Subversion Repositories NaviCtrl

#ifndef _MAIN_H

#define _MAIN_H

#define VERSION_MAJOR   0

#define VERSION_MINOR   21

#define VERSION_PATCH   0

#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11

#define VERSION_SERIAL_MINOR    0

#define FC_SPI_COMPATIBLE               14

#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3

// FC FLAGS

#define FCFLAG_MOTOR_RUN                                0x01

#define FCFLAG_FLY                                      0x02

#define FCFLAG_CALIBRATE                                0x04

#define FCFLAG_START                                    0x08

#define FCFLAG_EMERGENCY_LANDING        0x10

#define FCFLAG_LOWBAT                           0x20

#define FCFLAG_SPI_RX_ERR                       0x40

#define FCFLAG_RESERVE1                         0x80

// NC Errors

#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001

#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002

#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004

#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008

#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010

#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020

#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040

#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}

#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}

#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}

extern u8 BoardRelease;

extern u16 BeepTime;

extern u8  NCFlags;

extern u8 ClearFCFlags;

void Interrupt_Init(void);

extern s16 GeoMagDec;

typedef struct

{

        u8 ActiveSetting;

        u8 User1;

        u8 User2;

        u8 User3;

        u8 User4;

        u8 User5;

        u8 User6;

        u8 User7;

        u8 User8;

        u8 NaviGpsModeControl;

        u8 NaviGpsGain;

        u8 NaviGpsP;

        u8 NaviGpsI;

        u8 NaviGpsD;

        u8 NaviGpsPLimit;

        u8 NaviGpsILimit;

        u8 NaviGpsDLimit;

        u8 NaviGpsACC;

        u8 NaviGpsMinSat;

        u8 NaviStickThreshold;

        u8 NaviOperatingRadius;

        u8 NaviWindCorrection;

        u8 NaviSpeedCompensation;

        u8 LowVoltageWarning;

        u8 NaviAngleLimitation;

        u8 NaviPH_LoginTime;

} __attribute__((packed)) Param_t;

typedef struct

{

        s8 StickNick;

        s8 StickRoll;

        s8 StickYaw;

        s8 StickGas;

        u8 Poti[8];

        u8 Poti5;

        u8 Poti6;

        u8 Poti7;

        u8 Poti8;

        u8 RC_Quality;

        u8 RC_RSSI;

        u8 BAT_Voltage;

        u16 BAT_Current;

        u16 BAT_UsedCapacity;

        u8 Flags;

} __attribute__((packed)) FC_t;

extern Param_t Parameter;

extern volatile FC_t FC;

extern s8 ErrorMSG[25];

extern u8 ErrorCode;

extern u8 StopNavigation;

#endif // _MAIN_H