MAX_MOTORS]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt

u8 NC_To_FC_Flags = 0;

u8 BL_MinOfMaxPWM = 255;  // indication if all BL-controllers run on full power

u8 Logging_BL_MinOfMaxPWM = 255;

u8 ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = 255;

u32 FC_I2C_ErrorConter;

SPI_Version_t FC_Version;

s16 POI_KameraNick = 0;

u8 NC_Wait_for_LED = 0;

s16 GyroCompassCorrected = 0; // corrected with the magnetic declination

s16 CompassSetpointCorrected = 0; // The compass setpoint that the FC tries to keep - corrected with the magnetic declination

s16 CompassSetpoint = 0;          // in 0,1°

s16 SimulatedDirection = 0;     // only for flight simulation

u8 AmountOfMotors = 0;

u16 FlugMinutenGesamt;

u8 HoverGas = 0;

u8 LowVoltageLandingActive = 0;

s8 PPM_In[MAX_RC_IN] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};

s16 FromFlightCtrl_AccNick = 0,FromFlightCtrl_AccRoll = 0,FromFlightCtrl_GyroNick = 0,FromFlightCtrl_GyroRoll = 0;

str_HugeBlockFromFC HugeBlockFromFC;

str_HugeBlockToFC HugeBlockToFC;

u8 CamCtrlCharacter =' ';

//--------------------------------------------------------------

void SSP0_IRQHandler(void)

{

        static u8 rxchksum = 0;

        u8 rxdata;

        #define SPI_SYNC1       0

        #define SPI_SYNC2       1

        #define SPI_DATA        2

        #define SPI_SYNC_HB     3

        #define SPI_DATA_HB     4

        static u8 SPI_State = SPI_SYNC1;

        //IENABLE;

        // clear pending bits

        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);

        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);

        // while RxFIFO not empty

        while(SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)

        {

                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte

                switch (SPI_State)

                {

                        case SPI_SYNC1:

                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index

                                SPI_TxBufferIndex = 0; // reset buffer index

                                rxchksum = rxdata;     // init checksum

                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE1)

                                {   // 1st syncbyte ok

                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2

                                        ToFlightCtrl.Chksum = 0;

                                        memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));

                                        SPI_TxBuffer[0] = SPI_NCSYNCBYTE1;

                                        SPI_TxBuffer[1] = SPI_NCSYNCBYTE2;

                                        SPI_Tx_Datasize = sizeof(ToFlightCtrl) + 2;     // +2 weil die Syncbytes nicht in dem Block stehen

                                        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);

                                }

                                else

                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE_HB1)

                                {   // 1st syncbyte ok

                                        SPI_State = SPI_SYNC_HB;  // step to syncHB

                                        SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // sync1

                                        HugeBlockToFC.Sync1 = SPI_NCSYNCBYTE1;

                                        HugeBlockToFC.Sync2 = SPI_NCSYNCBYTE_HB2;

                                        HugeBlockToFC.Chksum = 0;

                                        memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[0]), (u8 *) &HugeBlockToFC, sizeof(HugeBlockToFC));

                                        SPI_Tx_Datasize = sizeof(HugeBlockToFC);

                                        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((str_HugeBlockToFC *) &(SPI_TxBuffer[0]))->Chksum);

                                        *Ptr_TxChksum = 0;

                                }

                                break;

                        case SPI_SYNC2:

                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE2)

                                {  // 2nd Syncbyte ok

                                        rxchksum += rxdata;

                                        SPI_State = SPI_DATA;

                                }  // 2nd Syncbyte does not match

                                else

                                {

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1

                                }

                                break;

                        case SPI_SYNC_HB:

                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE_HB2)

                                {  // 2nd Syncbyte ok

                                        rxchksum += rxdata;

                                        SPI_State = SPI_DATA_HB;

                                        SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // sync2

                                }  // 2nd Syncbyte does not match

                                else

                                {

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1

                                }

                                break;

                        case SPI_DATA:

                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer

                                if(SPI_RxBufferIndex >= sizeof(ToFlightCtrl))  // end of packet is reached

                                {

                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte

                                        {

                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl

                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access

                                                {

                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));

                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;

                                                }

                                                // reset timeout counter on good packet

                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);

//                                              DebugOut.Analog[13]++;

                                        }

                                        else // bad checksum byte

                                        {

                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter

                                        }

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state

                                }

                                else // end of packet not reached

                                {

                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum

                                }

                                break;

                        case SPI_DATA_HB:

                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer

                                if(SPI_RxBufferIndex >= sizeof(HugeBlockFromFC))  // end of packet is reached

                                {

                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte

                                        {

                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl

                                                memcpy((u8 *) &HugeBlockFromFC, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(HugeBlockFromFC));

                                                // reset timeout counter on good packet

                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);

                                        }

                                        else // bad checksum byte

                                        {

                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter

                                        }

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state

                                }

                                else // end of packet not reached

                                {

                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum

                                }

                                break;

                        default:

                                SPI_State  = SPI_SYNC1;

                                break;

                }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Ouput Data

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached

                while((SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET) && (SPI_TxBufferIndex  < SPI_Tx_Datasize))

                {

                        SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte

                        *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum

                        if(SPIWatchDog == 0) *Ptr_TxChksum += 1; // disturbe this packet to stop the communication!

                        SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte

                }

        }

        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register

}

//--------------------------------------------------------------

void SPI0_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n SPI init...");

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__SSP0 ,ENABLE);

        GPIO_DeInit(GPIO2);

        //SSP0_CLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS pins

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; //SSP0_SCLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS

        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        // SSP0_MISO pin GPIO2.6

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //SSP0_MISO

        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_6, Bit_RESET); // switch MISO to low 

        SSP_DeInit(SSP0);

        SSP_StructInit(&SSP_InitStructure);

        SSP_InitStructure.SSP_FrameFormat = SSP_FrameFormat_Motorola;

        SSP_InitStructure.SSP_Mode = SSP_Mode_Slave;

        SSP_InitStructure.SSP_SlaveOutput = SSP_SlaveOutput_Enable;

        SSP_InitStructure.SSP_CPHA = SSP_CPHA_1Edge;

        SSP_InitStructure.SSP_CPOL = SSP_CPOL_Low;

        SSP_InitStructure.SSP_ClockRate = 0;

        SSP_Init(SSP0, &SSP_InitStructure);

        SSP_ITConfig(SSP0, SSP_IT_RxFifo | SSP_IT_RxTimeOut, ENABLE);

        SSP_Cmd(SSP0, ENABLE);

        // initialize the syncbytes in the tx buffer

        SPI_TxBuffer[0] = SPI_NCSYNCBYTE1;

        SPI_TxBuffer[1] = SPI_NCSYNCBYTE2;

        // set the pointer to the checksum byte in the tx buffer

        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);

        ToFlightCtrl.GPSStick.Nick = 0;

        ToFlightCtrl.GPSStick.Roll = 0;

//      ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw = 0;

        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);

        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);

        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);

        EE_Parameter.Revision = 0;

        sprintf(EE_Parameter.Name,"???%c",0);

        UART1_PutString("ok");

}

//------------------------------------------------------

void SPI0_UpdateBuffer(void)

{

        static u32 timeout = 0;

        static u8 counter = 50,hott_index = 0, last_error_code = 0, enable_injecting = 0;

        static s16 last_wp_event = 0;

        u8 index;

        s16 tmp;

        s32 i1,i2;

/*

        union

        {

                unsigned char Byte[4];

                unsigned int Int[2];

                unsigned long Long;

        } Temp;

*/

        SPIWatchDog = 3500;     // stop communication to FC after this timeout

        if(SPI_RxBuffer_Request)

        {

                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure

                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // disable SPI interrupt

                ToFlightCtrl.CompassHeading = Compass_Heading;

                DebugOut.Analog[10] = ToFlightCtrl.CompassHeading;

                GyroCompassCorrected = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading + FC.FromFC_CompassOffset + GeoMagDec) % 3600;

                if(ToFlightCtrl.CompassHeading >= 0) ToFlightCtrl.CompassHeading = (360 + ToFlightCtrl.CompassHeading + FromFlightCtrl.GyroYaw / 12) % 360;

//              ToFlightCtrl.MagVecX = MagVector.X;

//              ToFlightCtrl.MagVecY = MagVector.Y;

//              ToFlightCtrl.MagVecZ = MagVector.Z;

//              ToFlightCtrl.NCStatus = 0;

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                // cycle spi commands

                if(ErrorCode != last_error_code && enable_injecting)

                {

                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_VERSION;

                        last_error_code = ErrorCode;

                        enable_injecting = 0;

                }

                else

                if(FC_WP_EventChannel != last_wp_event && enable_injecting)

                {

                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_GPSINFO;

                        last_wp_event = FC_WP_EventChannel;

                        enable_injecting = 0;

                }

                else

                {

                        ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];

                        if((ToFlightCtrl.Command == SPI_SERIAL_CH) && !NewSerialChannelFrame) ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];

                        // restart command cycle at the end

                        if(SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;

                        if(ToFlightCtrl.Command == SPI_NCCMD_KALMAN) enable_injecting = 1;

                }

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#define FLAG_GPS_AID 0x01

                switch (ToFlightCtrl.Command)

                {

                        case  SPI_NCCMD_KALMAN:  // wird am häufigsten betätigt

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0; // siehe bitcodiert unten

                                if(DebugUART == UART2) ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0x02; // informs the FC to listen to the UART

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;

                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)

                                {

//                                      if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + (3*360) - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10 + Parameter.OrientationAngle * 15)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value

                                        if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + (3*360) - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10 + Parameter.CamOrientation * 15)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value

                                        else CAM_Orientation.Azimuth = -1;

                                        if(CAM_Orientation.UpdateMask & FORCE_AZIMUTH_ROTATION) ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= 0x01;     // allows Yawing without CareFree (Yawing at Coming Home)

                                        CAM_Orientation.UpdateMask &= ~(CAM_UPDATE_AZIMUTH | FORCE_AZIMUTH_ROTATION);

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;

                                }

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command

                                {

                                        POI_KameraNick = tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        //if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) // only, if carefree is active

                                        POI_KameraNick = CAM_Orientation.Elevation;

                                        //else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;

                                }

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = POI_KameraNick;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                if(BeepTime > 255 * 16) BeepTime = 255 * 16;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[12] = BeepTime/16;  // set beeptime

BeepTime = 0; // reset local beeptime

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if(NewExternalControlFrame)

 {

  NewExternalControlFrame = 0;

  ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= 0x10; // Bit: there is External Control in the Data

  memcpy((u8 *) &(ToFlightCtrl.Param.Byte[13]), (u8 *) &ExternControl, 7); // 6 Bytes External Control

 }

                                break;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                        case SPI_SERIAL_CH:

                                memcpy((u8 *) &(ToFlightCtrl.Param.Byte[0]), (u8 *) &SerialChannel, 12); // 12 Bytes Serial Channels

                                NewSerialChannelFrame = 0;

                                break;

                        case SPI_NCCMD_VERSION:

                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                //+ higher than the maximum allowed altitude

                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = FC_SPI_COMPATIBLE;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = Version_HW;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.StatusGreen;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.StatusRed;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;                          // muss in SPI_NCCMD_VERSION bleiben! (siehe oben)

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = NC_To_FC_Flags;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = SpeakHoTT;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[12] = RequestConfigFromFC & 0x01;

                                SpeakHoTT = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[13] = Partner.ErrorCode;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[14] = Partner.StatusFlags;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[15] = Partner.StatusFlags2;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[16] = Partner.StatusFlags3;

//                              if(AbsoluteFlyingAltitude > 255) ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0; // then the limitation of the FC doesn't work

//                              else ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = AbsoluteFlyingAltitude;

                                break;

                        case SPI_MISC:

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = NaviData.WaypointIndex; // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = NaviData.WaypointNumber; // number of stored waypoints

                                ToFlightCtrl.Param.Int[3] =  NaviData.TargetPositionDeviation.Distance_dm / 10;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NaviData.TargetHoldTime; // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = ToFC_MaxWpListIndex;

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = GyroCompassCorrected / 10; // Bytes 10 & 11

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[12] = CamCtrlCharacter;

                                break;

                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s

                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance_dm; // dm   //4&5

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7

                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;    // Muss in SPI_NCCMD_GPSINFO bleiben! (siehe oben)

                                if(FC_WP_EventChannel)

                                 {

                                  LogFC_WP_EventChannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged

                                  NaviData_WP.WP_Eventchannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged

  Out1TriggerUpdateBlocked = 3; // makes sure that the right trigger-pos is sent in command 18

  NaviData_Out1Trigger.Longitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;

  NaviData_Out1Trigger.Latitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;

                                 }

                                FC_WP_EventChannel_Processed = 1;

//DebugOut.Analog[] = FC_WP_EventChannel;

  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++

  // Waypoint event +++++++++++++++++++

  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(tmp - 127);

                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE);

                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER);

                                }

                                else

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(tmp - 127);

                                        if(tmp == 0) NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER);

                                }

                                else ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);

//                              FC_WP_EventChannel = 0; // the GPS-Routine will set it again

  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;

                                }

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint_dm;

                                }

//DebugOut.Analog[] = ToFlightCtrl.Param.Byte[8];

                                break;

                        case SPI_NCCMD_HOTT_INFO:

                                if(NewWPL_Name) hott_index = 100;

                                switch(hott_index++)

                                {

                                case 0:

                                        //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden

                                        //53.28 5788 7.4847269   --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017"

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3+3;       // index  +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1;       // how many

                                        //-----------------------------

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GyroCompassCorrected / 20;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;

                                        i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec

                                        i1 *= 36;

                                        i1 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;

                                        //-----------------------------

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 1; // 1 = S

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S

                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}

                                        i1 *= 100;

                                // Minuten

                                i2 *= 6;

                                i2 /= 10;

                                        i1 += i2 / 100000;

                                        i2  = i2 % 100000;

                                        i2 /= 10;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;

                                        break;

                                case 1:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11+3;      // index          +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1;       // how many

                                        //-----------------------------

                                        if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = E

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S

                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}

                                        i1 *= 100;

                                // Minuten

                                i2 *= 6;

                                i2 /= 10;

                                        i1 += i2 / 100000;

                                        i2  = i2 % 100000;

                                        i2 /= 10;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4]  = i1 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = i2 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i2 / 256;

                                        //-----------------------------

                                        i1 = NaviData.HomePositionDeviation.Distance_dm / 10; // dann in m

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i1 / 256;

                                        break;

                                 case 2:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5+3;       // index   // +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;

                                        break;

                                 case 3:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = JETI_GPS_PACKET_ID1;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 4; // how many

                                        //JetiExData[14].Value =  53 * 0x10000 + 23467;

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x40;

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x00;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                        i2 *= 6;

                                        i2 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i2 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = i2 % 256;

                                        break;

                                 case 4:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = JETI_GPS_PACKET_ID2;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 4; // how many

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x60;

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x20;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                        i2 *= 6;

                                        i2 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i2 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = i2 % 256;

                        hott_index = 0;

                                        break;

                                        case 100:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_WPL_NAME;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = WPL_Store.Name[0];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = WPL_Store.Name[1];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = WPL_Store.Name[2];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = WPL_Store.Name[3];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = WPL_Store.Name[4];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = WPL_Store.Name[5];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = WPL_Store.Name[6];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = WPL_Store.Name[7];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[10]= WPL_Store.Name[8];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9; // how many

                                        NewWPL_Name = 0;

                                        hott_index = 0;

                                        break;

                                 default:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 255;

                                        hott_index = 0;

                                        break;