Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <string.h>

#include <math.h>

#include "91x_lib.h"

#include "led.h"

#include "gps.h"

#include "uart1.h"

#include "spi_slave.h"

#include "compass.h"

#include "timer1.h"

#include "timer2.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

#include "compass.h"

#include "params.h"

#include "stdlib.h"

#define SPI_RXSYNCBYTE1 0xAA

#define SPI_RXSYNCBYTE2 0x83

#define SPI_TXSYNCBYTE1 0x81

#define SPI_TXSYNCBYTE2 0x55

//communication packets

FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;

ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;

#define SPI0_TIMEOUT 500 // 500ms

volatile u32 SPI0_Timeout = 0;

u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;

// tx packet buffer

#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization

volatile u8 SPI_TxBuffer[SPI_TXBUFFER_LEN + 10];

volatile u8 SPI_TxBufferIndex = 0;

u8 *Ptr_TxChksum = NULL ;  // pointer to checksum in TxBuffer

// rx packet buffer

#define SPI_RXBUFFER_LEN sizeof(FromFlightCtrl)

volatile u8 SPI_RxBuffer[SPI_RXBUFFER_LEN+10];

volatile u8 SPI_RxBufferIndex = 0;

volatile u8 SPI_RxBuffer_Request = 0;

#define SPI_COMMAND_INDEX 0

s32 Kalman_K = 32;

s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;

s32 Kalman_MaxFusion = 64;

s32 Kalman_Kompass = 32;

s32 ToFcGpsZ = 0;

u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_MISC, SPI_NCCMD_KALMAN };

u8 SPI_CommandCounter = 0;

s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;

s32 HeadFreeStartAngle = 0;

s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde

u32 ToFC_AltitudeRate = 0;

s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;

u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';

u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;

u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';

u8 FCCalibActive = 0;

u8 FC_is_Calibrated = 0;

Motor_t Motor[12];

u8 NC_To_FC_Flags = 0;

u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power

u32 FC_I2C_ErrorConter;

SPI_Version_t FC_Version;

s16 POI_KameraNick = 0;

//--------------------------------------------------------------

void SSP0_IRQHandler(void)

{

        static u8 rxchksum = 0;

        u8 rxdata;

        #define SPI_SYNC1       0

        #define SPI_SYNC2       1

        #define SPI_DATA        2

        static u8 SPI_State = SPI_SYNC1;

        //IENABLE;

        // clear pending bits

        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);

        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);

        // while RxFIFO not empty

        while(SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)

        {

                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte

                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached

                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)

                {

                        if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?

                        {

                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte

                                *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum

                                if(SPIWatchDog == 0) *Ptr_TxChksum += 1; // disturbe this packet to stop the communication!

                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte

                        }

                        else // end of packet is reached reset and copy data to tx buffer

                        {

                                SPI_TxBufferIndex = 0;  // reset buffer index

                                ToFlightCtrl.Chksum = 0;  // initialize checksum

                                ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime;  // set beeptime

                                BeepTime = 0; // reset local beeptime

                                // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer

                                memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));

                        }

                }

                switch (SPI_State)

                {

                        case SPI_SYNC1:

                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index

                                rxchksum = rxdata;     // init checksum

                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE1)

                                {   // 1st syncbyte ok

                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2

                                }

                                break;

                        case SPI_SYNC2:

                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE2)

                                {  // 2nd Syncbyte ok

                                        rxchksum += rxdata;

                                        SPI_State = SPI_DATA;

                                }  // 2nd Syncbyte does not match

                                else

                                {

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1

                                }

                                break;

                        case SPI_DATA:

                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer

                                if(SPI_RxBufferIndex >= SPI_RXBUFFER_LEN)  // end of packet is reached

                                {

                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte

                                        {

                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl

                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access

                                                {

                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));

                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;

                                                }

else

{

DebugOut.Analog[16]++;

}

                                                // reset timeout counter on good packet

                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);

                                                DebugOut.Analog[13]++;

                                        }

                                        else // bad checksum byte

                                        {

                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter

                                        }

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state

                                }

                                else // end of packet not reached

                                {

                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum

                                }

                                break;

                        default:

                                SPI_State  = SPI_SYNC1;

                                break;

                }

        }

//      IDISABLE;

        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register

}

//--------------------------------------------------------------

void SPI0_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n SPI init...");

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__SSP0 ,ENABLE);

        GPIO_DeInit(GPIO2);

        //SSP0_CLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS pins

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; //SSP0_SCLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS

        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        // SSP0_MISO pin GPIO2.6

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //SSP0_MISO

        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        SSP_DeInit(SSP0);

        SSP_StructInit(&SSP_InitStructure);

        SSP_InitStructure.SSP_FrameFormat = SSP_FrameFormat_Motorola;

        SSP_InitStructure.SSP_Mode = SSP_Mode_Slave;

        SSP_InitStructure.SSP_SlaveOutput = SSP_SlaveOutput_Enable;

        SSP_InitStructure.SSP_CPHA = SSP_CPHA_1Edge;

        SSP_InitStructure.SSP_CPOL = SSP_CPOL_Low;

        SSP_InitStructure.SSP_ClockRate = 0;

        SSP_Init(SSP0, &SSP_InitStructure);

        SSP_ITConfig(SSP0, SSP_IT_RxFifo | SSP_IT_RxTimeOut, ENABLE);

        SSP_Cmd(SSP0, ENABLE);

        // initialize the syncbytes in the tx buffer

        SPI_TxBuffer[0] = SPI_TXSYNCBYTE1;

        SPI_TxBuffer[1] = SPI_TXSYNCBYTE2;

        // set the pointer to the checksum byte in the tx buffer

        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);

        ToFlightCtrl.GPSStick.Nick = 0;

        ToFlightCtrl.GPSStick.Roll = 0;

        ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw = 0;

        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);

        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);

        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);

        UART1_PutString("ok");

}

//------------------------------------------------------

void SPI0_UpdateBuffer(void)

{

        static u32 timeout = 0;

        static u8 counter = 50,hott_index = 0;

        static u8 CompassCalState = 0;

        s16 tmp;

        s32 i1,i2;

    SPIWatchDog = 3500;    // stop communication to FC after this timeout

        if(SPI_RxBuffer_Request)

        {

                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure

                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // disable SPI interrupt

                ToFlightCtrl.CompassHeading = Compass_Heading;

//ToFlightCtrl.CompassHeading += 360 + ((s32) Poti8 - 128);

//ToFlightCtrl.CompassHeading %= 360;

                DebugOut.Analog[10] = ToFlightCtrl.CompassHeading;

                if(ToFlightCtrl.CompassHeading >= 0) ToFlightCtrl.CompassHeading = (360 + ToFlightCtrl.CompassHeading + FromFlightCtrl.GyroYaw / 12) % 360;

//              ToFlightCtrl.MagVecX = MagVector.X;

//              ToFlightCtrl.MagVecY = MagVector.Y;

                ToFlightCtrl.MagVecZ = MagVector.Z;

                ToFlightCtrl.NCStatus = 0;

                // cycle spi commands

                ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];

                // restart command cycle at the end

                if (SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;

#define FLAG_GPS_AID 0x01

                switch (ToFlightCtrl.Command)

                {

                        case  SPI_NCCMD_KALMAN:  // wird am häufigsten betätigt

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;

                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;

                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = CAM_Orientation.Azimuth;

                                        CAM_Orientation.UpdateMask &= ~CAM_UPDATE_AZIMUTH;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;

                                }

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command

                                {

                                        POI_KameraNick = tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        //if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) // only, if carefree is active

                                        POI_KameraNick = CAM_Orientation.Elevation;

                                        //else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;

                                }

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = POI_KameraNick;

                                break;

                        case SPI_NCCMD_VERSION:

                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                        //+ higher than the maximum allowed altitude

                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = FC_SPI_COMPATIBLE;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = Version_HW;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.StatusGreen;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.StatusRed;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = NC_To_FC_Flags;

                                if(AbsoluteFlyingAltitude > 255) ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0; // then the limitation of the FC doesn't work

                                else ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = AbsoluteFlyingAltitude;

                                break;

                        case SPI_MISC:

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = 0;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0;

                                break;

                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s

                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7

                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;

                                }

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint;

                                }

                                break;

/*

typedef struct

{

  unsigned char StartByte;  //0         // 0x7C

  unsigned char Packet_ID;  //1         // 0x89  - Vario ID

  unsigned char WarnBeep;   //2         // Anzahl der Töne 0..36

  unsigned char Heading;        //3     // 1 = 2°

  unsigned int Speed;           //4+5   // in km/h

  unsigned char Lat_North;      //6    

  unsigned char Lat_G;      //7

  unsigned char Lat_M;      //8

  unsigned char Lat_Sek1;       //9    

  unsigned char Lat_Sek2;       //10    

  unsigned char Lon_East;       //11    

  unsigned char Lon_G;      //12

  unsigned char Lon_M;      //13

  unsigned char Lon_Sek1;       //14    

  unsigned char Lon_Sek2;       //15    

  unsigned int Distance;        //16+17    // 9000 = 0m

  unsigned int Altitude;        //18+19    // 500 = 0m

  unsigned int m_sec;           //20+21    // 3000 = 0

  unsigned int m_3sec;          //22+23    // 3000 = 0

  unsigned int m_10sec;         //24+25    // 3000 = 0

  unsigned char NullByte;       // 0x00

  unsigned char NullByte1;      // 0x00

  unsigned char EndByte;                // 0x7D

} GPSPacket_t;

*/

/*

typedef struct

{

  unsigned char StartByte;      //0 0x7C

  unsigned char Packet_ID;      //1 HOTT_GENERAL_PACKET_ID     

  unsigned char WarnBeep;       //2 Anzahl der Töne 0..36

  unsigned char VoltageCell1;   //3 208 = 4,16V  (Voltage * 50 = Wert)

  unsigned char VoltageCell2;   //4

  unsigned char VoltageCell3;   //5

  unsigned char VoltageCell4;   //6

  unsigned char VoltageCell5;   //7

  unsigned char VoltageCell6;   //8

  unsigned int  Battery1;               //9   51  = 5,1V

  unsigned int  Battery2;               //11  51  = 5,1V

  unsigned char Temperature1;   //13  44 = 24°C, 0 = -20°C

  unsigned char Temperature2;   //14  44 = 24°C, 0 = -20°C

  unsigned char FuelPercent;    //15

    signed int  FuelCapacity;   //16

  unsigned int  Rpm;  

  unsigned int  Altitude;      

  unsigned int  m_sec;              // 3000 = 0

  unsigned char m_3sec;             // 120 = 0

  unsigned int  Current;                // 1 = 0.1A

  unsigned int  InputVoltage;   // 66  = 6,6V

  unsigned int  Capacity;               // 1  = 10mAh

  unsigned char NullByte1;      // 0x00

  unsigned char NullByte2;      // 0x00

  unsigned char EndByte;                // 0x7D

} HoTTGeneral_t;

*/

                        case SPI_NCCMD_HOTT_INFO:

                                switch(hott_index++)

                                {

                                case 0:

                                        //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden

                                        //53.285788 7.4847269    --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017" 

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1;       // how many

                                        //-----------------------------

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;

                                        i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec

                                        i1 *= 36;

                                        i1 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;

                                        //-----------------------------

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = S

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S

                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                        i1 *= 100;

                                        i1 += i2 / 100000;

                                        i2  = i2 % 100000;

                                        i2 /= 10;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;

                                        break;

                                case 1:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11;        // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1;       // how many

                                        //-----------------------------

                                        if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = E

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S

                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                        i1 *= 100;

                                        i1 += i2 / 100000;

                                        i2  = i2 % 100000;

                                        i2 /= 10;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4]  = i1 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = i2 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i2 / 256;

                                        //-----------------------------

                                        i1 = NaviData.HomePositionDeviation.Distance / 10; // dann in m 

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i1 / 256;

                                        break;

                                 case 2:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;

                                        hott_index = 0;

                                        break;

                                 default:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 255;

                                        hott_index = 0;

                                        break;

                                }

                                break;

                        default:

                                break;

// 0 = 0,1

// 1 = 2,3

// 2 = 4,5

// 3 = 6,7

// 4 = 8,9

// 5 = 10,11

                }

                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt

                switch(FromFlightCtrl.Command)

                {

                        case SPI_FCCMD_USER:

                                Parameter.User1 = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];

                                Parameter.User2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];

                                Parameter.User3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];

                                Parameter.User4 = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];

                                Parameter.User5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];

                                Parameter.User6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];

                                Parameter.User7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                Parameter.User8 = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];

                                if(ClearFCStatusFlags)

                                {

                                        FC.StatusFlags = 0;

                                        ClearFCStatusFlags = 0;

                                }

                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];

                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)

                                {

                                        HeadFreeStartAngle = Compass_Heading * 10;

                                        Compass_Init();

                                        FCCalibActive = 10;

                                        FC_is_Calibrated = 0;

                                }

                                else

                                {

                                        if(FCCalibActive) if(--FCCalibActive == 0) FC_is_Calibrated = 1;

                                }

                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)

                             {

                                   if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = Compass_Heading * 10; else

                                   HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;

                                 }

                                 if((Parameter.ExtraConfig & CFG_TEACHABLE_CAREFREE))

                                  {

                                   if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen

                                    {

                                         if((NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))       // nur bei ausreichender Distance -> 20m

                                         {

                                          HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 -  Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1°

                                         }

                                         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen

                                          HeadFreeStartAngle = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading /*+ Parameter.OrientationAngle * 150*/) % 3600; // in 0.1°      

                                        }

                                }

//DebugOut.Analog[16] = HeadFreeStartAngle;

                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];

                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;

                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;

                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];

                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));

                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;

                                else

                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;

                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;

                                else

                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;

                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;

                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;

                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];

                                break;

                        case SPI_FCCMD_ACCU:

                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];

                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];

                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];

                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];

                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];

                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];

                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];

                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];

                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command

                                 {

                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);

                                 }

                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;

                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;

                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;

                                break;

#define CHK_POTI(b,a) { if(a < 248) b = a; else b = FC.Poti[255 - a]; }

#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max); }

                        case SPI_FCCMD_PARAMETER1:

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsModeControl,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsGain,FromFlightCtrl.Param.Byte[1],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsP,FromFlightCtrl.Param.Byte[2],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsI,FromFlightCtrl.Param.Byte[3],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsD,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsACC,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);

                                Parameter.NaviGpsMinSat = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                Parameter.NaviStickThreshold = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviOperatingRadius,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviWindCorrection,FromFlightCtrl.Param.Byte[9],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAccCompensation,FromFlightCtrl.Param.Byte[10],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAngleLimitation,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);

                                break;

                        case SPI_FCCMD_STICK:

                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];

                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];

                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];

                                FC.StickNick    = FromFlightCtrl.Param.sByte[3];

                                FC.Poti[0]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];

                                FC.Poti[1]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];

                                FC.Poti[2]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                FC.Poti[3]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];

                                FC.Poti[4]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];

                                FC.Poti[5]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];

                                FC.Poti[6]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];

                                FC.Poti[7]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];

                                break;

                        case SPI_FCCMD_MISC:

                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])

                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C

                                        if(FromFlightCtrl.Param.Byte[0] == CompassCalState+1)

                                         {

                                           CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];

                                           Compass_SetCalState(CompassCalState);

                                         }

                                         else CompassCalState = 0;

                                }

                                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];

                                NaviData.Variometer = (NaviData.Variometer + 2 * (FromFlightCtrl.Param.sInt[1] - NaviData.Altimeter)) / 2; // provisorisch

                                NaviData.Altimeter = FromFlightCtrl.Param.sInt[1]; // in 5cm

                                NaviData.SetpointAltitude = FromFlightCtrl.Param.sInt[2]; // in 5cm

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);

                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);

                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];

                                FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];

                                if(!FC.RC_RSSI) NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality; else NaviData.RC_Quality = FC.RC_RSSI;

//                              NaviData.RC_RSSI = FC.RC_RSSI;

                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;

                                break;

                        case SPI_FCCMD_SERVOS:

                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];

                                ServoParams.CompInvert  = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];

                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];

                                ServoParams.NickComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];

                                ServoParams.NickMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];

                                ServoParams.NickMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];

                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                ServoParams.RollComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];

                                ServoParams.RollMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];