Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include "91x_lib.h"

#include "main.h"

#include "timer1.h"

#include "uart1.h"

#include "kml.h"

#include "gpx.h"

#include "ssc.h"

#include "settings.h"

u8 SD_LoggingError = 0;

#define LOG_FLUSH_INTERVAL 20000 // 20s

typedef enum

{

        LOGFILE_IDLE,

        LOGFILE_START,

        LOGFILE_CLOSED,

        LOGFILE_OPENED,

        LOGFILE_ERROR

} logfilestate_t;

// logger handler prototypes

logfilestate_t Logging_KML(u32 LogDelay);

logfilestate_t Logging_GPX(u32 LogDelay);

typedef struct

{

        u32 KML_Interval;  // the kml-log interval (0 = off)

        u32 GPX_Interval;  // the gpx-log interval (0 = off)

} LogCfg_t;

LogCfg_t LogCfg = {500 , 1000};

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

s8* GenerateKMLLogFileName(void)

{

        static u16 filenum = 0; // file name counter

        static s8 filename[35];

        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};

        if(SystemTime.Valid)

        {

                // if the day has been changed

                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))

                {

                        LastTime.Year = SystemTime.Year;

                        LastTime.Month = SystemTime.Month;

                        LastTime.Day = SystemTime.Day;

                        LastTime.Valid = 1;

                        filenum = 0; // reset file counter

                }

                sprintf(filename, "LOG/%04i%02i%02i/KML/GPS%05i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);

                filenum++;

                return filename;

        }

        else return NULL;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

s8* GenerateGPXLogFileName(void)

{

        static u16 filenum = 0; // file name counter

        static s8 filename[35];

        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};

        if(SystemTime.Valid)

        {

                // if the day has been changed

                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))

                {

                        LastTime.Year = SystemTime.Year;

                        LastTime.Month = SystemTime.Month;

                        LastTime.Day = SystemTime.Day;

                        LastTime.Valid = 1;

                        filenum = 0; // reset file counter

                }

                sprintf(filename, "LOG/%04i%02i%02i/GPX/GPS%05i.GPX", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);

                filenum++;

                return filename;

        }

        else return NULL;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// logs the current gps position to a kml file

logfilestate_t Logging_KML(u32 LogDelay)

{

        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate

        static  s8* logfilename = NULL;                                         // the pointer to the logfilename

        static  u32 logtimer = 0, flushtimer = 0;               // the log update timer

        static  KML_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle

        // initialize if LogDelay is zero

        if(!LogDelay)

        {

                switch(logfilestate)

                {

                        case LOGFILE_OPENED:

                                KML_DocumentClose(&logfile); // try to close it

                                break;

                        default:

                                break;

                }

                logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                logfilename = NULL;

                KML_DocumentInit(&logfile);

                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now

                return logfilestate;

        }

        // no init

        if(CheckDelay(logtimer))

        {

                logtimer = SetDelay(LogDelay);  // standard interval

                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN)

                {

                        switch(logfilestate)

                        {

                                case LOGFILE_IDLE:

                                case LOGFILE_CLOSED:

                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D) && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_START;

                                        }

                                        break;

                                case LOGFILE_START:

                                        // find unused logfile name

                                        do

                                        {        // try to generate a new logfile name

                                                 logfilename = GenerateKMLLogFileName();

                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));

                                        // if logfilename exist

                                        if(logfilename != NULL)

                                        {

                                                // try to create the log file

                                                if(KML_DocumentOpen(logfilename, &logfile))

                                                {

                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step

                                                        UART1_PutString("\r\nOpening kml-file:");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                }

                                                else // could not be openend

                                                {

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                        UART1_PutString("\r\nError opening kml-file: ");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec

                                                        SD_LoggingError = 1;

                                                }

                                        }

                                        else

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                UART1_PutString("\r\nError getting free kml-file name\r\n");

                                                SD_LoggingError = 2;

                                        }

                                        // else retry in next loop

                                        break;

                                case LOGFILE_OPENED:

                                        // append new gps log data

                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))

                                        {

                                                if(!KML_LoggGPSCoordinates(&logfile))

                                                {       // error logging data

                                                        UART1_PutString("\r\nError logging to kml-file\r\n");

                                                        SD_LoggingError = 3;

                                                        KML_DocumentClose(&logfile);

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                }

                                                else // sucessfully logged

                                                {

                                                        SD_LoggingError = 0;

                                                        if(CheckDelay(flushtimer))

                                                        {

                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                                fflush_(logfile.file);

                                                        }

                                                }

                                        }

                                        break;

                                case LOGFILE_ERROR:

                                        break;

                                default:

                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                                        break;

                        }

                } // EOF motors are not running

                else // model is not flying

                {   // close log file if opened

                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)

                        {

                                if(KML_DocumentClose(&logfile))

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nClosing kml-file\r\n");

                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;

                                }

                                else  // could not be closed

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nError closing kml-file\r\n");

                                        SD_LoggingError = 4;

                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;

                                }

                        }

                } //EOF motors are not running

        } // EOF Check LogTimer

        return logfilestate;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// logs gps and state info to a gpx file

logfilestate_t Logging_GPX(u32 LogDelay)

{

        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate

        static  s8* logfilename = NULL;                                         // the pointer to the logfilename

        static  u32 logtimer = 0, flushtimer = 0;               // the log update timer

        static  GPX_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle

        static  u8 part = 0;

        u32 measure_time;

        // initialize if LogDelay is zero

        if(!LogDelay)

        {

                switch(logfilestate)

                {

                        case LOGFILE_OPENED:

                                GPX_DocumentClose(&logfile); // try to close it

                                break;

                        default:

                                break;

                }

                logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                logfilename = NULL;

                GPX_DocumentInit(&logfile);

                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now

                return logfilestate;

        }

        // no init

        if(CheckDelay(logtimer) || part)

        {

                logtimer = SetDelay(LogDelay);  // standard interval

                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN || part)

                {

                        switch(logfilestate)

                        {

                                case LOGFILE_IDLE:

                                case LOGFILE_CLOSED:

                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D) && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_START;

                                        }

                                        part = 0;

                                        break;

                                case LOGFILE_START:

                                        // find unused logfile name

                                        do

                                        {        // try to generate a new logfile name

                                                 logfilename = GenerateGPXLogFileName();

                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));

                                        // if logfilename exist

                                        if(logfilename != NULL)

                                        {

                                                // try to create the log file

                                                if(GPX_DocumentOpen(logfilename, &logfile))

                                                {

                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step

                                                        UART1_PutString("\r\nOpening gpx-file:");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                }

                                                else // could not be openend

                                                {

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                        UART1_PutString("\r\nError opening gpx-file: ");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                        SD_LoggingError = 11;

                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec

                                                }

                                        }

                                        else

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                UART1_PutString("\r\nError getting free gpx-file name\r\n");

                                                SD_LoggingError = 12;

                                        }

                                        // else retry in next loop

                                        part = 0;

                                        break;

                                case LOGFILE_OPENED:

                                        // append new gps log data

measure_time = CountMilliseconds;

                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))

                                        {

                                                if(!GPX_LoggGPSCoordinates(&logfile,part))

                                                {       // error logging data

                                                        UART1_PutString("\r\nError logging to gpx-file\r\n");

                                                        GPX_DocumentClose(&logfile);

                                                        SD_LoggingError = 13;

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                }

                                                else // successful log

                                                {

                                                        if(CheckDelay(flushtimer))

                                                        {

                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                                fflush_(logfile.file);

                                                        }

                                                }

                                        }

                                        if(++part == 9) part = 0;

DebugOut.Analog[19] = CountMilliseconds - measure_time;

                                        break;

                                case LOGFILE_ERROR:

                                        part = 0;

                                        break;

                                default:

                                        part = 0;

                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                                        break;

                        }

                } // EOF model is flying

                else // model is not flying

                {   // close log file if opened

                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)

                        {

                                if(GPX_DocumentClose(&logfile))

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nClosing gpx-file\r\n");

                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;

                                        part = 0;

                                }

                                else  // could not be closed

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nError closing gpx-file\r\n");

                                        SD_LoggingError = 14;

                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;

                                        part = 0;

                                }

                        }

                } //EOF model is not flying

        } // EOF Check LogTimer

        return logfilestate;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// initialize logging

void Logging_Init(void)

{

        SD_LoggingError = 0;

        LogCfg.KML_Interval = 500; //default

        Settings_GetParamValue(PID_KML_LOGGING, (u16*)&LogCfg.KML_Interval); // overwrite by settings value

        if(LogCfg.KML_Interval != 0 && LogCfg.KML_Interval < 500) LogCfg.KML_Interval = 500;

        Logging_KML(0); // initialize

        LogCfg.GPX_Interval = 0; //default

        Settings_GetParamValue(PID_GPX_LOGGING, (u16*)&LogCfg.GPX_Interval); // overwrite by settings value

        if(LogCfg.GPX_Interval != 0 && LogCfg.GPX_Interval < 500) LogCfg.GPX_Interval = 500;

        Logging_GPX(0); // initialize

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// gobal logging handler

void Logging_Update(void)

{

        static u8 logmodule = 0;

        static u32 logtimer = 0;

        static logfilestate_t logstate = LOGFILE_IDLE;

        if(SD_SWITCH) // a card is in slot

        {

        if((logstate == LOGFILE_ERROR) && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)) SD_LoggingError = 100;

                if(CheckDelay(logtimer))

                {

                        logtimer = SetDelay(10);  // faster makes no sense

                        // call the logger handlers if no error has occured

                        if(logstate != LOGFILE_ERROR)

                        {  // run only one logging handler per loop

                                switch(logmodule++)

                                {

                                        case 0:

                                                logstate = Logging_KML(LogCfg.KML_Interval);

                                                break;

                                        case 1:

                                                logstate = Logging_GPX(LogCfg.GPX_Interval);

                                                logmodule = 0; // resart with first log module

                                                break;

                                        default:

                                                logmodule = 0;

                                                break;

                                }

                        }

                        else // a logging error has occured

                        {      

//                              /*

                                // try to reinitialize sd-card when motors are not running

                                if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN))

                                {

                                        if(Fat16_IsValid()) // wait for reinizialization of fat16 from outside

                                        {

                                                Logging_Init(); // initialize the logs

                                                logstate = LOGFILE_IDLE;

                                                logtimer = SetDelay(100);       // try next log in 100 mili sec

                                        }

                                        else

                                        {   // retry in 5 seconds

                                                logtimer = SetDelay(5000);  // try again in 5 sec

                                        }

                                } // EOF motors are not running

//                              */

                        } //EOF logfile error

                }  // EOF CheckDelay

        }// EOF Card in Slot

}