Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include <stdarg.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "timer1.h"

#include "ubx.h"

#include "mkprotocol.h"

//------------------------------------------------------------------------------------

// global variables

MKOSD_VersionInfo_t MKOSD_VersionInfo;

// UART0 MUXER

UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;

u16 Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE;

u16 Uart0MK3MagBaudrate = UART0_BAUD_RATE;

// the tx buffer

#define UART0_TX_BUFFER_LEN  150

u8 UART0_tbuffer[UART0_TX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART0_tx_buffer;

// the rx buffer

#define UART0_RX_BUFFER_LEN  150

u8 UART0_rbuffer[UART0_RX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART0_rx_buffer;

u8 UART0_Request_VersionInfo    = FALSE;

u8 UART0_Request_NaviData               = FALSE;

u8 UART0_Request_ErrorMessage   = FALSE;

u32 UART0_NaviData_Timer;

u32 UART0_NaviData_Interval = 0;        // in ms

u16 GPS_Version = 0;

//------------------------------------------------------------------------------------

// functions

/********************************************************/

/*              Configure uart 0                        */

/********************************************************/

void UART0_Configure(u16 Baudrate)

{

        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock

        /* UART0 configured as follow:

          - Word Length = 8 Bits

          - One Stop Bit

          - No parity

          - BaudRate taken from function argument

          - Hardware flow control Disabled

          - Receive and transmit enabled

          - Receive and transmit FIFOs are Disabled

    */

        UART_StructInit(&UART_InitStructure);

    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;

    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;

    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;

    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Baudrate;

    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;

    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;

    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;

    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;

    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;

        UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default

    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0

        // enable uart 0 interrupts selective

    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);

        UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0

        // configure the uart 0 interupt line

        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART0);

        // enable the uart 0 IRQ

        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);

}

/********************************************************/

/*              Connect RXD & TXD to GPS                */

/********************************************************/

void UART0_Connect_to_MKGPS(u16 Baudrate)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock

        // unmap UART0 from Compass

        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and disconnect from IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to input

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        // map UART0 to GPS

        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and connect to IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to output

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // configure the UART0

        UART0_Configure(Baudrate);

        UART0_Muxer = UART0_MKGPS;

}

/********************************************************/

/*              Connect RXD & TXD to MK3MAG             */

/********************************************************/

void UART0_Connect_to_MK3MAG(void)

{

        u16 Baudrate;

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);

        // unmap UART0 from GPS

        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and disconnect from IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to input

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // map UART0 to Compass

        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and connect to IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to output

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        Baudrate = UART0_BAUD_RATE + ((UART0_BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a little bit higher...

        UART0_Configure(Baudrate);

        UART0_Muxer = UART0_MK3MAG;

}

/********************************************************/

/*                  Initialize UART0                    */

/********************************************************/

void UART0_Init(void)

{

        UART1_PutString("\r\n UART0 init...");

        UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);

        // initialize txd buffer

        Buffer_Init(&UART0_tx_buffer, UART0_tbuffer, UART0_TX_BUFFER_LEN);

        // initialize rxd buffer

        Buffer_Init(&UART0_rx_buffer, UART0_rbuffer, UART0_RX_BUFFER_LEN);

        UART1_PutString("ok");

}

/********************************************************/

/*            UART0 Interrupt Handler                   */

/********************************************************/

void UART0_IRQHandler(void)

{

        u8 c;

        // if receive irq (FIFO is over trigger level) or receive timeout irq (FIFO is not empty for longer times) has occured

        if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )

        {

                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag

                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag

                // if debug UART is UART0

                if (DebugUART == UART0)

                {       // forward received data to the UART1 tx buffer

                        while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {

                                // wait for space in the tx buffer of the UART1

                                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};

                                // move the byte from the rx buffer of UART0 to the tx buffer of UART1

                                UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));

                        }

                }

                else // UART0 is not the DebugUART (normal operation)

                {

                        // repeat until no byte is in the RxFIFO

                        while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {  

                                c = UART_ReceiveData(UART0); // get byte from rx fifo

                                switch(UART0_Muxer)

                                {

                                        case UART0_MKGPS:

                                                UBX_RxParser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser

//      MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART0_rx_buffer, c);     // ckeck for MK-Frames also

                                                break;

                                        case UART0_MK3MAG:

                                                // ignore any byte send from MK3MAG

                                                break;

                                        case UART0_UNDEF:

                                        default:

                                                // ignore the byte from unknown source

                                                break;

                                } // eof switch(UART0_Muxer)

                        } // eof while

                }  // eof UART0 is not the DebugUART

        } // eof receive irq or receive timeout irq

        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register

}

/**************************************************************/

/* Process incomming data from debug uart                     */

/**************************************************************/

void UART0_ProcessRxData(void)

{

        SerialMsg_t SerialMsg;

        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return

        if((UART0_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART == UART0) ) return;

        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer  

        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address

        {

                case MKOSD_ADDRESS: // answers from the MKOSD

                        switch(SerialMsg.CmdID)

                        {

                                case 'V':

                                        memcpy(&MKOSD_VersionInfo, SerialMsg.pData, sizeof(MKOSD_VersionInfo)); // copy echo pattern

                                        break;

                                default:

                                        break;

                        } // case MKOSD_ADDRESS 

                        break;

                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address

                        switch(SerialMsg.CmdID)

                        {

                                case 'e': // request for the text of the error status

                                        UART0_Request_ErrorMessage = TRUE;

                                        break;

                                case 'o': // request for navigation information

                                        UART0_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                        if(UART0_NaviData_Interval > 0) UART0_Request_NaviData = TRUE;

                                        break;

                                default:

                                        break;

                        } // case NC_ADDRESS

                        // "break;" is missing here to fall thru to the common commands

                default:  // and any other Slave Address

                        switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID

                        {

                                case 'v': // request for version info

                                        UART0_Request_VersionInfo = TRUE;

                                        break;

                                default:

                                        // unsupported command recieved

                                        break;

                        }

                        break; // default:

        }

        Buffer_Clear(&UART0_rx_buffer);

}

/**************************************************************/

/*         Transmit tx buffer via uart0                       */

/**************************************************************/

void UART0_Transmit(void)

{

        u8 tmp_tx;

        if(DebugUART == UART0) return; // no data output if debug uart is rederected to UART0

        // if something has to be send and the txd fifo is not full

        if((UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))

        {

                tmp_tx = UART0_tx_buffer.pData[UART0_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer

                UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo

                // if terminating character or end of txd buffer reached

                if((tmp_tx == '\r') || (UART0_tx_buffer.Position == UART0_tx_buffer.Size))

                {

                        Buffer_Clear(&UART0_tx_buffer);

                }

        }

}

/**************************************************************/

/* Send the answers to incomming commands at the uart0        */

/**************************************************************/

void UART0_TransmitTxData(void)

{

        if(DebugUART == UART0) return;

        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

        if(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) return;

        else if(UART0_Request_ErrorMessage && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));

                UART0_Request_ErrorMessage = FALSE;

        }

        else if(UART0_Request_VersionInfo && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));

                UART0_Request_VersionInfo = FALSE;

        }

        else if(( ((UART0_NaviData_Interval >0) && CheckDelay(UART0_NaviData_Timer) ) || UART0_Request_NaviData) && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                NaviData.Errorcode = ErrorCode;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));

                UART0_NaviData_Timer = SetDelay(UART0_NaviData_Interval);

                UART0_Request_NaviData = FALSE;

        }      

        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

}

/**************************************************************/

/* Get the version of the MKOSD                               */

/**************************************************************/

u8 UART0_GetMKOSDVersion(void)

{

        u32 timeout;

        u8 msg[64];

        u8 retval = 0;

        MKOSD_VersionInfo.SWMajor = 0xFF;

        MKOSD_VersionInfo.SWMinor = 0xFF;

        MKOSD_VersionInfo.SWPatch = 0xFF;

        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);

        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;

        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'v', MKOSD_ADDRESS, 0); // request for version info

        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;

        timeout = SetDelay(500);

        do

        {

                UART0_ProcessRxData();

                if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF) break;

        }while(!CheckDelay(timeout));

        if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF)

        {

                sprintf(msg, "\n\r MK-OSD V%d.%d%c", MKOSD_VersionInfo.SWMajor, MKOSD_VersionInfo.SWMinor, 'a'+MKOSD_VersionInfo.SWPatch);

                UART1_PutString(msg);

                retval = 1;

        }

        //else UART1_PutString("\n\r No version information from MK-OSD."); 

        return(retval);

}

/**************************************************************/

/* Send a  message to the UBLOX device                        */

/**************************************************************/

u8 UART0_UBXSendMsg(u8* pData, u16 Len)

{

        u8 retval = 0;

        // check for connection to GPS

        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) return(retval);

        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;

        UBX_CreateMsg(&UART0_tx_buffer, pData, Len);  // build ubx message frame

        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;

        return(1);

}

/**************************************************************/

/* Send a configuration message to the UBLOX device           */

/**************************************************************/

u8 UART0_UBXSendCFGMsg(u8* pData, u16 Len)

{

        u32 timeout;

        u8 retval = 0;

        // if data are not a CFG MSG

        if(pData[0]!= UBX_CLASS_CFG) return(retval);

        // prepare rx msg filter

        UbxMsg.Hdr.Class = UBX_CLASS_ACK;

        UbxMsg.Hdr.Id = 0xFF;

        UbxMsg.Hdr.Length = 0;

        UbxMsg.ClassMask = 0xFF;

        UbxMsg.IdMask = 0x00;

        UbxMsg.Status = INVALID;

        UART0_UBXSendMsg(pData, Len);

        // check for acknowledge msg

        timeout = SetDelay(100);

        do

        {

                if(UbxMsg.Status == NEWDATA) break;

        }while(!CheckDelay(timeout));

        if(UbxMsg.Status == NEWDATA)

        {       // 2 bytes payload

                if((UbxMsg.Data[0] == pData[0]) && (UbxMsg.Data[1] == pData[1]) && (UbxMsg.Hdr.Length == 2)) retval = UbxMsg.Hdr.Id;

        }

        UbxMsg.Status = INVALID;

        return(retval);

}

/**************************************************************/

/* Get Version Info from UBX Module                           */

/**************************************************************/

u8 UART0_GetUBXVersion(void)

{

        u32 timeout;

        u8 msg[64];

        u8 retval = 0xFF;

        u8 ubxmsg[]={0x0A, 0x04, 0x00, 0x00}; //MON-VER

        // prepare rx msg filter

        UbxMsg.Hdr.Class = 0x0A;

        UbxMsg.Hdr.Id = 0x04;

        UbxMsg.Hdr.Length = 0;

        UbxMsg.ClassMask = 0xFF;

        UbxMsg.IdMask = 0xFF;

        UbxMsg.Status = INVALID;

        UART0_UBXSendMsg(ubxmsg, sizeof(ubxmsg));

        // check for answer

        timeout = SetDelay(100);

        do

        {

                if(UbxMsg.Status == NEWDATA) break;

        }while(!CheckDelay(timeout));

        if((UbxMsg.Hdr.Length >= 40) && (UbxMsg.Status == NEWDATA))

        {

/*

                UART1_PutString(" V");

                UbxMsg.Data[4] = 0; //Only the first 4 characters

                UART1_PutString((u8*)&UbxMsg.Data);

                UART1_PutString(" HW:");

                UbxMsg.Data[39] = 0;

                UART1_PutString((u8*)&UbxMsg.Data[30]);

*/

          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '1') // LEA-4 

           {

        GPS_Version = 1000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                retval = 10; // MKGPS V1

           }

           else

          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '7') // LEA-6 

           {

        GPS_Version = 2000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                retval = 20; // MKGPS V2

           }

           else

          if(UbxMsg.Data[33] == '8' && UbxMsg.Data[37] == '0') // NEO-8 

           {

        GPS_Version = 3000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');

                retval = 30; // MKGPS V3

           }

           else

                UART1_PutString(" ! -> UNKNOWN <- ! ");

                        // HW:00000040: Antaris

                        // HW:00040001: Antaris-4

                        // HW:80040001: Antaris-4

                        // HW:00040005: u-blox 5

                        // HW:00040006: u-blox 6

                        // HW:00040007: u-blox 6

                        // HW:00070000: u-blox 7

                        // HW:00080000: u-blox M8

           // MKGPS V1 -> 1500 -> LEA-4H-0-000 -> ubxsw == 5.00 HW:00040001 

           // MKGPS V2 -> 2602 -> LEA-6S-0-000 -> ubxsw == 6.02 HW:00040007 

           // MKGPS V2 -> 2703 -> LEA-6S-0-001 -> ubxsw == 7.03 HW:00040007

                   // MKGPS V3 -> 3201 -> NEO-M8Q-0-00 -> ubxsw == 2.00 HW:00080000 (Flash-oder ROM Variante)

                UbxMsg.Data[4] = 0; //Only the first 4 characters 

                sprintf(msg, " V%d.%d SW:%s", retval/10,retval%10, (u8*)&UbxMsg.Data[0]);

                UART1_PutString(msg);

        }

        UbxMsg.Status = INVALID;

        return(retval);

}