Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 457 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
171 ingob 6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8
// + www.MikroKopter.com
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 10
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 14
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 17
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 18
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25
// + Benutzung auf eigene Gefahr
26
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 ingob 28
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 29
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 33
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 34
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
41 ingob 37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
1 ingob 38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
41 ingob 39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 40
// +     with our written permission
41 ingob 41
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42
// +     clearly linked as origin
171 ingob 43
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 44
//
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
41 ingob 55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41 ingob 57
#include <stdlib.h>
58
#include "91x_lib.h"
1 ingob 59
#include "main.h"
264 killagreg 60
#include "led.h"
41 ingob 61
#include "ubx.h"
62
#include "GPS.h"
119 killagreg 63
#include "timer1.h"
242 killagreg 64
#include "compass.h"
41 ingob 65
#include "spi_slave.h"
66
#include "menu.h"
67
#include "uart1.h"
267 holgerb 68
#include "ncmag.h"
380 holgerb 69
#include "logging.h"
426 holgerb 70
#include "settings.h"
1 ingob 71
 
72
u8 DispPtr = 0;
201 killagreg 73
s8 DisplayBuff[DISPLAYBUFFSIZE];
1 ingob 74
 
201 killagreg 75
 
41 ingob 76
u8 MenuItem = 0;
453 holgerb 77
u8 MaxMenuItem = 21;
41 ingob 78
 
203 killagreg 79
void Menu_Putchar(char c)
80
{
81
   if(DispPtr < DISPLAYBUFFSIZE) DisplayBuff[DispPtr++] = c; ;
82
}
83
 
201 killagreg 84
void Menu_Clear(void)
1 ingob 85
{
201 killagreg 86
        u8 i;
87
        for( i = 0; i < DISPLAYBUFFSIZE; i++) DisplayBuff[i] = ' ';
1 ingob 88
}
89
 
24 StephanB 90
 
41 ingob 91
// Display with 20 characters in 4 lines
201 killagreg 92
void Menu_Update(u8 Keys)
41 ingob 93
{
94
        s32 i1,i2;
51 killagreg 95
        u8 sign;
41 ingob 96
 
201 killagreg 97
        if(Keys & KEY1) { if(MenuItem > 0) MenuItem--; else MenuItem = MaxMenuItem;}
98
        if(Keys & KEY2) { if(MenuItem == MaxMenuItem) MenuItem = 0; else MenuItem++;}
99
        if((Keys & KEY1) && (Keys & KEY2)) MenuItem = 0;
41 ingob 100
        if(MenuItem > MaxMenuItem) MenuItem = MaxMenuItem;
201 killagreg 101
        Menu_Clear();
41 ingob 102
        // print menu item number in the upper right corner
103
        if(MenuItem < 10)
104
        {
105
                LCD_printfxy(17,0,"[%i]",MenuItem);
106
        }
201 killagreg 107
        else // Menuitem >= 10
41 ingob 108
        {
109
                LCD_printfxy(16,0,"[%i]",MenuItem);
110
        }
111
 
112
        switch(MenuItem)
113
        {
114
                // Version Info
115
                case 0:
116
                        LCD_printfxy(0,0,"++  Navi-Ctrl  ++");
264 killagreg 117
                        LCD_printfxy(0,1,"HW V%d.%d SW V%d.%d%c", Version_HW/10, Version_HW%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
321 holgerb 118
 
264 killagreg 119
            if(ErrorCode)
120
                        {
121
                                LCD_printfxy(0,2,"Error: %d",ErrorCode);
122
                LCD_printfxy(0,3,"%s",ErrorMSG);
123
                        }
321 holgerb 124
                        else
380 holgerb 125
                        {                                  
126
                         LCD_printfxy(0,3,"(c) HiSystems GmbH");
321 holgerb 127
                         LCD_printfxy(0,2,"%s",ErrorMSG);
128
                        }
41 ingob 129
                        break;
130
                case 1:
131
                        if (GPSData.Status == INVALID)
132
                        {
133
                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
134
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:                ");
135
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:                ");
136
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:                ");
137
                        }
138
                        else // newdata or processed
139
                        {
122 killagreg 140
                                LCD_printfxy(0,0,"Sat:%02d ", GPSData.NumOfSats);
41 ingob 141
                                switch (GPSData.SatFix)
142
                                {
143
                                case SATFIX_NONE:
127 killagreg 144
                                        LCD_printfxy(7,0,"NoFix");
41 ingob 145
                                        break;
146
                                case SATFIX_2D:
127 killagreg 147
                                        LCD_printfxy(7,0,"2DFix");
41 ingob 148
                                        break;
149
                                case SATFIX_3D:
127 killagreg 150
                                        LCD_printfxy(7,0,"3DFix");
41 ingob 151
                                        break;
152
                                default:
127 killagreg 153
                                        LCD_printfxy(7,0,"??Fix");
41 ingob 154
                                        break;
155
                                }
121 killagreg 156
                                if(GPSData.Flags & FLAG_DIFFSOLN)
157
                                {
127 killagreg 158
                                        LCD_printfxy(12,0,"/DGPS");
121 killagreg 159
                                }
160
                                else
161
                                {
127 killagreg 162
                                        LCD_printfxy(12,0,"     ");
121 killagreg 163
                                }
164
 
51 killagreg 165
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) sign = '-';
166
                                else sign = '+';
53 killagreg 167
                                i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
168
                                i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
54 killagreg 169
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
51 killagreg 170
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) sign = '-';
171
                                else sign = '+';
53 killagreg 172
                                i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
173
                                i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
54 killagreg 174
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
51 killagreg 175
                                if(GPSData.Position.Altitude < 0) sign = '-';
176
                                else sign = '+';
53 killagreg 177
                                i1 = abs(GPSData.Position.Altitude)/1000L;
178
                                i2 = abs(GPSData.Position.Altitude)%1000L;
54 killagreg 179
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ld m", sign, i1, i2);
41 ingob 180
                        }
181
                        break;
182
                case 2:
183
                        if (GPSData.Status == INVALID)
184
                        {
185
                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
186
                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N:            ");
187
                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E:            ");
188
                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T:            ");
189
                        }
190
                        else // newdata or processed
191
                        {
124 killagreg 192
                                LCD_printfxy(0,0,"Sat:%02d ", GPSData.NumOfSats);
41 ingob 193
                                switch (GPSData.SatFix)
194
                                {
195
                                case SATFIX_NONE:
127 killagreg 196
                                        LCD_printfxy(7,0,"NoFix");
41 ingob 197
                                        break;
198
                                case SATFIX_2D:
127 killagreg 199
                                        LCD_printfxy(7,0,"2DFix");
41 ingob 200
                                        break;
201
                                case SATFIX_3D:
127 killagreg 202
                                        LCD_printfxy(7,0,"3DFix");
41 ingob 203
                                        break;
204
                                default:
127 killagreg 205
                                        LCD_printfxy(7,0,"??Fix");
41 ingob 206
                                        break;
207
                                }
124 killagreg 208
                                if(GPSData.Flags & FLAG_DIFFSOLN)
209
                                {
127 killagreg 210
                                        LCD_printfxy(12,0,"/DGPS");
124 killagreg 211
                                }
212
                                else
213
                                {
127 killagreg 214
                                        LCD_printfxy(12,0,"     ");
124 killagreg 215
                                }
216
 
41 ingob 217
                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_North);
218
                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_East);
219
                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_Top);
220
                        }
221
                        break;
222
                case 3:
223
                        LCD_printfxy(0,0,"GPS UTC Time");
224
                        if (!SystemTime.Valid)
225
                        {
226
                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
227
                                LCD_printfxy(0,2,"  No time data!     ");
228
                                LCD_printfxy(0,3,"                    ");
229
                        }
230
                        else // newdata or processed
231
                        {
232
                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
233
                                LCD_printfxy(0,2,"Date: %02i/%02i/%04i",SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year);
234
                                LCD_printfxy(0,3,"Time: %02i:%02i:%02i.%03i", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec);
235
                        }
236
                        break;
59 killagreg 237
                case 4: // Navi Params 1 from FC
41 ingob 238
                        LCD_printfxy(0,0,"NaviMode: %3i" ,  Parameter.NaviGpsModeControl);
239
            LCD_printfxy(0,1,"G  :%3i P  :%3i ",Parameter.NaviGpsGain, Parameter.NaviGpsP);
240
            LCD_printfxy(0,2,"I  :%3i D  :%3i ",Parameter.NaviGpsI, Parameter.NaviGpsD);
241
                    LCD_printfxy(0,3,"ACC:%3i SAT:%3i ",Parameter.NaviGpsACC, Parameter.NaviGpsMinSat);
242
                        break;
59 killagreg 243
                case 5: // Navi Params 2 from FC
244
                        LCD_printfxy(0,0,"Stick TS:  %3i", Parameter.NaviStickThreshold);
351 holgerb 245
            LCD_printfxy(0,1,"MaxRadius: %3im", DebugOut.Analog[4]);
59 killagreg 246
            LCD_printfxy(0,2,"WindCorr:  %3i", Parameter.NaviWindCorrection);
327 holgerb 247
                    LCD_printfxy(0,3,"AccComp:   %3i", Parameter.NaviSpeedCompensation);
59 killagreg 248
                        break;
249
                case 6: // Navi Params 3 from FC
250
                        LCD_printfxy(0,0,"Angle-Limit: %3i", Parameter.NaviAngleLimitation);
251
            LCD_printfxy(0,1,"    P-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsPLimit);
252
            LCD_printfxy(0,2,"    I-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsILimit);
253
                    LCD_printfxy(0,3,"    D-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsDLimit);
254
                        break;
351 holgerb 255
                case 7: // Max Ranges
256
                        LCD_printfxy(0,0,"Maximum flying  ");
355 holgerb 257
            LCD_printfxy(0,1,"Range:   %4im ", AbsoluteFlyingRange);
357 holgerb 258
            LCD_printfxy(0,2,"Descend: %4im ", AutoDescendRange);
355 holgerb 259
            LCD_printfxy(0,3,"Altitude:%4im ", AbsoluteFlyingAltitude);
260
                        if(!AbsoluteFlyingRange) LCD_printfxy(9,1,"disabled");
261
                        if(!AutoDescendRange)    LCD_printfxy(9,2,"disabled");
262
                        if(!AbsoluteFlyingAltitude) LCD_printfxy(9,3,"disabled");
351 holgerb 263
                        break;
264
                case 8:
41 ingob 265
                        LCD_printfxy(0,0,"Home Position");
215 killagreg 266
                        if(NaviData.HomePosition.Status == INVALID)
41 ingob 267
                        {
268
                                LCD_printfxy(0,1,"                     ");
269
                                LCD_printfxy(0,2,"    Is not set.      ");
270
                                LCD_printfxy(0,3,"                     ");
271
                        }
272
                        else
273
                        {
215 killagreg 274
                                if(NaviData.HomePosition.Longitude < 0) sign = '-';
51 killagreg 275
                                else sign = '+';
215 killagreg 276
                                i1 = abs(NaviData.HomePosition.Longitude)/10000000L;
277
                                i2 = abs(NaviData.HomePosition.Longitude)%10000000L;
55 killagreg 278
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
215 killagreg 279
                                if(NaviData.HomePosition.Latitude < 0) sign = '-';
51 killagreg 280
                                else sign = '+';
215 killagreg 281
                                i1 = abs(NaviData.HomePosition.Latitude)/10000000L;
282
                                i2 = abs(NaviData.HomePosition.Latitude)%10000000L;
55 killagreg 283
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
215 killagreg 284
                                if(NaviData.HomePosition.Altitude < 0) sign = '-';
51 killagreg 285
                                else sign = '+';
215 killagreg 286
                                i1 = abs(NaviData.HomePosition.Altitude)/1000L;
287
                                i2 = abs(NaviData.HomePosition.Altitude)%1000L;
54 killagreg 288
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ld m",sign, i1, i2);
41 ingob 289
                        }
290
                        break;
351 holgerb 291
                case 9:
318 holgerb 292
                        LCD_printfxy(0,0,"Target Position");
293
                        if(NaviData.TargetPosition.Status == INVALID)
294
                        {
295
                                LCD_printfxy(0,1,"                     ");
296
                                LCD_printfxy(0,2,"    Is not set.      ");
297
                                LCD_printfxy(0,3,"                     ");
298
                        }
299
                        else
300
                        {
301
                                if(NaviData.TargetPosition.Longitude < 0) sign = '-';
302
                                else sign = '+';
303
                                i1 = abs(NaviData.TargetPosition.Longitude)/10000000L;
304
                                i2 = abs(NaviData.TargetPosition.Longitude)%10000000L;
305
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
306
                                if(NaviData.TargetPosition.Latitude < 0) sign = '-';
307
                                else sign = '+';
308
                                i1 = abs(NaviData.TargetPosition.Latitude)/10000000L;
309
                                i2 = abs(NaviData.TargetPosition.Latitude)%10000000L;
310
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
311
                                if(NaviData.HomePosition.Altitude < 0) sign = '-';
312
                                else sign = '+';
313
                                i1 = abs(NaviData.TargetPosition.Altitude)/1000L;
314
                                i2 = abs(NaviData.TargetPosition.Altitude)%1000L;
315
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ld m",sign, i1, i2);
316
                        }
317
                        break;
351 holgerb 318
                case 10: // RC stick controls from FC
41 ingob 319
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Sticks" );
320
            LCD_printfxy(0,1,"Ni:%4i  Ro:%4i ",FC.StickNick, FC.StickRoll);
321
            LCD_printfxy(0,2,"Gs:%4i  Ya:%4i ",FC.StickGas, FC.StickYaw);
322
                        break;
351 holgerb 323
                case 11: // RC poti controls from FC
190 killagreg 324
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Potis 1" );
325
            LCD_printfxy(0,1,"Po1:%3i  Po2:%3i ",FC.Poti[0], FC.Poti[1]);
326
            LCD_printfxy(0,2,"Po3:%3i  Po4:%3i ",FC.Poti[2], FC.Poti[3]);
41 ingob 327
                        break;
351 holgerb 328
                case 12: // RC poti controls from FC
190 killagreg 329
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Potis 2" );
330
            LCD_printfxy(0,1,"Po5:%3i  Po6:%3i ",FC.Poti[4], FC.Poti[5]);
331
            LCD_printfxy(0,2,"Po7:%3i  Po8:%3i ",FC.Poti[6], FC.Poti[7]);
332
                        break;
351 holgerb 333
                case 13: // attitude from FC
66 killagreg 334
                        if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0) sign = '-';
335
                        else sign = '+';
336
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick)/10;
337
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick)%10;
201 killagreg 338
                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
66 killagreg 339
                        if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0) sign = '-';
340
                        else sign = '+';
341
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll)/10;
342
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll)%10;
201 killagreg 343
            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
67 killagreg 344
                        if(FromFlightCtrl.AccNick < 0) sign = '-';
345
                        else sign = '+';
346
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AccNick)/10;
347
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AccNick)%10;
201 killagreg 348
                        LCD_printfxy(0,2," AccNick:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
67 killagreg 349
                        if(FromFlightCtrl.AccRoll < 0) sign = '-';
350
                        else sign = '+';
351
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AccRoll)/10;
352
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AccRoll)%10;
201 killagreg 353
            LCD_printfxy(0,3," AccRoll:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
41 ingob 354
                        break;
351 holgerb 355
                case 14: // gyros from FC
41 ingob 356
                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:  %4i", FromFlightCtrl.GyroNick);
357
            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:  %4i", FromFlightCtrl.GyroRoll);
358
                        LCD_printfxy(0,2,"GyroYaw:   %4i", FromFlightCtrl.GyroYaw);
359
                        break;
351 holgerb 360
                case 15: // Remote Control Level from FC
41 ingob 361
            LCD_printfxy(0,0,"RC-Level:    %3i", FC.RC_Quality);
206 killagreg 362
                        LCD_printfxy(0,1,"Ubat:        %2i.%1i V", FC.BAT_Voltage/10, FC.BAT_Voltage%10);
254 killagreg 363
                        LCD_printfxy(0,2,"CompHeading: %3i", Compass_Heading);
153 killagreg 364
                        if(GeoMagDec < 0) sign = '-';
365
                        else sign = '+';
366
                        LCD_printfxy(0,3,"GeoMagDec:  %c%i.%1i", sign, abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
41 ingob 367
            break;
351 holgerb 368
                case 16: // User Parameter
153 killagreg 369
                        LCD_printfxy(0,0,"UP1:%3i  UP2:%3i",Parameter.User1,Parameter.User2);
370
                        LCD_printfxy(0,1,"UP3:%3i  UP4:%3i",Parameter.User3,Parameter.User4);
371
                        LCD_printfxy(0,2,"UP5:%3i  UP6:%3i",Parameter.User5,Parameter.User6);
372
                        LCD_printfxy(0,3,"UP7:%3i  UP8:%3i",Parameter.User7,Parameter.User8);
41 ingob 373
                        break;
380 holgerb 374
                case 17: // User Parameter
426 holgerb 375
                        LCD_printfxy(0,0,"SD-Card Logs");
380 holgerb 376
                        LCD_printfxy(0,1,"GPX:%4i (%3ims) ",Logged_GPX_Counter,LogCfg.GPX_Interval);
377
                        LCD_printfxy(0,2,"KML:%4i (%3ims) ",Logged_KML_Counter,LogCfg.KML_Interval);
378
                        break;
379
                case 18: // magnetic field
292 killagreg 380
                        if(Compass_CalState)
254 killagreg 381
                        {
292 killagreg 382
                                LCD_printfxy(0,0,"Calibration:");
383
                                LCD_printfxy(0,1,"Step %d/", Compass_CalState);
384
                                LCD_printfxy(0,2,"X %4i Y %4i Z %4i",MagVector.X,MagVector.Y,MagVector.Z);
385
                                LCD_printfxy(9,3,"(ESC)(NEXT)");
386
                                switch(Compass_CalState)
254 killagreg 387
                                {
292 killagreg 388
                                        case 1:
389
                                        case 3:
390
                                                LCD_printfxy(7,1,"pause");
391
                                                break;
392
 
393
                                        case 2:
394
                                                LCD_printfxy(7,1,"horizontal");
395
                                                break;
396
 
397
                                        case 4:
398
                                                LCD_printfxy(7,1,"vertical");
399
                                                break;
400
 
401
                                        case 5:
402
                                                LCD_printfxy(7,1,"data saved");
403
                                                LCD_printfxy(8,3,"      (END) ");
404
                                                break;
405
 
406
                                        default:
407
                                                break;
254 killagreg 408
                                }
409
                        }
292 killagreg 410
                        else
254 killagreg 411
                        {
330 holgerb 412
                                if(GeoMagDec < 0) sign = '-';
413
                                else sign = '+';
254 killagreg 414
                                LCD_printfxy(0,0,"Magnetic Field");
292 killagreg 415
                                LCD_printfxy(0,1,"X:%5i",MagVector.X);
416
                                LCD_printfxy(0,2,"Y:%5i",MagVector.Y);
417
                                LCD_printfxy(0,3,"Z:%5i",MagVector.Z);
330 holgerb 418
                                LCD_printfxy(8,1,"Field:%3i",EarthMagneticField/5);
338 holgerb 419
//                              LCD_printfxy(8,2,"Dec:%c%i.%1i", sign, abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
420
//                              LCD_printfxy(8,3,"Inc:%2i", EarthMagneticInclination);
292 killagreg 421
                                LCD_printfxy(15,3,"(CAL)");
422
                        }
423
                        if(Keys & KEY4) //  next step
424
                        {
425
                                if(Compass_CalState <5) Compass_SetCalState(Compass_CalState+1);
426
                                else Compass_SetCalState(0);
427
                        }
428
                        if(Keys & KEY3)Compass_SetCalState(0);  // cancel
41 ingob 429
                        break;
380 holgerb 430
                case 19:
345 holgerb 431
                        if(GeoMagDec < 0) sign = '-';
432
                        else sign = '+';
338 holgerb 433
                                LCD_printfxy(0,0,"Magnetic Field");
434
                                LCD_printfxy(0,1,"Field:%3i (Percent)",EarthMagneticField/5);
435
                                LCD_printfxy(0,2,"Declination:%c%i.%1i ", sign, abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
436
                                LCD_printfxy(0,3,"Inclination:%2i (%2i)", EarthMagneticInclination,     EarthMagneticInclinationTheoretic);
437
                        break;
453 holgerb 438
                case 20:
426 holgerb 439
                        LCD_printfxy(0,0,"SD-Setting      ");
440
                        LCD_printfxy(0,2,"WP-Dynamic:%4i ",WaypointAcceleration);
441
                        break;
453 holgerb 442
                case 21:
443
                        LCD_printfxy(0,0,"CPU Processing  ");
457 holgerb 444
                        LCD_printfxy(0,2,"GPS-Data:  %2i.%iHz ",FreqNewGpsDataIn5Sec/10, FreqNewGpsDataIn5Sec%10);
445
                        LCD_printfxy(0,3,"GPS-Update:%2i.%iHz ",FreqGpsProcessedIn5Sec/10, FreqGpsProcessedIn5Sec%10);
446
                        if(FreqNewGpsDataIn5Sec >= 48 && FreqNewGpsDataIn5Sec <= 52) LCD_printfxy(18,2,"OK") else LCD_printfxy(18,2,"!!");
447
                        if(FreqGpsProcessedIn5Sec >= 350) LCD_printfxy(18,3,"OK") else LCD_printfxy(18,3,"!!");
453 holgerb 448
                        break;
41 ingob 449
                default:
201 killagreg 450
                        //MaxMenuItem = MenuItem - 1;
41 ingob 451
                        MenuItem = 0;
452
                        break;
1 ingob 453
    }
454
}