Subversion Repositories NaviCtrl

#ifndef _MAIN_H

#define _MAIN_H

//#define FOLLOW_ME

#ifdef FOLLOW_ME

extern u8 TransmitAlsoToFC;

#endif

//-----------------------

//#define DEBUG 0

//-----------------------

#define VERSION_MAJOR   0

#define VERSION_MINOR   30

#define VERSION_PATCH   7

// 0 = A

// 1 = B

// 2 = C

// 3 = D

// 4 = E

// 5 = F

// 6 = G

// 7 = H

// 8 = I

// 9 = J

// 10 = k

// 11 = L

// 12 = M

// 13 = N

// 14 = O

// 15 = P

// 16 = Q

// 17 = R

// 18 = S

#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11

#define VERSION_SERIAL_MINOR    0

#ifndef FOLLOW_ME

#define FC_SPI_COMPATIBLE               53

#else

#define FC_SPI_COMPATIBLE               0xFF

#endif

#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3

// FC.StatusFlags

#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01

#define FC_STATUS_FLY                                   0x02

#define FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04

#define FC_STATUS_START                                 0x08

#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10

#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20

#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP                 0x40

#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN               0x80

// FC.StatusFlags2

#define FC_STATUS2_CAREFREE                 0x01

#define FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL         0x02

#define FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE       0x04

#define FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE                  0x08

#define FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE                  0x10

#define FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF             0x20   // Motor Running, but still on the ground

// FC ERRORS FLAGS

#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01

#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02

#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04

#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08

#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10

#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20

#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40

#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80

#define FC_ERROR1_I2C                   0x01

#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02

#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04

#define FC_ERROR1_PPM                   0x08

#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10

#define FC_ERROR1_RES1                  0x20

#define FC_ERROR1_RES2                  0x40

#define FC_ERROR1_RES3                  0x80

// NC Errors

#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001

#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002

#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004

#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008

#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010

#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020

#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040

#define NCERR_FLAG_EEPROM_NOT_FOUND                     0x00000080

//Parameter.GlobalConfig3

#define CFG3_NO_SDCARD_NO_START                 0x01

#define CFG3_DPH_MAX_RADIUS                     0x02

#define CFG3_VARIO_FAILSAFE                     0x04

#define CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE                  0x08

#define CFG3_NO_GPSFIX_NO_START                 0x10

// Parameter.GlobalConfig

#define FC_CFG_HOEHENREGELUNG           0x01

#define FC_CFG_HOEHEN_SCHALTER          0x02

#define FC_CFG_HEADING_HOLD             0x04

#define FC_CFG_KOMPASS_AKTIV            0x08

#define FC_CFG_KOMPASS_FIX              0x10

#define FC_CFG_GPS_AKTIV                0x20

#define FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV     0x40

#define FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER      0x80

//Parameter.ExtraConfig 

#define CFG2_HEIGHT_LIMIT                       0x01

#define CFG2_VARIO_BEEP                         0x02

#define CFG_SENSITIVE_RC                        0x04

#define CFG_3_3V_REFERENCE                      0x08

#define CFG_NO_RCOFF_BEEPING                    0x10

#define CFG_GPS_AID                             0x20

#define CFG_TEACHABLE_CAREFREE                  0x40

#define CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP   0x80

#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}

#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}

#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}

#define Poti1  FC.Poti[0]

#define Poti2  FC.Poti[1]

#define Poti3  FC.Poti[2]

#define Poti4  FC.Poti[3]

#define Poti5  FC.Poti[4]

#define Poti6  FC.Poti[5]

#define Poti7  FC.Poti[6]

#define Poti8  FC.Poti[7]

extern u16 BeepTime;

extern u8  NCFlags;

extern u8 ClearFCStatusFlags;

void Interrupt_Init(void);

extern s16 GeoMagDec;

typedef struct

{

        u8 ActiveSetting;

        u8 User1;

        u8 User2;

        u8 User3;

        u8 User4;

        u8 User5;

        u8 User6;

        u8 User7;

        u8 User8;

        u8 NaviGpsModeControl;

        u8 NaviGpsGain;

        u8 NaviGpsP;

        u8 NaviGpsI;

        u8 NaviGpsD;

        u8 NaviGpsPLimit;

        u8 NaviGpsILimit;

        u8 NaviGpsDLimit;

        u8 NaviGpsACC;

        u8 NaviGpsMinSat;

        u8 NaviStickThreshold;

        u8 NaviOperatingRadius;

        u8 NaviWindCorrection;

        u8 NaviAccCompensation;

        u8 NaviSpeedCompensation;

        u8 LowVoltageWarning;

        u8 NaviAngleLimitation;

        u8 NaviPH_LoginTime;

        u8 OrientationAngle;

        u8 GlobalConfig;

        u8 ExtraConfig;

        u8 ComingHomeAltitude;

        u8 GlobalConfig3;

        u8 NaviOut1Parameter; // Distance between Photo releases

} __attribute__((packed)) Param_t;

typedef struct

{

        s8 StickNick;

        s8 StickRoll;

        s8 StickYaw;

        s8 StickGas;

        u8 Poti[8];

        u8 RC_Quality;

        u8 RC_RSSI;

        u8 BAT_Voltage;

        u16 BAT_Current;

        u16 BAT_UsedCapacity;

        u8 StatusFlags;

        u8 Error[5];

        u8 StatusFlags2;

        u8 FromFC_SpeakHoTT;

} __attribute__((packed)) FC_t;

extern Param_t Parameter;

extern volatile FC_t FC;

extern s8 ErrorMSG[25];

extern u8 ErrorCode;

extern u8 StopNavigation;

extern u8 ErrorGpsFixLost;

extern volatile u32 SPIWatchDog; // stop Navigation if this goes to zero

extern volatile u32 SD_WatchDog; // stop Logging if this goes to zero

extern volatile u32 PollingTimeout;

#endif // _MAIN_H