Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "i2c.h"

#include "uart1.h"

#include "timer1.h"

#include "config.h"

#include "led.h"

volatile u8 I2C_State = I2C_STATE_OFF; // only one byte, because of sync by nesting irqs

// number of bytes to send

volatile u8 I2C_TxBufferSize;

// number of bytes to receive

volatile u8 I2C_RxBufferSize;

// the transfer buffer

volatile u8 I2C_Buffer[I2C_BUFFER_LEN];

// the transfer direction 

volatile u8 I2C_Direction;

// the slave address

volatile u8 I2C_SlaveAddress = 0x00;

// function pointer to process the received bytes

I2C_pRxHandler_t I2C_pRxHandler = NULL;

// goblal timeout 

volatile u32 I2C1_Timeout = 0;

//--------------------------------------------------------------

void I2C1_Init(void)

{

        I2C_InitTypeDef   I2C_Struct;

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        I2C_State = I2C_STATE_OFF;

        UART1_PutString("\r\n I2C init...");

        // enable Port 2 peripherie

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);

        // disable a reset state

        SCU_APBPeriphReset(__GPIO2, DISABLE);

        // free a busy bus

        // At switch on I2C devices can get in a state where they

        // are still waiting for a command due to all the bus lines bouncing

        // around at startup have started clocking data into the device(s).

        // Enable the ports as open collector port outputs

        // and clock out at least 9 SCL pulses, then generate a stop

        // condition and then leave the clock line high.

        // configure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT to normal port operation

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Disable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1;

        GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        u8 i;

        u32 delay;

        // set SCL high and then SDA to low (start condition)

        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);

        delay = SetDelay(1);

        while (!CheckDelay(delay));

        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);

        // toggle SCL at least 10 times from high to low to high

        for(i = 0; i < 10; i++)

        {

                delay = SetDelay(1);

                while (!CheckDelay(delay));

                GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_RESET);

                delay = SetDelay(1);

                while (!CheckDelay(delay));

                GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);

        }

        delay = SetDelay(1);

        while (!CheckDelay(delay));

        // create stop condition setting SDA HIGH when SCL is HIGH

        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_SET);

        // reconfigure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //I2C1_CLKOUT, I2C1_DOUT

        GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        // enable I2C peripherie

        SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1,ENABLE);

        // reset I2C peripherie

        SCU_APBPeriphReset(__I2C1,ENABLE);

        SCU_APBPeriphReset(__I2C1,DISABLE);

        I2C_DeInit(I2C1);

        I2C_StructInit(&I2C_Struct);

        I2C_Struct.I2C_GeneralCall = I2C_GeneralCall_Disable;

        I2C_Struct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;

        I2C_Struct.I2C_CLKSpeed = I2C1_CLOCK;

        I2C_Struct.I2C_OwnAddress = 0x00;

        I2C_Init(I2C1, &I2C_Struct);

        // empty rx and tx buffer counters

        I2C_TxBufferSize = 0;

        I2C_RxBufferSize = 0;

        I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

        I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);

        VIC_Config(I2C1_ITLine, VIC_IRQ , PRIORITY_I2C1);

        I2C1_Timeout = SetDelay(10*I2C1_TIMEOUT);

        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

        // start some dummy transmissions cycles

        // to get the irq routine to work

        for(i=0;i<10;i++)

        {

                I2C_State = I2C_STATE_BUFFBUSY;

                I2C_Transmission(0,1,0,1);

                if(I2C_WaitForEndOfTransmission(10)) break;

                UART1_Putchar('.');

        }

        UART1_PutString("ok");

}

//--------------------------------------------------------------

void I2C1_Deinit(void)

{

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n I2C deinit...");

        I2C_GenerateStart(I2C1, DISABLE);

        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

        I2C_State = I2C_STATE_OFF;

        I2C_ITConfig(I2C1, DISABLE);

        I2C_Cmd(I2C1, DISABLE);

        I2C_DeInit(I2C1);

        SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1, DISABLE);

        // set ports to input

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1;

        GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);

        // empty rx and tx buffer

        I2C_TxBufferSize = 0;

        I2C_RxBufferSize = 0;

        I2C1_Timeout = SetDelay(10*I2C1_TIMEOUT);

        UART1_PutString("ok");

}

//--------------------------------------------------------------

void I2C1_IRQHandler(void)

{

        static u8 Rx_Idx = 0, Tx_Idx = 0;

        u16 status;

        //IENABLE;  // do not enable IRQ nesting for I2C!!!!

        // detemine I2C State

        status = I2C_GetLastEvent(I2C1);

        if(status & (I2C_FLAG_AF|I2C_FLAG_BERR))  // if an acknowledge failure or bus error occured

        {       // Set and subsequently clear the STOP bit while BTF is set.

                while(I2C_GetFlagStatus (I2C1, I2C_FLAG_BTF) != RESET)

                {

                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);  // free the bus

                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, DISABLE); // free the bus

                }

                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                LED_GRN_OFF;

                return;

        }

        else

        {       // depending on current i2c state

                switch(status)

                {

                        // the start condition was initiated on the bus

                        case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT:

                                LED_GRN_ON;

                                // update current bus state variable

                                // jump to rx state if there is nothing to send

                                switch(I2C_Direction)

                                {

                                        case I2C_MODE_TRANSMITTER:

                                                I2C_State = I2C_STATE_TX_PROGRESS;

                                                break;

                                        case I2C_MODE_RECEIVER:

                                                if (I2C_RxBufferSize == 0) // nothing to send?

                                                {

                                                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);

                                                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                                                        LED_GRN_OFF;

                                                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                                                        return;

                                                }

                                                else

                                                {

                                                        I2C_State = I2C_STATE_RX_PROGRESS;

                                                }

                                                break;

                                        default: // invalid direction

                                                I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);

                                                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                                                LED_GRN_OFF;

                                                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                                                return;

                                }

                                // enable acknowledge

                                I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, ENABLE);

                                // send address/direction byte on the bus

                                I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_SlaveAddress, I2C_Direction);

                                break;

                        // the address byte was send

                        case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECTED:

                                // Clear EV6 by set again the PE bit

                                I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

                                switch(I2C_State)

                                {

                                        case I2C_STATE_TX_PROGRESS:

                                        // send 1st data byte

                                        Tx_Idx = 0;

                                        I2C_SendData(I2C1, I2C_Buffer[Tx_Idx]);

                                        Tx_Idx++;

                                        // reset timeout

                                        I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT); // after inactivity the I2C1 bus will be reset

                                        break;

                                        case I2C_STATE_RX_PROGRESS:

                                        Rx_Idx = 0;

                                        // disable acknoledge if only one byte has to be read

                                        if(I2C_RxBufferSize == 1) I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, DISABLE);               

                                        break;

                                        default: // unknown I2C state

                                        // should never happen

                                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);

                                        LED_GRN_OFF;

                                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                                        return;

                                        break;

                                }

                                break;

                        // the master has transmitted a byte and slave has been acknowledged

                        case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED:

                                // some bytes have to be transmitted

                                if(Tx_Idx < I2C_TxBufferSize)

                                {

                                        I2C_SendData(I2C1, I2C_Buffer[Tx_Idx]);

                                        Tx_Idx++;

                                }

                                else // last byte was send

                                {

                                        // generate stop or repeated start condition

                                        if (I2C_RxBufferSize > 0) // is any answer byte expected?

                                        {

                                                I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER; // switch to master receiver after repeated start condition

                                                I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);   // initiate repeated start condition on the bus

                                        }

                                        else

                                        {   // stop communication

                                                I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // generate stop condition to free the bus

                                                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                                                LED_GRN_OFF;

                                                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;                     // ready for new actions        

                                        }

                                }

                                break;

                        // the master has received a byte from the slave

                        case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED:

                                // some bytes have to be received

                                if ( Rx_Idx+1 < I2C_RxBufferSize)

                                {       // copy received byte  from the data register to the rx-buffer

                                        I2C_Buffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);

                                }

                                else // if the last byte was received

                                {

                                        // generate a STOP condition on the bus before reading data register

                                        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

                                        I2C_Buffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);

                                        // call the rx handler function to process recieved data

                                        if(I2C_pRxHandler != NULL) (*I2C_pRxHandler)((u8*)I2C_Buffer, I2C_RxBufferSize);

                                        I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT);

                                        DebugOut.Analog[15]++;

                                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                                        LED_GRN_OFF;

                                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                                        return;

                                }

                                Rx_Idx++;

                                // if the 2nd last byte was received disable acknowledge for the last one

                                if ( (Rx_Idx + 1) == I2C_RxBufferSize )

                                {

                                        I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);

                                }

                                break;

                        default:// unknown event

                                // should never happen

                                I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);

                                LED_GRN_OFF;

                                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);

                                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                                break;

                }

        }

        //IDISABLE;      // do not enable IRQ nesting for I2C!!!!

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

// wait for end of transmission

u8 I2C_WaitForEndOfTransmission(u32 timeout)

{

        u32 time = SetDelay(timeout);

        while(I2C_State != I2C_STATE_IDLE)

        {

                if(CheckDelay(time)) return(0);

        }

        return(1);

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

// try to get access to the transfer buffer      within a timeout limit

// returs 1 on success and 0 on error/timeout

u8 I2C_LockBuffer(u32 timeout)

{      

        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(timeout))

        {

                I2C_State = I2C_STATE_BUFFBUSY;

                return(1);

        }

        else return(0);

}

// ----------------------------------------------------------------------------------------

// initate an i2c transmission

u8 I2C_Transmission(u8 SlaveAddr, u8 TxBytes, I2C_pRxHandler_t pRxHandler, u8 RxBytes)

{

        u8 retval = 0;

        if(I2C_State == I2C_STATE_BUFFBUSY)

        {

                if((RxBytes > I2C_BUFFER_LEN) || (TxBytes > I2C_BUFFER_LEN))

                {

                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                        return(retval);

                }      

                I2C_RxBufferSize = RxBytes;

                I2C_TxBufferSize = TxBytes;

                // set direction to master transmitter

                if( (I2C_TxBufferSize > 0) && (I2C_TxBufferSize < I2C_BUFFER_LEN) ) I2C_Direction = I2C_MODE_TRANSMITTER;

                else if (( I2C_RxBufferSize > 0 ) && (I2C_RxBufferSize < I2C_BUFFER_LEN) ) I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;

                else // nothing to send or receive

                {

                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;

                        I2C_TxBufferSize = 0;

                        I2C_RxBufferSize = 0;

                        return(retval);

                }

                // update slave address and rx data handler     funbction pointer

                I2C_SlaveAddress = SlaveAddr;

                I2C_pRxHandler = pRxHandler;

                // test on busy flag and clear it

                I2C_CheckEvent( I2C1, I2C_FLAG_BUSY );

                // enable I2C IRQ

                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);

                // initiate start condition on the bus

                I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);

                retval = 1;

         }

         return(retval);

}