Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <math.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "ncmag.h"

#include "i2c.h"

#include "timer1.h"

#include "led.h"

#include "uart1.h"

#include "eeprom.h"

#include "mymath.h"

#include "main.h"

#include "spi_slave.h"

u8 NCMAG_Present = 0;

u8 NCMAG_IsCalibrated = 0;

u8 NCMAG_SensorType = TYPE_NONE;

u8 NCMAG_Orientation = 0; // 0 means unknown!

#define CALIBRATION_VERSION                     1

#define MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE              0xA3

#define NCMAG_MIN_RAWVALUE -2047

#define NCMAG_MAX_RAWVALUE  2047

#define NCMAG_INVALID_DATA -4096

typedef struct

{

        s16 Range;

        s16 Offset;

} __attribute__((packed)) Scaling_t;

typedef struct

{

        Scaling_t MagX;

        Scaling_t MagY;

        Scaling_t MagZ;

        u8 Version;

        u8 crc;

} __attribute__((packed)) Calibration_t;

Calibration_t Calibration;              // calibration data in RAM

volatile s16vec_t AccRawVector;

volatile s16vec_t MagRawVector;

// i2c MAG interface

#define MAG_SLAVE_ADDRESS       0x3C    // i2C slave address mag. sensor registers

// register mapping

#define REG_MAG_CRA                     0x00

#define REG_MAG_CRB                     0x01

#define REG_MAG_MODE            0x02

#define REG_MAG_DATAX_MSB       0x03

#define REG_MAG_DATAX_LSB       0x04

#define REG_MAG_DATAY_MSB       0x05

#define REG_MAG_DATAY_LSB       0x06

#define REG_MAG_DATAZ_MSB       0x07

#define REG_MAG_DATAZ_LSB       0x08

#define REG_MAG_STATUS          0x09

#define REG_MAG_IDA                     0x0A

#define REG_MAG_IDB                     0x0B

#define REG_MAG_IDC                     0x0C

#define REG_MAG_IDF                     0x0F  // WHO_AM_I _M = 0x03c when LSM303DLM is connected

#define ADR_LSM303D_MAG         0x08

#define REG_303D_CTRL0          0x1F  // Fifo + Interrupts

#define REG_303D_CTRL1          0x20  // ACC Update Speed

#define REG_303D_CTRL2          0x21  // ACC Gain + Filter

#define REG_303D_CTRL3          0x22  // Fifo + Interrupts

#define REG_303D_CTRL4          0x23  // Fifo + Interrupts

#define REG_303D_CTRL5          0x24  // Temperature Enable + Magn.Resolution + Magn.Rate

#define REG_303D_CTRL6          0x25  // Magn. Gain 

#define REG_303D_CTRL7          0x26  // Magn. PowerDown + Filter

// bit mask for configuration mode

#define CRA_MODE_MASK           0x03

#define CRA_MODE_NORMAL         0x00    //default

#define CRA_MODE_POSBIAS        0x01

#define CRA_MODE_NEGBIAS        0x02

#define CRA_MODE_SELFTEST       0x03

// bit mask for measurement mode

#define MODE_MASK                       0xFF

#define MODE_CONTINUOUS         0x00

#define MODE_SINGLE                     0x01    // default

#define MODE_IDLE                       0x02

#define MODE_SLEEP                      0x03

// bit mask for rate

#define CRA_RATE_MASK           0x1C

// bit mask for gain

#define CRB_GAIN_MASK           0xE0

// ids

#define MAG_IDA         0x48

#define MAG_IDB         0x34

#define MAG_IDC         0x33

#define MAG_IDF_LSM303DLM       0x3C

#define MAG_IDF_LSM303D         0x49

#define MAG_IDF_LSM303DLH       0x00

// the special HMC5843 interface

// bit mask for rate

#define HMC5843_CRA_RATE_0_5HZ          0x00

#define HMC5843_CRA_RATE_1HZ            0x04

#define HMC5843_CRA_RATE_2HZ            0x08

#define HMC5843_CRA_RATE_5HZ            0x0C

#define HMC5843_CRA_RATE_10HZ           0x10    //default

#define HMC5843_CRA_RATE_20HZ           0x14

#define HMC5843_CRA_RATE_50HZ           0x18    // <-- we use this

// bit mask for gain

#define HMC5843_CRB_GAIN_07GA           0x00

#define HMC5843_CRB_GAIN_10GA           0x20    //default

#define HMC5843_CRB_GAIN_15GA           0x40    // <--- we use this

#define HMC5843_CRB_GAIN_20GA           0x60

#define HMC5843_CRB_GAIN_32GA           0x80

#define HMC5843_CRB_GAIN_38GA           0xA0

#define HMC5843_CRB_GAIN_45GA           0xC0

#define HMC5843_CRB_GAIN_65GA           0xE0

// self test value

#define HMC5843_TEST_XSCALE             555

#define HMC5843_TEST_YSCALE             555

#define HMC5843_TEST_ZSCALE             555

// calibration range

#define HMC5843_CALIBRATION_RANGE   600

// the special LSM302DLH interface

// bit mask for rate

#define LSM303DLH_CRA_RATE_0_75HZ       0x00

#define LSM303DLH_CRA_RATE_1_5HZ        0x04

#define LSM303DLH_CRA_RATE_3_0HZ        0x08

#define LSM303DLH_CRA_RATE_7_5HZ        0x0C

#define LSM303DLH_CRA_RATE_15HZ         0x10    //default

#define LSM303DLH_CRA_RATE_30HZ         0x14

#define LSM303DLH_CRA_RATE_75HZ         0x18    // <-- we use this

// LSM303D CTRL1

#define LSM303D_ACC_RATE_0HZ            0x0F

#define LSM303D_ACC_RATE_3HZ            0x1F

#define LSM303D_ACC_RATE_6HZ            0x2F

#define LSM303D_ACC_RATE_12HZ           0x3F

#define LSM303D_ACC_RATE_25HZ           0x4F

#define LSM303D_ACC_RATE_50HZ           0x5F

#define LSM303D_ACC_RATE_100HZ          0x6F

#define LSM303D_ACC_RATE_200HZ          0x7F

#define LSM303D_ACC_RATE_400HZ          0x8F

#define LSM303D_ACC_RATE_800HZ          0x9F

#define LSM303D_ACC_RATE_1600HZ         0xAF

// LSM303D CTRL1

#define LSM303D_ACC_SCALE_2g            0x00

#define LSM303D_ACC_SCALE_4g            0x08

#define LSM303D_ACC_SCALE_6g            0x10

#define LSM303D_ACC_SCALE_8g            0x18

#define LSM303D_ACC_SCALE_16g           0x20

// LSM303D CTRL5

#define LSM303D_ODR_RATE_3HZ            0x00

#define LSM303D_ODR_RATE_6HZ            0x04

#define LSM303D_ODR_RATE_12HZ           0x08

#define LSM303D_ODR_RATE_25HZ           0x0C

#define LSM303D_ODR_RATE_50HZ           0x10

#define LSM303D_ODR_RATE_100HZ          0x14 // attention: ACC Rate must be >50Hz to use this

#define LSM303D_HIGH_RESULUTION         0x60 

#define LSM303D_LOW_RESULUTION          0x00 

#define LSM303D_TEMP_ENABLE                     0x80 

// LSM303D CTRL6

#define LSM303D_MAG_SCALE_2GA           0x00

#define LSM303D_MAG_SCALE_4GA           0x20   

#define LSM303D_MAG_SCALE_8GA           0x40   // <-- we use this (Achtung: der LSM303D hat eine höhere Auflösung)

#define LSM303D_MAG_SCALE_12GA          0x60

// bit mask for gain

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_XXGA         0x00

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_13GA         0x20    //default

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_19GA         0x40    

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_25GA         0x60

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_40GA         0x80    // <--- we use this (Since V2.03)

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_47GA         0xA0

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_56GA         0xC0

#define LSM303DLH_CRB_GAIN_81GA         0xE0

typedef struct

{

        u8 A;

        u8 B;

        u8 C;

} __attribute__((packed)) Identification_t;

volatile Identification_t NCMAG_Identification;

typedef struct

{

        u8 Sub;

} __attribute__((packed)) Identification2_t;

volatile Identification2_t NCMAG_Identification2;

typedef struct

{

        u8 cra;

        u8 crb;

        u8 mode;

} __attribute__((packed)) MagConfig_t;

volatile MagConfig_t MagConfig;

// self test value

#define LSM303DLH_TEST_XSCALE   245

#define LSM303DLH_TEST_YSCALE   245

#define LSM303DLH_TEST_ZSCALE   235

// clibration range

#define LSM303_CALIBRATION_RANGE   300 // War bis V2.02: 550 -> Auflösung von 19Ga auf 40GA reduziert

// the i2c ACC interface

#define ACC_SLAVE_ADDRESS               0x30    // i2c slave for acc. sensor registers

// multiple byte read/write mask

#define REG_MASK_AUTOINCREMENT 0x80

// register mapping

#define REG_ACC_CTRL1                   0x20

#define REG_ACC_CTRL2                   0x21

#define REG_ACC_CTRL3                   0x22

#define REG_ACC_CTRL4                   0x23

#define REG_ACC_CTRL5                   0x24

#define REG_ACC_HP_FILTER_RESET 0x25

#define REG_ACC_REFERENCE               0x26

#define REG_ACC_STATUS                  0x27

#define REG_ACC_X_LSB                   0x28

#define REG_ACC_X_MSB                   0x29

#define REG_ACC_Y_LSB                   0x2A

#define REG_ACC_Y_MSB                   0x2B

#define REG_ACC_Z_LSB                   0x2C

#define REG_ACC_Z_MSB                   0x2D

#define ACC_CRTL1_PM_DOWN               0x00

#define ACC_CRTL1_PM_NORMAL             0x20

#define ACC_CRTL1_PM_LOW_0_5HZ  0x40

#define ACC_CRTL1_PM_LOW_1HZ    0x60

#define ACC_CRTL1_PM_LOW_2HZ    0x80

#define ACC_CRTL1_PM_LOW_5HZ    0xA0

#define ACC_CRTL1_PM_LOW_10HZ   0xC0

// Output data rate in normal power mode

#define ACC_CRTL1_DR_50HZ               0x00

#define ACC_CRTL1_DR_100HZ              0x08

#define ACC_CRTL1_DR_400HZ              0x10

#define ACC_CRTL1_DR_1000HZ             0x18

// axis anable flags

#define ACC_CRTL1_XEN                   0x01

#define ACC_CRTL1_YEN                   0x02

#define ACC_CRTL1_ZEN                   0x04

#define ACC_CRTL2_FILTER8       0x10

#define ACC_CRTL2_FILTER16      0x11

#define ACC_CRTL2_FILTER32      0x12

#define ACC_CRTL2_FILTER64      0x13

#define ACC_CTRL4_BDU                   0x80 // Block data update, (0: continuos update; 1: output registers not updated between MSB and LSB reading)

#define ACC_CTRL4_BLE                   0x40 // Big/little endian, (0: data LSB @ lower address; 1: data MSB @ lower address)

#define ACC_CTRL4_FS_2G                 0x00

#define ACC_CTRL4_FS_4G                 0x10

#define ACC_CTRL4_FS_8G                 0x30

#define ACC_CTRL4_STSIGN_PLUS   0x00

#define ACC_CTRL4_STSIGN_MINUS  0x08

#define ACC_CTRL4_ST_ENABLE             0x02

#define ACC_CTRL5_STW_ON                0x03

#define ACC_CTRL5_STW_OFF               0x00

typedef struct

{

        u8 ctrl_1;

        u8 ctrl_2;

        u8 ctrl_3;

        u8 ctrl_4;

        u8 ctrl_5;

} __attribute__((packed)) AccConfig_t;

volatile AccConfig_t AccConfig;

// write calibration data for external and internal sensor seperately

u8 NCMag_CalibrationWrite(I2C_TypeDef* I2Cx)

{

        u16 address;

        u8 i = 0, crc = MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE;

        EEPROM_Result_t eres;

        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;

        if (I2Cx == NCMAG_PORT_EXTERN)

        {

                address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_EXTERN;

                Calibration.Version = CALIBRATION_VERSION + (NCMAG_Orientation<<4);;

        }

        else if (I2Cx == NCMAG_PORT_INTERN)

        {

                address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_INTERN;

                Calibration.Version = CALIBRATION_VERSION;

        }

        else return(i);

        for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)

        {

                crc += pBuff[i];

        }

        Calibration.crc = ~crc;

        eres = EEPROM_WriteBlock(address, pBuff, sizeof(Calibration));

        if(EEPROM_SUCCESS == eres) i = 1;

        else i = 0;

        return(i);

}

// read calibration data for external and internal sensor seperately

u8 NCMag_CalibrationRead(I2C_TypeDef* I2Cx)

{

        u8 address;

        u8 i = 0, crc = MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE;

        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;

        if (I2Cx == NCMAG_PORT_EXTERN)          address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_EXTERN;

        else if (I2Cx == NCMAG_PORT_INTERN) address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_INTERN;

        else return(0);

        if(EEPROM_SUCCESS == EEPROM_ReadBlock(address, pBuff, sizeof(Calibration)))

        {

                for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)

                {

                        crc += pBuff[i];

                }

                crc = ~crc;

                if(Calibration.crc != crc) return(0); // crc mismatch

                if((Calibration.Version & 0x0F) == CALIBRATION_VERSION) return(1);

        }

        return(0);

}

void NCMAG_Calibrate(void)

{

        u8 msg[64];

        static u8 speak = 0;

        static s16 Xmin = 0, Xmax = 0, Ymin = 0, Ymax = 0, Zmin = 0, Zmax = 0, Zmin2 = 0, Zmax2 = 0;;

        static s16 X = 0, Y = 0, Z = 0;

        static u8 OldCalState = 0;

        s16 MinCalibration = 450;

        X = (X + MagRawVector.X)/2;

        Y = (Y + MagRawVector.Y)/2;

        Z = (Z + MagRawVector.Z)/2;

        switch(Compass_CalState)

        {

                case 1:

                        // 1st step of calibration

                        // initialize ranges

                        // used to change the orientation of the NC in the horizontal plane

                        Xmin =  10000;

                        Xmax = -10000;

                        Ymin =  10000;

                        Ymax = -10000;

                        Zmin =  10000;

                        Zmax = -10000;

                        Zmin2 =  10000;

                        Zmax2 = -10000;

                        X = 0; Y = 0; Z = 0;

                        speak = 1;

                        CompassValueErrorCount = 0;

                        if(Compass_CalState != OldCalState) // only once per state

                        {

                                UART1_PutString("\r\nStarting compass calibration");

                                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN)

                                {

                                        if(!NCMAG_Orientation) NCMAG_Orientation = NCMAG_GetOrientationFromAcc();

                                        UART1_PutString(" - External sensor ");

                                        sprintf(msg, "with orientation: %d ", NCMAG_Orientation);

                                        UART1_PutString(msg);

                                }

                                else UART1_PutString(" - Internal sensor ");

                        }

                        break;

                case 2: // 2nd step of calibration

                        // find Min and Max of the X- and Y-Sensors during rotation in the horizontal plane

                        if(X < Xmin)            { Xmin = X; BeepTime = 20;}

                        else if(X > Xmax)       { Xmax = X; BeepTime = 20;}

                        if(Y < Ymin)            { Ymin = Y; BeepTime = 60;}

                        else if(Y > Ymax)       { Ymax = Y; BeepTime = 60;}

                        if(Z < Zmin)        { Zmin = Z; } // silent

                        else if(Z > Zmax)   { Zmax = Z; }

                        if(speak) SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE; speak = 0;

                        break;

                case 3: // 3rd step of calibration

                        // used to change the orientation of the MK3MAG vertical to the horizontal plane

                        speak = 1;

                        break;

                case 4:

                        // find Min and Max of the Z-Sensor

                        if(Z < Zmin2)           { Zmin2 = Z; BeepTime = 80;}

                        else if(Z > Zmax2)      { Zmax2 = Z; BeepTime = 80;}

                        if(X < Xmin)            { Xmin = X; BeepTime = 20;}

                        else if(X > Xmax)       { Xmax = X; BeepTime = 20;}

                        if(Y < Ymin)            { Ymin = Y; BeepTime = 60;}

                        else if(Y > Ymax)       { Ymax = Y; BeepTime = 60;}

                        if(speak) SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE; speak = 0;

                        break;

                case 5:

                        // Save values

                        if(Compass_CalState != OldCalState) // avoid continously writing of eeprom!

                        {

                                switch(NCMAG_SensorType)

                                {

                                        case TYPE_HMC5843:

                                                UART1_PutString("\r\nFinished: HMC5843 calibration\n\r");

                                                MinCalibration = HMC5843_CALIBRATION_RANGE;

                                                break;

                                        case TYPE_LSM303DLH:

                                        case TYPE_LSM303DLM:

                                        case TYPE_LSM303D:

                                        default:

                                                UART1_PutString("\r\nFinished: LSM303 calibration\n\r");

                                                MinCalibration = LSM303_CALIBRATION_RANGE;

                                                break;

                                }

                                if(EarthMagneticStrengthTheoretic)

                                {

                                        MinCalibration = (MinCalibration * EarthMagneticStrengthTheoretic) / 50;

                                        sprintf(msg, "Earth field on your location should be: %iuT\r\n",EarthMagneticStrengthTheoretic);

                                        UART1_PutString(msg);

                                }

                            else UART1_PutString("without GPS\n\r");

                                if(Zmin2 < Zmin) Zmin = Zmin2;

                                if(Zmax2 > Zmax) Zmax = Zmax2;

                                Calibration.MagX.Range = Xmax - Xmin;

                                Calibration.MagX.Offset = (Xmin + Xmax) / 2;

                                Calibration.MagY.Range = Ymax - Ymin;

                                Calibration.MagY.Offset = (Ymin + Ymax) / 2;

                                Calibration.MagZ.Range = Zmax - Zmin;

                                Calibration.MagZ.Offset = (Zmin + Zmax) / 2;

                                if(CompassValueErrorCount)

                                {

                                        SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;

                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Compass sensor error !!!!\r\n ");

                                }

                                else

                                if((Calibration.MagX.Range > MinCalibration) && (Calibration.MagY.Range > MinCalibration) && (Calibration.MagZ.Range > MinCalibration))

                                {

                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite(Compass_I2CPort);

                                        BeepTime = 2500;

                                        UART1_PutString("\r\n-> Calibration okay <-\n\r");

                                        SpeakHoTT = SPEAK_MIKROKOPTER;

                                }

                                else

                                {

                                        SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;

                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");

                                    if(Calibration.MagX.Range < MinCalibration) UART1_PutString("X! ");

                                    if(Calibration.MagY.Range < MinCalibration) UART1_PutString("Y! ");

                                    if(Calibration.MagZ.Range < MinCalibration) UART1_PutString("Z! ");

                                        UART1_PutString("\r\n");

                                        // restore old calibration data from eeprom

                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead(Compass_I2CPort);

                                }

                                        sprintf(msg, "X: (%i - %i = %i)\r\n",Xmax,Xmin,Xmax - Xmin);

                                        UART1_PutString(msg);

                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",Ymax,Ymin,Ymax - Ymin);

                                        UART1_PutString(msg);

                                        sprintf(msg, "Z: (%i - %i = %i)\r\n",Zmax,Zmin,Zmax - Zmin);

                                        UART1_PutString(msg);

                                        sprintf(msg, "(Minimum ampilitude is: %i)\r\n",MinCalibration);

                                        UART1_PutString(msg);

                        }

                        break;

                default:

                        break;

        }

        OldCalState = Compass_CalState;

}

// ---------- call back handlers -----------------------------------------

// rx data handler for id info request

void NCMAG_UpdateIdentification(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of bytes are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(NCMAG_Identification) )

        {

                memcpy((u8 *)&NCMAG_Identification, pRxBuffer, sizeof(NCMAG_Identification));

        }

}

void NCMAG_UpdateIdentification_Sub(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of bytes are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(NCMAG_Identification2))

        {

                memcpy((u8 *)&NCMAG_Identification2, pRxBuffer, sizeof(NCMAG_Identification2));

        }

}

// rx data handler for magnetic sensor raw data

void NCMAG_UpdateMagVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{      

u8 endian = 1;

        if(NCMAG_SensorType == TYPE_LSM303D) endian = 0; // here the low and high-bytes are mixed

        if(RxBufferSize == sizeof(MagRawVector) ) // if number of bytes are matching

        {       // byte order from big to little endian

                s16 raw, X = 0, Y = 0, Z = 0;

                if(endian) {raw = pRxBuffer[0]<<8; raw+= pRxBuffer[1];} else {raw = (pRxBuffer[1] << 8) + pRxBuffer[0]; raw >>= 3;}

                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) X = raw;

                else if(CompassValueErrorCount < 35) CompassValueErrorCount++; // invalid data

                if(endian) {raw = pRxBuffer[2]<<8; raw+= pRxBuffer[3];} else {raw = (pRxBuffer[3] << 8) + pRxBuffer[2]; raw >>= 3;}

            if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE)

                {

                        if(NCMAG_SensorType == TYPE_LSM303DLM)  Z = raw; // here Z and Y are exchanged

                        else                                                                    Y = raw;

                }

                else if(CompassValueErrorCount < 35) CompassValueErrorCount++; // invalid data

                if(endian) {raw = pRxBuffer[4]<<8; raw+= pRxBuffer[5];} else {raw = (pRxBuffer[5] << 8) + pRxBuffer[4]; raw >>= 3;}

                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE)

                {

                        if(NCMAG_SensorType == TYPE_LSM303DLM)  Y = raw; // here Z and Y are exchanged

                        else                                                                    Z = raw;

                }

                else if(CompassValueErrorCount < 35) CompassValueErrorCount++; // invalid data

                // correct compass orientation

                switch(NCMAG_Orientation)

                {

                        case 0:

                        case 1:

                        default:

                                // 1:1 Mapping

                                MagRawVector.X = X;

                                MagRawVector.Y = Y;

                                MagRawVector.Z = Z;

                                break;

                        case 2:

                                MagRawVector.X = -X;

                                MagRawVector.Y = Y;

                                MagRawVector.Z = -Z;

                                break;

                        case 3:

                                MagRawVector.X = -Z;

                                MagRawVector.Y = Y;

                                MagRawVector.Z = X;

                                break;

                        case 4:

                                MagRawVector.X = Z;

                                MagRawVector.Y = Y;

                                MagRawVector.Z = -X;

                                break;

                        case 5:

                                MagRawVector.X = X;

                                MagRawVector.Y = -Z;

                                MagRawVector.Z = Y;

                                break;

                        case 6:

                                MagRawVector.X = -X;

                                MagRawVector.Y = -Z;

                                MagRawVector.Z = -Y;

                                break;

                }

        }

        if(Compass_CalState || !NCMAG_IsCalibrated)

        {       // mark out data invalid

                MagVector.X = MagRawVector.X;

                MagVector.Y = MagRawVector.Y;

                MagVector.Z = MagRawVector.Z;

                Compass_Heading = -1;

        }

        else

        {

                // update MagVector from MagRaw Vector by Scaling

                MagVector.X = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.X - Calibration.MagX.Offset))/Calibration.MagX.Range);

                MagVector.Y = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.Y - Calibration.MagY.Offset))/Calibration.MagY.Range);

                MagVector.Z = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.Z - Calibration.MagZ.Offset))/Calibration.MagZ.Range);

                Compass_CalcHeading();

        }

}

// rx data handler  for acceleration raw data

void NCMAG_UpdateAccVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of bytes are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(AccRawVector) )

        {

                // copy from I2C buffer

                memcpy((u8*)&AccRawVector, pRxBuffer,sizeof(AccRawVector));

                // scale and update Acc Vector, at the moment simply 1:1

                memcpy((u8*)&AccVector, (u8*)&AccRawVector,sizeof(AccRawVector));

        }

}

// rx data handler for reading magnetic sensor configuration

void NCMAG_UpdateMagConfig(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of byte are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(MagConfig) )

        {

                memcpy((u8*)(&MagConfig), pRxBuffer, sizeof(MagConfig));

        }

}

// rx data handler for reading acceleration sensor configuration

void NCMAG_UpdateAccConfig(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)

{       // if number of byte are matching

        if(RxBufferSize == sizeof(AccConfig) )

        {

                memcpy((u8*)&AccConfig, pRxBuffer, sizeof(AccConfig));

        }

}

//----------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_GetOrientationFromAcc(void)

{

        // only if external compass connected

        if(Compass_I2CPort != NCMAG_PORT_EXTERN) return(0);

         // MK must not be tilted

        if((abs(FromFlightCtrl.AngleNick) > 300) || (abs(FromFlightCtrl.AngleRoll) > 300))

        {

//              UART1_PutString("\r\nTilted");

                return(0);

        }

        // select orientation

        if(AccRawVector.Z >  3300) return(1); // Flach - Bestückung oben - Pfeil nach vorn

        else

        if(AccRawVector.Z < -3300) return(2); // Flach - Bestückung unten - Pfeil nach vorn

        else

        if(AccRawVector.X >  3300) return(3); // Flach - Bestückung Links - Pfeil nach vorn

        else

        if(AccRawVector.X < -3300) return(4); // Flach - Bestückung rechts - Pfeil nach vorn

        else

        if(AccRawVector.Y >  3300) return(5); // Stehend - Pfeil nach oben - 'front' nach vorn

        else

        if(AccRawVector.Y < -3300) return(6); // Stehend - Pfeil nach unten  - 'front' nach vorn

        return(0);

}

// ---------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_SetMagConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2CBus_LockBuffer(Compass_I2CPort, 100))

        {

          if(NCMAG_SensorType == TYPE_LSM303D)

          {

                u8 TxBytes = 0;

                u8 CfgData[] = {        REG_303D_CTRL0 | REG_MASK_AUTOINCREMENT,

                                                        0,                                                      // Ctrl 0 -> Fifo

                                                        LSM303D_ACC_RATE_6HZ,           // Ctrl 1 -> ACC Update Speed

                                                        LSM303D_ACC_SCALE_8g,           // Ctrl 2 -> ACC Gain + Filter (0 = 773Hz)

                                                        0,                                                      // Ctrl 3 -> Interrupts

                                                        0,                                                      // Ctrl 4 -> Interrupts

                                                        LSM303D_ODR_RATE_50HZ | LSM303D_TEMP_ENABLE | LSM303D_LOW_RESULUTION,// Ctrl 5 -> Temperature Enable + Magn.Resolution + Magn.Rate

                                                        LSM303D_MAG_SCALE_8GA,          // Ctrl 6 -> Magn. Scale

                                                        0x80                                            // Ctrl 7 -> Magn. PowerDown + Filter

                                                 };

                TxBytes = sizeof(CfgData);

                if(I2CBus_Transmission(Compass_I2CPort, MAG_SLAVE_ADDRESS, CfgData, TxBytes, 0, 0))

                {

                        if(I2CBus_WaitForEndOfTransmission(Compass_I2CPort, 100))

                        {

                                if(I2CBus(Compass_I2CPort)->Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

          }

          else

          {

                u8 TxBytes = 0;

                u8 TxData[sizeof(MagConfig) + 3];

                TxData[TxBytes++] = REG_MAG_CRA;

                memcpy(&TxData[TxBytes], (u8*)&MagConfig, sizeof(MagConfig));

                TxBytes += sizeof(MagConfig);

                if(I2CBus_Transmission(Compass_I2CPort, MAG_SLAVE_ADDRESS, TxData, TxBytes, 0, 0))

                {

                        if(I2CBus_WaitForEndOfTransmission(Compass_I2CPort, 100))

                        {

                                if(I2CBus(Compass_I2CPort)->Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

          }

        }

        return(retval);

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

/*

u8 NCMAG_GetMagConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout

        if(I2CBus_LockBuffer(Compass_I2CPort, 100))

        {

                u8 TxBytes = 0;

                u8 TxData[3];

                TxData[TxBytes++] = REG_MAG_CRA;

                if(I2CBus_Transmission(Compass_I2CPort, MAG_SLAVE_ADDRESS, TxData, TxBytes, &NCMAG_UpdateMagConfig, sizeof(MagConfig)))

                {

                        if(I2CBus_WaitForEndOfTransmission(Compass_I2CPort, 100))

                        {

                                if(I2CBus(Compass_I2CPort)->Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;

                        }

                }

        }

        return(retval);

}

*/

// ----------------------------------------------------------------------------------------

u8 NCMAG_SetAccConfig(void)

{

        u8 retval = 0;

        // try to catch the i2c buffer within 50 ms timeout

        if(I2CBus_LockBuffer(Compass_I2CPort, 50))