Subversion Repositories NaviCtrl

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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

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#include "91x_lib.h"

#include "timer1.h"

#include "uart1.h"

u32 CountMilliseconds;

DateTime_t SystemTime;

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

void TIM1_IRQHandler(void)

{

        if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)

        {

                TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms

                CountMilliseconds++;

                //if (GPIO_ReadBit(GPIO6, GPIO_Pin_3)) GPIO_WriteBit(GPIO6, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);  else GPIO_WriteBit(GPIO6, GPIO_Pin_3, Bit_SET);

                TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit

        }

        // write any value to VIC0 Vector address register

        VIC0->VAR = 0xFF;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// 1ms Timer

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

void TIMER1_Init(void)

{

        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");

        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz

        // TimerOCR set in IntHandler

        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);

        TIM_DeInit(TIM1);

        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);

        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;

        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;

        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;

        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !

        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);

        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);

        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);

        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, 5);

        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);

        SystemTime.Year = 0;

        SystemTime.Month = 0;

        SystemTime.Day = 0;

        SystemTime.Hour = 0;

        SystemTime.Min = 0;

        SystemTime.Sec = 0;

        SystemTime.mSec = 0;

        SystemTime.Valid = 0;

        CountMilliseconds = 0;

        UART1_PutString("ok");

}

// -----------------------------------------------------------------------

u32 SetDelay (u32 t)

{

        return(CountMilliseconds + t -1);

}

// -----------------------------------------------------------------------

u8 CheckDelay(u32 t)

{

        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);

}

// -----------------------------------------------------------------------

// this function calculates the time difference of t to the current time in ms

// if t < current time the delay is reportet as zero

u32 GetDelay(u32 t)

{

        u32 delay = 0;

        delay =  t - CountMilliseconds;

        if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values

        return(delay);

}

// -----------------------------------------------------------------------

void Delay_ms(u32 w)

{

        static u32 akt;

        akt = SetDelay(w);

        while (!CheckDelay(akt));

}