Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 206 | Rev 222 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
41 ingob 1 
#ifndef _SPI_SLAVE_H
2 
#define _SPI_SLAVE_H
1 ingob 3 
 
41 ingob 4 
#include "fifo.h"
215 killagreg 5 
#include "gps.h"
1 ingob 6 
 
41 ingob 7 
 
1 ingob 8 
#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)
9 
 
202 killagreg 10 
#define SPI_FCCMD_USER                  10
11 
#define SPI_FCCMD_STICK                 11
12 
#define SPI_FCCMD_MISC                  12
13 
#define SPI_FCCMD_PARAMETER1    13
14 
#define SPI_FCCMD_VERSION               14
15 
#define SPI_FCCMD_SERVOS                15
206 killagreg 16 
#define SPI_FCCMD_ACCU                  16
41 ingob 17 
 
149 killagreg 18 
extern s32 Kalman_K;
41 ingob 19 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
20 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
148 holgerb 21 
extern s32 ToFcGpsZ;
118 killagreg 22 
 
41 ingob 23 
typedef struct
118 killagreg 24 
{
25 
        u8   Command;
26 
        s16  AngleNick;  // NickAngle in 0.1 deg
27 
        s16  AngleRoll;  // RollAngle in 0.1 deg
28 
        s16  AccNick;
29 
        s16  AccRoll;
30 
        s16  GyroHeading;        // Heading in 0.1 deg
31 
        s16  GyroNick;
32 
        s16  GyroRoll;
33 
        s16  GyroYaw;
34 
        union
35 
        {
205 killagreg 36 
                u8    Byte[12];
118 killagreg 37 
                s8        sByte[12];
205 killagreg 38 
                u16   Int[6];
39 
                s16   sInt[6];
40 
                u32   Long[3];
41 
                s32   sLong[3];
118 killagreg 42 
                float Float[3];
43 
        } Param;
44 
        u8 Chksum;
41 ingob 45 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
46 
 
202 killagreg 47 
#define SPI_NCCMD_OSD_DATA              100
48 
#define SPI_NCCMD_GPS_POS               101
49 
#define SPI_NCCMD_GPS_TARGET    102
50 
#define SPI_NCCMD_KALMAN                103
51 
#define SPI_NCCMD_VERSION               104
204 killagreg 52 
#define SPI_NCCMD_GPSINFO               105
1 ingob 53 
 
41 ingob 54 
typedef struct
55 
{
56 
        u8 Command;
215 killagreg 57 
        GPS_Stick_t GPSStick;
41 ingob 58 
        s16 CompassHeading;
59 
        s16 Status;
60 
        u16 BeepTime;
61 
        union
62 
        {
205 killagreg 63 
                u8    Byte[12];
41 ingob 64 
                s8    sByte[12];
205 killagreg 65 
                u16       Int[6];
66 
                s16   sInt[6];
67 
                u32   Long[3];
68 
                s32   sLong[3];
41 ingob 69 
                float Float[3];
70 
        }Param;
71 
        u8 Chksum;
72 
 } __attribute__((packed)) ToFlightCtrl_t;
1 ingob 73 
 
74 
 
41 ingob 75 
typedef struct
1 ingob 76 
{
41 ingob 77 
   u8 Major;
78 
   u8 Minor;
79 
   u8 Patch;
80 
   u8 Compatible;
61 holgerb 81 
   u8 Hardware;
41 ingob 82 
} __attribute__((packed)) SPI_Version_t;
1 ingob 83 
 
215 killagreg 84 
extern FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
85 
extern ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
146 killagreg 86 
extern volatile u32 SPI0_Timeout;
41 ingob 87 
extern SPI_Version_t FC_Version;
88 
extern fifo_t CompassCalcStateFiFo;
1 ingob 89 
 
41 ingob 90 
void SPI0_Init(void);
91 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void);
92 
void SPI0_UpdateBuffer(void);
1 ingob 93 
 
94 
 
95 
 
41 ingob 96 
#endif //_SPI_SLAVE_H