Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

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82 killagreg 1
/*#######################################################################################*/
2
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3
/*#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
82 killagreg 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
#include <stdio.h>
57
#include "91x_lib.h"
58
#include "main.h"
119 killagreg 59
#include "timer1.h"
82 killagreg 60
#include "uart1.h"
61
#include "kml.h"
85 killagreg 62
#include "gpx.h"
86 killagreg 63
#include "ssc.h"
88 killagreg 64
#include "settings.h"
378 holgerb 65
#include "led.h"
380 holgerb 66
#include "logging.h"
82 killagreg 67
 
380 holgerb 68
#define MIN_SD_INTERVAL_KML  200
456 holgerb 69
#define MIN_SD_INTERVAL_GPX  200
436 holgerb 70
#define APPEND_LOG_TIME_MS  2510 // log some more time
378 holgerb 71
 
351 holgerb 72
u8 SD_LoggingError = 0;
92 killagreg 73
 
437 holgerb 74
#define LOG_FLUSH_INTERVAL 4000 // 4s     // -> and if an Error occures
92 killagreg 75
 
82 killagreg 76
typedef enum
77
{
78
        LOGFILE_IDLE,
79
        LOGFILE_START,
80
        LOGFILE_CLOSED,
81
        LOGFILE_OPENED,
82
        LOGFILE_ERROR
83
} logfilestate_t;
84
 
85
// logger handler prototypes
86
logfilestate_t Logging_KML(u32 LogDelay);
87
logfilestate_t Logging_GPX(u32 LogDelay);
88
 
101 holgerb 89
LogCfg_t LogCfg = {500 , 1000};
380 holgerb 90
u32 Logged_GPX_Counter = 0, Logged_KML_Counter = 0;
82 killagreg 91
 
92
 
93
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
94
s8* GenerateKMLLogFileName(void)
95
{
96
        static u16 filenum = 0; // file name counter
97
        static s8 filename[35];
98
        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};
99
 
100
        if(SystemTime.Valid)
101
        {
102
                // if the day has been changed
103
                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))
104
                {
105
                        LastTime.Year = SystemTime.Year;
106
                        LastTime.Month = SystemTime.Month;
107
                        LastTime.Day = SystemTime.Day;
108
                        LastTime.Valid = 1;
109
                        filenum = 0; // reset file counter
110
                }
429 holgerb 111
        if(filenum < 100) sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/KML/%02i%02i%02i%02i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year % 100, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
112
                else sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/KML/GPS%05i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
82 killagreg 113
                filenum++;
114
                return filename;
115
        }
116
        else return NULL;
117
}
118
 
119
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
120
s8* GenerateGPXLogFileName(void)
121
{
122
        static u16 filenum = 0; // file name counter
123
        static s8 filename[35];
124
        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};
125
 
126
        if(SystemTime.Valid)
127
        {
128
                // if the day has been changed
129
                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))
130
                {
131
                        LastTime.Year = SystemTime.Year;
132
                        LastTime.Month = SystemTime.Month;
133
                        LastTime.Day = SystemTime.Day;
134
                        LastTime.Valid = 1;
135
                        filenum = 0; // reset file counter
136
                }
429 holgerb 137
        if(filenum < 100) sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/GPX/%02i%02i%02i%02i.GPX", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year % 100, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
138
                else sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/GPX/GPS%05i.GPX", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
82 killagreg 139
                filenum++;
140
                return filename;
141
        }
142
        else return NULL;
143
}
144
 
145
 
146
 
147
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
148
// logs the current gps position to a kml file
149
logfilestate_t Logging_KML(u32 LogDelay)
150
{
151
        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate
152
        static  s8* logfilename = NULL;                                         // the pointer to the logfilename
92 killagreg 153
        static  u32 logtimer = 0, flushtimer = 0;               // the log update timer
82 killagreg 154
        static  KML_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle
432 holgerb 155
        static  u32 appendtimer = 0;            // the log update timer
156
        static  u8 logging_active = 0;
82 killagreg 157
 
146 killagreg 158
        // initialize if LogDelay is zero
82 killagreg 159
        if(!LogDelay)
160
        {
161
                switch(logfilestate)
162
                {
88 killagreg 163
                        case LOGFILE_OPENED:
82 killagreg 164
                                KML_DocumentClose(&logfile); // try to close it
165
                                break;
166
                        default:
167
                                break;
168
                }
169
                logfilestate = LOGFILE_IDLE;
170
                logfilename = NULL;
171
                KML_DocumentInit(&logfile);
172
                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now
88 killagreg 173
                return logfilestate;
82 killagreg 174
        }
175
        // no init
176
        if(CheckDelay(logtimer))
177
        {
178
                logtimer = SetDelay(LogDelay);  // standard interval
88 killagreg 179
 
432 holgerb 180
                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN)
181
                 {
182
                  logging_active = 1;
183
                  appendtimer = SetDelay(APPEND_LOG_TIME_MS);
184
                 }
185
                else
186
                 {
187
                  if(CheckDelay(appendtimer)) logging_active = 0;
188
                 }
189
 
190
                if(logging_active)
82 killagreg 191
                {
192
                        switch(logfilestate)
193
                        {
194
                                case LOGFILE_IDLE:
195
                                case LOGFILE_CLOSED:
429 holgerb 196
                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (SystemTime.Valid) && /*(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D)*/ (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))
82 killagreg 197
                                        {
198
                                                logfilestate = LOGFILE_START;
199
                                        }
200
                                        break;
201
                                case LOGFILE_START:
202
                                        // find unused logfile name
203
                                        do
204
                                        {        // try to generate a new logfile name
205
                                                 logfilename = GenerateKMLLogFileName();
378 holgerb 206
                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));
82 killagreg 207
                                        // if logfilename exist
208
                                        if(logfilename != NULL)
209
                                        {
210
                                                // try to create the log file
211
                                                if(KML_DocumentOpen(logfilename, &logfile))
212
                                                {
92 killagreg 213
                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
82 killagreg 214
                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step
110 killagreg 215
                                                        UART1_PutString("\r\nOpening kml-file:");
216
                                                        UART1_PutString(logfilename);
217
                                                        UART1_PutString("\r\n");
82 killagreg 218
                                                }
219
                                                else // could not be openend
220
                                                {
221
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
110 killagreg 222
                                                        UART1_PutString("\r\nError opening kml-file: ");
223
                                                        UART1_PutString(logfilename);
224
                                                        UART1_PutString("\r\n");
82 killagreg 225
                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
351 holgerb 226
                                                        SD_LoggingError = 1;
82 killagreg 227
                                                }
228
                                        }
229
                                        else
230
                                        {
231
                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
110 killagreg 232
                                                UART1_PutString("\r\nError getting free kml-file name\r\n");
351 holgerb 233
                                                SD_LoggingError = 2;
82 killagreg 234
                                        }
235
                                        // else retry in next loop
236
                                        break;
237
                                case LOGFILE_OPENED:
238
                                        // append new gps log data
429 holgerb 239
                                        if((GPSData.Status != INVALID))// && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
82 killagreg 240
                                        {
85 killagreg 241
                                                if(!KML_LoggGPSCoordinates(&logfile))
82 killagreg 242
                                                {       // error logging data
110 killagreg 243
                                                        UART1_PutString("\r\nError logging to kml-file\r\n");
351 holgerb 244
                                                        SD_LoggingError = 3;
82 killagreg 245
                                                        KML_DocumentClose(&logfile);
246
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
247
                                                }
92 killagreg 248
                                                else // sucessfully logged
249
                                                {
351 holgerb 250
                                                        SD_LoggingError = 0;
92 killagreg 251
                                                        if(CheckDelay(flushtimer))
252
                                                        {
253
                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
254
                                                                fflush_(logfile.file);
255
                                                        }
256
                                                }
257
 
82 killagreg 258
                                        }
259
                                        break;
88 killagreg 260
 
82 killagreg 261
                                case LOGFILE_ERROR:
262
                                        break;
88 killagreg 263
 
82 killagreg 264
                                default:
265
                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;
266
                                        break;
267
                        }
92 killagreg 268
                } // EOF motors are not running
82 killagreg 269
                else // model is not flying
270
                {   // close log file if opened
271
                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)
272
                        {
273
                                if(KML_DocumentClose(&logfile))
274
                                {
110 killagreg 275
                                        UART1_PutString("\r\nClosing kml-file\r\n");
82 killagreg 276
                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;
277
                                }
278
                                else  // could not be closed
279
                                {
110 killagreg 280
                                        UART1_PutString("\r\nError closing kml-file\r\n");
351 holgerb 281
                                        SD_LoggingError = 4;
82 killagreg 282
                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;
283
                                }
284
                        }
92 killagreg 285
                } //EOF motors are not running
82 killagreg 286
        } // EOF Check LogTimer
287
 
288
        return logfilestate;
289
}
88 killagreg 290
 
82 killagreg 291
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
292
// logs gps and state info to a gpx file
293
logfilestate_t Logging_GPX(u32 LogDelay)
294
{
85 killagreg 295
        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate
296
        static  s8* logfilename = NULL;                                         // the pointer to the logfilename
432 holgerb 297
        static  u32 logtimer = 0, flushtimer = 0, appendtimer = 0;              // the log update timer
85 killagreg 298
        static  GPX_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle
437 holgerb 299
        static  u8 part = 0, logging_active = 0, old_errorcode = 0;
345 holgerb 300
        u32 measure_time;
82 killagreg 301
 
218 killagreg 302
        // initialize if LogDelay is zero
85 killagreg 303
        if(!LogDelay)
304
        {
305
                switch(logfilestate)
306
                {
88 killagreg 307
                        case LOGFILE_OPENED:
85 killagreg 308
                                GPX_DocumentClose(&logfile); // try to close it
309
                                break;
310
                        default:
311
                                break;
312
                }
313
                logfilestate = LOGFILE_IDLE;
314
                logfilename = NULL;
315
                GPX_DocumentInit(&logfile);
316
                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now
88 killagreg 317
                return logfilestate;
85 killagreg 318
        }
319
        // no init
345 holgerb 320
        if(CheckDelay(logtimer) || part)
85 killagreg 321
        {
378 holgerb 322
                if(!part) logtimer = SetDelay(LogDelay);        // standard interval
88 killagreg 323
 
432 holgerb 324
                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN)
325
                 {
326
                  logging_active = 1;
327
                  appendtimer = SetDelay(APPEND_LOG_TIME_MS);
328
                 }
329
                else
330
                 {
331
                  if(CheckDelay(appendtimer)) logging_active = 0;
332
                 }
333
 
334
                if(logging_active || part)
85 killagreg 335
                {
336
                        switch(logfilestate)
337
                        {
338
                                case LOGFILE_IDLE:
339
                                case LOGFILE_CLOSED:
429 holgerb 340
                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (SystemTime.Valid) && /*(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D)*/ (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))
85 killagreg 341
                                        {
342
                                                logfilestate = LOGFILE_START;
343
                                        }
345 holgerb 344
                                        part = 0;
85 killagreg 345
                                        break;
346
                                case LOGFILE_START:
347
                                        // find unused logfile name
348
                                        do
349
                                        {        // try to generate a new logfile name
350
                                                 logfilename = GenerateGPXLogFileName();
378 holgerb 351
                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));
85 killagreg 352
                                        // if logfilename exist
353
                                        if(logfilename != NULL)
354
                                        {
355
                                                // try to create the log file
356
                                                if(GPX_DocumentOpen(logfilename, &logfile))
357
                                                {
92 killagreg 358
                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
85 killagreg 359
                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step
110 killagreg 360
                                                        UART1_PutString("\r\nOpening gpx-file:");
361
                                                        UART1_PutString(logfilename);
362
                                                        UART1_PutString("\r\n");
85 killagreg 363
                                                }
364
                                                else // could not be openend
365
                                                {
366
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
110 killagreg 367
                                                        UART1_PutString("\r\nError opening gpx-file: ");
368
                                                        UART1_PutString(logfilename);
369
                                                        UART1_PutString("\r\n");
351 holgerb 370
                                                        SD_LoggingError = 11;
85 killagreg 371
                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
372
                                                }
437 holgerb 373
                                         old_errorcode = ErrorCode;
85 killagreg 374
                                        }
375
                                        else
376
                                        {
377
                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
110 killagreg 378
                                                UART1_PutString("\r\nError getting free gpx-file name\r\n");
351 holgerb 379
                                                SD_LoggingError = 12;
85 killagreg 380
                                        }
381
                                        // else retry in next loop
345 holgerb 382
                                        part = 0;
85 killagreg 383
                                        break;
384
                                case LOGFILE_OPENED:
385
                                        // append new gps log data
421 holgerb 386
                                        measure_time = CountMilliseconds;
429 holgerb 387
                                        if((GPSData.Status != INVALID))// && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
85 killagreg 388
                                        {
345 holgerb 389
                                                if(!GPX_LoggGPSCoordinates(&logfile,part))
85 killagreg 390
                                                {       // error logging data
110 killagreg 391
                                                        UART1_PutString("\r\nError logging to gpx-file\r\n");
85 killagreg 392
                                                        GPX_DocumentClose(&logfile);
351 holgerb 393
                                                        SD_LoggingError = 13;
85 killagreg 394
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
395
                                                }
92 killagreg 396
                                                else // successful log
397
                                                {
437 holgerb 398
                                                        if(ErrorCode != old_errorcode || CheckDelay(flushtimer))
92 killagreg 399
                                                        {
437 holgerb 400
                                                            old_errorcode = ErrorCode;
92 killagreg 401
                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
402
                                                                fflush_(logfile.file);
403
                                                        }
404
                                                }
85 killagreg 405
                                        }
345 holgerb 406
                                        if(++part == 9) part = 0;
357 holgerb 407
//DebugOut.Analog[19] = CountMilliseconds - measure_time;
85 killagreg 408
                                        break;
88 killagreg 409
 
85 killagreg 410
                                case LOGFILE_ERROR:
345 holgerb 411
                                        part = 0;
85 killagreg 412
                                        break;
88 killagreg 413
 
85 killagreg 414
                                default:
345 holgerb 415
                                        part = 0;
85 killagreg 416
                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;
417
                                        break;
418
                        }
419
                } // EOF model is flying
420
                else // model is not flying
421
                {   // close log file if opened
422
                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)
423
                        {
424
                                if(GPX_DocumentClose(&logfile))
425
                                {
110 killagreg 426
                                        UART1_PutString("\r\nClosing gpx-file\r\n");
85 killagreg 427
                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;
345 holgerb 428
                                        part = 0;
85 killagreg 429
                                }
430
                                else  // could not be closed
431
                                {
110 killagreg 432
                                        UART1_PutString("\r\nError closing gpx-file\r\n");
351 holgerb 433
                                        SD_LoggingError = 14;
85 killagreg 434
                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;
345 holgerb 435
                                        part = 0;
85 killagreg 436
                                }
437
                        }
438
                } //EOF model is not flying
439
        } // EOF Check LogTimer
440
 
82 killagreg 441
        return logfilestate;
442
}
443
 
444
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
445
// initialize logging
446
void Logging_Init(void)
447
{
351 holgerb 448
        SD_LoggingError = 0;
378 holgerb 449
        LogCfg.KML_Interval = 1000; //default
88 killagreg 450
        Settings_GetParamValue(PID_KML_LOGGING, (u16*)&LogCfg.KML_Interval); // overwrite by settings value
380 holgerb 451
        if(LogCfg.KML_Interval != 0 && LogCfg.KML_Interval < MIN_SD_INTERVAL_KML) LogCfg.KML_Interval = MIN_SD_INTERVAL_KML;
310 holgerb 452
 
92 killagreg 453
        Logging_KML(0); // initialize
146 killagreg 454
        LogCfg.GPX_Interval = 0; //default
88 killagreg 455
        Settings_GetParamValue(PID_GPX_LOGGING, (u16*)&LogCfg.GPX_Interval); // overwrite by settings value
380 holgerb 456
        if(LogCfg.GPX_Interval != 0 && LogCfg.GPX_Interval < MIN_SD_INTERVAL_GPX) LogCfg.GPX_Interval = MIN_SD_INTERVAL_GPX;
92 killagreg 457
        Logging_GPX(0); // initialize
82 killagreg 458
}
459
 
460
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
461
// gobal logging handler
462
void Logging_Update(void)
463
{
115 killagreg 464
        static u8 logmodule = 0;
82 killagreg 465
        static u32 logtimer = 0;
466
        static logfilestate_t logstate = LOGFILE_IDLE;
86 killagreg 467
 
92 killagreg 468
        if(SD_SWITCH) // a card is in slot
84 killagreg 469
        {
351 holgerb 470
        if((logstate == LOGFILE_ERROR) && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)) SD_LoggingError = 100;
92 killagreg 471
                if(CheckDelay(logtimer))
84 killagreg 472
                {
92 killagreg 473
                        logtimer = SetDelay(10);  // faster makes no sense
474
                        // call the logger handlers if no error has occured
115 killagreg 475
                        if(logstate != LOGFILE_ERROR)
176 killagreg 476
                        {  // run only one logging handler per loop
115 killagreg 477
                                switch(logmodule++)
478
                                {
479
                                        case 0:
480
                                                logstate = Logging_KML(LogCfg.KML_Interval);
481
                                                break;
482
                                        case 1:
483
                                                logstate = Logging_GPX(LogCfg.GPX_Interval);
484
                                                logmodule = 0; // resart with first log module
485
                                                break;
486
                                        default:
487
                                                logmodule = 0;
488
                                                break;
489
                                }
490
                        }
491
                        else // a logging error has occured
176 killagreg 492
                        {      
351 holgerb 493
//                              /*
176 killagreg 494
                                // try to reinitialize sd-card when motors are not running
351 holgerb 495
                                if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN))
92 killagreg 496
                                {
159 killagreg 497
                                        if(Fat16_IsValid()) // wait for reinizialization of fat16 from outside
498
                                        {
499
                                                Logging_Init(); // initialize the logs
500
                                                logstate = LOGFILE_IDLE;
351 holgerb 501
                                                logtimer = SetDelay(100);       // try next log in 100 mili sec
159 killagreg 502
                                        }
503
                                        else
504
                                        {   // retry in 5 seconds
505
                                                logtimer = SetDelay(5000);  // try again in 5 sec
506
                                        }
507
                                } // EOF motors are not running
351 holgerb 508
//                              */
92 killagreg 509
                        } //EOF logfile error
510
                }  // EOF CheckDelay
511
        }// EOF Card in Slot
88 killagreg 512
}