Subversion Repositories NaviCtrl

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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

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// + www.MikroKopter.com

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// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

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// + Software LICENSING TERMS

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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

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#include "91x_lib.h"

#include "timer1.h"

#include "uart1.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

u32 CountMilliseconds;

DateTime_t SystemTime;

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

void TIM1_IRQHandler(void)

{

        IENABLE;

        if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)

        {

                TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit

                TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms

                CountMilliseconds++;

        if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--;

                if(MainWatchDog) MainWatchDog--;

                // generate SW Interrupt to make a regular timing 

                // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority

                VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);    

        }

        IDISABLE;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// 1ms Timer

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

void TIMER1_Init(void)

{

        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");

        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz

        // TimerOCR set in IntHandler

        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);

        TIM_DeInit(TIM1);

        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);

        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;

        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;

        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;

        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !

        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);

        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);

        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);

        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);

        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);

        SystemTime.Year = 0;

        SystemTime.Month = 0;

        SystemTime.Day = 0;

        SystemTime.Hour = 0;

        SystemTime.Min = 0;

        SystemTime.Sec = 0;

        SystemTime.mSec = 0;

        SystemTime.Valid = 0;

        CountMilliseconds = 0;

        UART1_PutString("ok");

}

// -----------------------------------------------------------------------

u32 SetDelay (u32 t)

{

        return(CountMilliseconds + t -1);

}

// -----------------------------------------------------------------------

u8 CheckDelay(u32 t)

{

        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);

}

// -----------------------------------------------------------------------

// this function calculates the time difference of t to the current time in ms

// if t < current time the delay is reportet as zero

u32 GetDelay(u32 t)

{

        u32 delay = 0;

        delay =  t - CountMilliseconds;

        if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values

        return(delay);

}

// -----------------------------------------------------------------------

void Delay_ms(u32 w)

{

        u32 akt;

        akt = CountMilliseconds + w;

        while(1)

        {

                if(akt<=CountMilliseconds) return;

        }

}