Subversion Repositories NaviCtrl

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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

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// + www.MikroKopter.com

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// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

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// + Software LICENSING TERMS

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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <string.h>

#include <math.h>

#include <stdlib.h>

#include "91x_lib.h"

#include "led.h"

#include "gps.h"

#include "uart1.h"

#include "spi_slave.h"

#include "compass.h"

#include "timer1.h"

#include "timer2.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

#include "params.h"

#include "settings.h"

#define SPI_RXSYNCBYTE1 0xAA

#define SPI_RXSYNCBYTE2 0x83

#define SPI_TXSYNCBYTE1 0x81

#define SPI_TXSYNCBYTE2 0x55

//communication packets

FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;

ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;

#define SPI0_TIMEOUT     2500  //ms

volatile u32 SPI0_Timeout = 0;

u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;

u8 SpeakHoTT = 0;

u32 LoggingGasFilter = 0, LoggingGasCnt = 0;

// tx packet buffer

#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization

volatile u8 SPI_TxBuffer[SPI_TXBUFFER_LEN + 10];

volatile u8 SPI_TxBufferIndex = 0;

u8 *Ptr_TxChksum = NULL ;  // pointer to checksum in TxBuffer

// rx packet buffer

#define SPI_RXBUFFER_LEN sizeof(FromFlightCtrl)

volatile u8 SPI_RxBuffer[SPI_RXBUFFER_LEN+10];

volatile u8 SPI_RxBufferIndex = 0;

volatile u8 SPI_RxBuffer_Request = 0;

#define SPI_COMMAND_INDEX 0

s32 Kalman_K = 32;

s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;

s32 Kalman_MaxFusion = 64;

s32 Kalman_Kompass = 32;

s32 ToFcGpsZ = 0;

u8 CompassCalState = 0;

u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_MISC, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_VERSION };

u8 SPI_CommandCounter = 0;

s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;

s32 HeadFreeStartAngle = 0;

s16 FC_WP_EventChannel = 0, LogFC_WP_EventChannel = 0, FC_WP_EventChannel_Processed = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde

u32 ToFC_AltitudeRate = 0;

s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;

u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';

s16 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;

u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';

u8 FCCalibActive = 0;

u8 FC_is_Calibrated = 0;

Motor_t Motor[12];

u8 Motor_Version[12]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt

u8 NC_To_FC_Flags = 0;

u8 BL_MinOfMaxPWM = 255;  // indication if all BL-controllers run on full power

u8 Logging_BL_MinOfMaxPWM = 255;

u8 ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = 255;

u32 FC_I2C_ErrorConter;

SPI_Version_t FC_Version;

s16 POI_KameraNick = 0;

u8 NC_Wait_for_LED = 0;

s16 GyroCompassCorrected = 0; // corrected with the magnetic declination

s16 CompassSetpointCorrected = 0; // The compass setpoint that the FC tries to keep - corrected with the magnetic declination

s16 CompassSetpoint = 0;          // in 0,1°

s16 SimulatedDirection = 0;     // only for flight simulation

u8 AmountOfMotors = 0;

u16 FlugMinutenGesamt;

u8 HoverGas = 0;

//--------------------------------------------------------------

void SSP0_IRQHandler(void)

{

        static u8 rxchksum = 0;

        u8 rxdata;

        #define SPI_SYNC1       0

        #define SPI_SYNC2       1

        #define SPI_DATA        2

        static u8 SPI_State = SPI_SYNC1;

        //IENABLE;

        // clear pending bits

        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);

        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);

        // while RxFIFO not empty

        while(SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)

        {

                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte

                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached

                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)

                {

                        if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?

                        {

                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte

                                *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum

                                if(SPIWatchDog == 0) *Ptr_TxChksum += 1; // disturbe this packet to stop the communication!

                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte

                        }

                        else // end of packet is reached reset and copy data to tx buffer

                        {

                                SPI_TxBufferIndex = 0;  // reset buffer index

                                ToFlightCtrl.Chksum = 0;  // initialize checksum

                                ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime;  // set beeptime

                                BeepTime = 0; // reset local beeptime

                                // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer

                                memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));

                        }

                }

                switch (SPI_State)

                {

                        case SPI_SYNC1:

                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index

                                rxchksum = rxdata;     // init checksum

                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE1)

                                {   // 1st syncbyte ok

                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2

                                }

                                break;

                        case SPI_SYNC2:

                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE2)

                                {  // 2nd Syncbyte ok

                                        rxchksum += rxdata;

                                        SPI_State = SPI_DATA;

                                }  // 2nd Syncbyte does not match

                                else

                                {

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1

                                }

                                break;

                        case SPI_DATA:

                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer

                                if(SPI_RxBufferIndex >= SPI_RXBUFFER_LEN)  // end of packet is reached

                                {

                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte

                                        {

                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl

                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access

                                                {

                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));

                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;

                                                }

                                                // reset timeout counter on good packet

                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);

                                                DebugOut.Analog[13]++;

                                        }

                                        else // bad checksum byte

                                        {

                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter

                                        }

                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state

                                }

                                else // end of packet not reached

                                {

                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum

                                }

                                break;

                        default:

                                SPI_State  = SPI_SYNC1;

                                break;

                }

        }

//      IDISABLE;

        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register

}

//--------------------------------------------------------------

void SPI0_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n SPI init...");

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__SSP0 ,ENABLE);

        GPIO_DeInit(GPIO2);

        //SSP0_CLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS pins

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; //SSP0_SCLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS

        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        // SSP0_MISO pin GPIO2.6

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //SSP0_MISO

        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        SSP_DeInit(SSP0);

        SSP_StructInit(&SSP_InitStructure);

        SSP_InitStructure.SSP_FrameFormat = SSP_FrameFormat_Motorola;

        SSP_InitStructure.SSP_Mode = SSP_Mode_Slave;

        SSP_InitStructure.SSP_SlaveOutput = SSP_SlaveOutput_Enable;

        SSP_InitStructure.SSP_CPHA = SSP_CPHA_1Edge;

        SSP_InitStructure.SSP_CPOL = SSP_CPOL_Low;

        SSP_InitStructure.SSP_ClockRate = 0;

        SSP_Init(SSP0, &SSP_InitStructure);

        SSP_ITConfig(SSP0, SSP_IT_RxFifo | SSP_IT_RxTimeOut, ENABLE);

        SSP_Cmd(SSP0, ENABLE);

        // initialize the syncbytes in the tx buffer

        SPI_TxBuffer[0] = SPI_TXSYNCBYTE1;

        SPI_TxBuffer[1] = SPI_TXSYNCBYTE2;

        // set the pointer to the checksum byte in the tx buffer

        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);

        ToFlightCtrl.GPSStick.Nick = 0;

        ToFlightCtrl.GPSStick.Roll = 0;

//      ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw = 0;

        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);

        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);

        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);

        UART1_PutString("ok");

}

//------------------------------------------------------

void SPI0_UpdateBuffer(void)

{

        static u32 timeout = 0;

        static u8 counter = 50,hott_index = 0, last_error_code = 0, enable_injecting = 0;

        static s16 last_wp_event = 0;

        s16 tmp;

        s32 i1,i2;

/*

        union

        {

                unsigned char Byte[4];

                unsigned int Int[2];

                unsigned long Long;

        } Temp;

*/

        SPIWatchDog = 3500;     // stop communication to FC after this timeout

        if(SPI_RxBuffer_Request)

        {

                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure

                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // disable SPI interrupt

                ToFlightCtrl.CompassHeading = Compass_Heading;

                DebugOut.Analog[10] = ToFlightCtrl.CompassHeading;

                GyroCompassCorrected = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading + FC.FromFC_CompassOffset + GeoMagDec) % 3600;

                if(ToFlightCtrl.CompassHeading >= 0) ToFlightCtrl.CompassHeading = (360 + ToFlightCtrl.CompassHeading + FromFlightCtrl.GyroYaw / 12) % 360;

                ToFlightCtrl.MagVecX = MagVector.X;

                ToFlightCtrl.MagVecY = MagVector.Y;

                ToFlightCtrl.MagVecZ = MagVector.Z;

//              ToFlightCtrl.NCStatus = 0;

                // cycle spi commands

                if(ErrorCode != last_error_code && enable_injecting)

                {

                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_VERSION;

                        last_error_code = ErrorCode;

                        enable_injecting = 0;

                }

                else

                if(FC_WP_EventChannel != last_wp_event && enable_injecting)

                {

                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_GPSINFO;

                        last_wp_event = FC_WP_EventChannel;

                        enable_injecting = 0;

                }

                else

                {

                        ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];

                        // restart command cycle at the end

                        if(SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;

                        if(ToFlightCtrl.Command == SPI_NCCMD_KALMAN) enable_injecting = 1;

                }

#define FLAG_GPS_AID 0x01

                switch (ToFlightCtrl.Command)

                {

                        case  SPI_NCCMD_KALMAN:  // wird am häufigsten betätigt

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;

                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;

                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)

                                {

//                                      if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + (3*360) - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10 + Parameter.OrientationAngle * 15)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value

                                        if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + (3*360) - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10 + Parameter.CamOrientation * 15)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value

                                        else CAM_Orientation.Azimuth = -1;

                                        CAM_Orientation.UpdateMask &= ~CAM_UPDATE_AZIMUTH;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;

                                }

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command

                                {

                                        POI_KameraNick = tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        //if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) // only, if carefree is active

                                        POI_KameraNick = CAM_Orientation.Elevation;

                                        //else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;

                                }

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = POI_KameraNick;

                                break;

                        case SPI_NCCMD_VERSION:

                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                //+ higher than the maximum allowed altitude

                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = FC_SPI_COMPATIBLE;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = Version_HW;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.StatusGreen;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.StatusRed;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;                          // muss in SPI_NCCMD_VERSION bleiben! (siehe oben)

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = NC_To_FC_Flags;

//[11]

//                              if(AbsoluteFlyingAltitude > 255) ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0; // then the limitation of the FC doesn't work

//                              else ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = AbsoluteFlyingAltitude;

                                break;

                        case SPI_MISC:

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = SpeakHoTT;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = NaviData.WaypointIndex; // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = NaviData.WaypointNumber; // number of stored waypoints

                                ToFlightCtrl.Param.Int[3] =  NaviData.TargetPositionDeviation.Distance / 10;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NaviData.TargetHoldTime; // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = ToFC_MaxWpListIndex;

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = GyroCompassCorrected / 10; // Bytes 10 & 11

                                SpeakHoTT = 0;

                                break;

                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;

                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s

                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5

                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7

                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;    // Muss in SPI_NCCMD_GPSINFO bleiben! (siehe oben)

                                if(FC_WP_EventChannel) LogFC_WP_EventChannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged

                                FC_WP_EventChannel_Processed = 1;

  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++

  // Waypoint event +++++++++++++++++++

  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(tmp - 127);

                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE);

                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER);

                                }

                                else

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(tmp - 127);

                                        if(tmp == 0) NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER);

                                }

                                else ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);

//                              FC_WP_EventChannel = 0; // the GPS-Routine will set it again

  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;

                                }

                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &tmp))

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;

                                }

                                else

                                {

                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint;

                                }

//DebugOut.Analog[] = ToFlightCtrl.Param.Byte[8];

                                break;

                        case SPI_NCCMD_HOTT_INFO:

                                if(NewWPL_Name) hott_index = 100;

                                switch(hott_index++)

                                {

                                case 0:

                                        //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden

                                        //53.28 5788 7.4847269   --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017"

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3+3;       // index  +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1;       // how many

                                        //-----------------------------

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GyroCompassCorrected / 20;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;

                                        i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec

                                        i1 *= 36;

                                        i1 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;

                                        //-----------------------------

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 1; // 1 = S

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S

                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}

                                        i1 *= 100;

                                // Minuten

                                i2 *= 6;

                                i2 /= 10;

                                        i1 += i2 / 100000;

                                        i2  = i2 % 100000;

                                        i2 /= 10;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;

                                        break;

                                case 1:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11+3;      // index          +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1;       // how many

                                        //-----------------------------

                                        if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = E

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S

                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}

                                        i1 *= 100;

                                // Minuten

                                i2 *= 6;

                                i2 /= 10;

                                        i1 += i2 / 100000;

                                        i2  = i2 % 100000;

                                        i2 /= 10;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4]  = i1 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = i2 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i2 / 256;

                                        //-----------------------------

                                        i1 = NaviData.HomePositionDeviation.Distance / 10; // dann in m

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i1 / 256;

                                        break;

                                 case 2:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5+3;       // index   // +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;

                                        break;

                                 case 3:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = JETI_GPS_PACKET_ID1;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 4; // how many

                                        //JetiExData[14].Value =  53 * 0x10000 + 23467;

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x40;

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x00;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;

                                        i2 *= 6;

                                        i2 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i2 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = i2 % 256;

                                        break;

                                 case 4:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = JETI_GPS_PACKET_ID2;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 4; // how many

                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x60;

                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x20;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;

                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;

                                        i2 *= 6;

                                        i2 /= 1000;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i2 / 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = i2 % 256;

                        hott_index = 0;

                                        break;

                                        case 100:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_WPL_NAME;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = WPL_Store.Name[0];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = WPL_Store.Name[1];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = WPL_Store.Name[2];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = WPL_Store.Name[3];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = WPL_Store.Name[4];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = WPL_Store.Name[5];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = WPL_Store.Name[6];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = WPL_Store.Name[7];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[10]= WPL_Store.Name[8];

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9; // how many

                                        NewWPL_Name = 0;

                                        hott_index = 0;

                                        break;

                                 default:

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 255;

                                        hott_index = 0;

                                        break;

                                }

                                break;

                        default:

                                break;

// 0 = 0,1

// 1 = 2,3

// 2 = 4,5

// 3 = 6,7

// 4 = 8,9

// 5 = 10,11

                }

                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt

                switch(FromFlightCtrl.Command)

                {

                        case SPI_FCCMD_USER:

                                Parameter.User1 = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];

                                Parameter.User2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];

                                Parameter.User3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];

                                Parameter.User4 = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];

                                Parameter.User5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];

                                Parameter.User6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];

                                Parameter.User7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                Parameter.User8 = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];

                                FC.RealStatusFlags = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];

                                if(FC.RealStatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) SimulationFlags = 0; // stop the simulation if the motors would really start

                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE))

                                {

                                        if(ClearFCStatusFlags)

                                        {

                                                FC.StatusFlags = 0;

                                                ClearFCStatusFlags = 0;

                                        }

                                }

                                FC.StatusFlags |= FC.RealStatusFlags;

                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)

                                {

                                        HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;

                                        Compass_Init();

                                        FCCalibActive = 10;

                                        FC_is_Calibrated = 0;

                                }

                                else

                                {

                                        if(FCCalibActive)

                                        {

                                                if(--FCCalibActive == 0)

                                                {

                                                        FC_is_Calibrated = 1;

                                                        Compass_Check();

                                                }

                                        }

                                }

                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)

                                {

                                        if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;

                                        else HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected;

                                }

                                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_TEACHABLE_CAREFREE))

                                {

                                        if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen

                                        {

                                                if((NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))        // nur bei ausreichender Distance -> 20m

                                                {

                                                        HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 -  Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1°

                                                }

                                                else                                                                                             // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen

                                                HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected; // in 0.1°

                                        }

                                }

                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];

                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];

                                DebugOut.Analog[7] = FC.BAT_Voltage;

                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;

                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;

                                if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;

                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];

                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));

                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;

                                else

                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;

                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;

                                else

                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;

                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;

                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;

                                break;

                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:

                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];

                                DebugOut.Analog[8] = FC.BAT_Current;

                                if(AmountOfMotors < FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1) AmountOfMotors = FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1;

                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];  

                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged

                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed

                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];

                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];

                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];

                                Motor_Version[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];

                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];