Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "mkprotocol.h"

#include "waypoints.h"

#include "gps.h"

#include "timer1.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "uart2.h"

#include "menu.h"

#include "usb.h"

#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds

u32 USB_AboTimeOut = 0;

u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo

// the primary rx fifo

#define USB_RX_FIFO_LEN 512

u8 USB_rxfifobuffer[USB_RX_FIFO_LEN];

fifo_t USB_rx_fifo;

// the tx buffer

#define USB_TX_BUFFER_LEN  150

u8 USB_tbuffer[USB_TX_BUFFER_LEN];

Buffer_t USB_tx_buffer;

// the rx buffer

#define USB_RX_BUFFER_LEN  150

u8 USB_rbuffer[USB_RX_BUFFER_LEN];

Buffer_t USB_rx_buffer;

u8 USB_Request_VersionInfo      = FALSE;

u8 USB_Request_SendFollowMe     = FALSE;

u8 USB_Request_ExternalControl= FALSE;

u8 USB_Request_Display          = FALSE;

u8 USB_Request_Display1         = FALSE;

u8 USB_Request_DebugData        = FALSE;

u8 USB_Request_DebugLabel       = 255;

u8 USB_Request_NaviData         = FALSE;

u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;

u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;

u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;

u8 USB_DisplayKeys = 0;

u8 USB_DisplayLine                      = 0;

u8 USB_ConfirmFrame = 0;

u32 USB_DebugData_Timer = 0;

u32 USB_DebugData_Interval = 0; // in ms

u32 USB_NaviData_Timer = 0;

u32 USB_NaviData_Interval = 0;  // in ms

u32 USB_Data3D_Timer = 0;

u32 USB_Data3D_Interval = 0;    // in ms

u32 USB_Display_Timer = 0;

u32 USB_Display_Interval = 0;   // in ms

//-----------------------------------------------------------------

void USB_ConfigInit(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n USB init...");

        #ifdef MCLK96MHZ

        //USB clock = MCLK/2 = 48MHz

        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK2);

        #else

        //USB clock = MCLK = 48MHz

        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK);

        #endif

        //Enable USB clock

        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB,ENABLE);

        SCU_AHBPeriphReset(__USB,DISABLE);

        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB48M,ENABLE);

        //Configure GPIO0 (D+ Pull-Up on P0.1)

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO0 ,ENABLE);

        SCU_APBPeriphReset(__GPIO0,DISABLE);

        // GPIO_DeInit(P0.1);

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate=GPIO_OutputAlt1;

        GPIO_Init (GPIO0, &GPIO_InitStructure);

        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo

        fifo_init(&USB_rx_fifo, USB_rxfifobuffer, USB_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, USBLP_ITLine);

        // initialize txd buffer

        Buffer_Init(&USB_tx_buffer, USB_tbuffer, USB_TX_BUFFER_LEN);

        // initialize rxd buffer

        Buffer_Init(&USB_rx_buffer, USB_rbuffer, USB_RX_BUFFER_LEN);

        VIC_Config(USBLP_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_USB);

//##    VIC_ITCmd(USBLP_ITLine, ENABLE);

        USB_Init();

        UART1_PutString("ok");

}

/**************************************************************/

/* Process incomming data from debug uart                     */

/**************************************************************/

void USB_ProcessRxData(void)

{

        u8 c;

        SerialMsg_t SerialMsg;

        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return

        // if rx buffer is not locked

        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE)

        {

                //collect data from primary rx fifo

                while(fifo_get(&USB_rx_fifo, &c))

                {

                        // break if complete frame has been collected

                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&USB_rx_buffer, c)) break;

                }

        }

        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE) return;

        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"

        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address

        {

                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address

                switch(SerialMsg.CmdID)

                {

                        case 'z': // connection checker

                                memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern

                                USB_Request_Echo = TRUE;

                                break;

                        case 'e': // request for the text of the error status

                                USB_Request_ErrorMessage = TRUE;

                                break;

                        default:

                                // unsupported command recieved

                                break;

                } // case NC_ADDRESS

                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands

                default:  // and any other Slave Address

                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID

                {

                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs

                                USB_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];

                                if(USB_Request_DebugLabel > 31) USB_Request_DebugLabel = 31;

                                break;

                        /*

                        case 'b': // submit extern control

                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));

                                USB_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;

                                break;

                        */

                        case 'd': // request for debug data;

                                USB_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(USB_DebugData_Interval > 0) USB_Request_DebugData = TRUE;

                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'c': // request for 3D data;

                                USB_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(USB_Data3D_Interval > 0) USB_Request_Data3D = TRUE;

                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'h':// reqest for display line

                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format

                                {

                                        USB_DisplayLine = 2;

                                        USB_Display_Interval = 0;

                                }

                                else

                                {

                                        USB_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];

                                        USB_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;

                                        USB_DisplayLine = 4;

                                        USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                }

                                USB_Request_Display = TRUE;

                                break;

                        case 'l':// reqest for display columns

                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];

                                USB_Request_Display1 = TRUE;

                                break;

                        case 'o': // request for navigation information

                                USB_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(USB_NaviData_Interval > 0) USB_Request_NaviData = TRUE;

                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'v': // request for version info

                                USB_Request_VersionInfo = TRUE;

                                break;

                        default:

                                // unsupported command recieved

                                break;

                }

                break; // default:

        }

        Buffer_Clear(&USB_rx_buffer);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_CableConfig(FunctionalState NewState)

{

        if (NewState == ENABLE)

        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);

        else

        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_SET);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_EnterLowPowerMode(void)

{

  /* Set the device state to suspend */

  bDeviceState = SUSPENDED;

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_LeaveLowPowerMode(void)

{

  DEVICE_INFO *pInfo = &Device_Info;

  /* Set the device state to the correct state */

  if (pInfo->Current_Configuration != 0)

  {

    /* Device configured */

    bDeviceState = CONFIGURED;

  }

  else

  {

    bDeviceState = ATTACHED;

  }

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_PutString(u8 *string)

{

        u8 i = 0;

        u16 timeout = 0;

        while (string[i++] != 0){} // get string len

        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}

        UserToPMABufferCopy(string, ENDP1_TXADDR, ++i); // copy string to usb buffer

        SetEPTxCount(ENDP1,i);

        SetEPTxValid(ENDP1);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_PutChar(u8 c)

{

        u16 timeout = 0;

        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}

        UserToPMABufferCopy(&c, ENDP1_TXADDR, 2);

        SetEPTxCount(ENDP1,2);

        SetEPTxValid(ENDP1);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_SendData(u8 *pdata, u16 count)

{

        u8 i;

        count++;

        u16 timeout = 0;

        for (i=0;i< (count/64)+1;i++)

        {

                while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){if (timeout++ > 60000) return;}

                if (i < (count/64))

                {

                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, 64);

                        SetEPTxCount(ENDP1,64);

                }

                else

                {

                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, count % 64);

                        SetEPTxCount(ENDP1, count % 64);

                }

                SetEPTxValid(ENDP1);

        }

}

/**************************************************************/

/*         Transmit tx buffer via usb                         */

/**************************************************************/

void USB_Transmit(void)

{   // nur blockweises kopieren des sendebuffers, nicht alles mit einem mal

        // if something has to be send and the txd fifo is not full

        if(USB_tx_buffer.Locked == TRUE)

        {

                if(_GetEPTxStatus(ENDP1) == EP_TX_NAK)

                {

                        u16 i;

                        if(USB_tx_buffer.Position < USB_tx_buffer.DataBytes)

                        {

                                i = USB_tx_buffer.DataBytes - USB_tx_buffer.Position; // bytes to send

                                if(i > 64) i = 64; // limit packet size to 64 bytes

                                UserToPMABufferCopy(&(USB_tx_buffer.pData[USB_tx_buffer.Position]), ENDP1_TXADDR, i);

                                SetEPTxCount(ENDP1,i);

                                SetEPTxValid(ENDP1);

                        USB_tx_buffer.Position += i;

                        }

                }

                if(USB_tx_buffer.Position >= USB_tx_buffer.DataBytes) // all bytes transfered

                {

                        Buffer_Clear(&USB_tx_buffer); // clear buffer

                }

        }

}

/**************************************************************/

/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */

/**************************************************************/

void USB_TransmitTxData(void)

{

        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

        if((USB_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;

        if(CheckDelay(USB_AboTimeOut))

        {

                USB_DebugData_Interval = 0;

                USB_NaviData_Interval = 0;

                USB_Data3D_Interval = 0;

                USB_Display_Interval = 0;

        }

        if((USB_Request_DebugLabel != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &USB_Request_DebugLabel, sizeof(USB_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[USB_Request_DebugLabel], 16);

                USB_Request_DebugLabel = 0xFF;

        }

        else if(USB_ConfirmFrame && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &USB_ConfirmFrame, sizeof(USB_ConfirmFrame));

                USB_ConfirmFrame = 0;

        }

        else if( (( (USB_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(USB_DebugData_Timer)) || USB_Request_DebugData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));

                USB_DebugData_Timer = SetDelay(USB_DebugData_Interval);

                USB_Request_DebugData = FALSE;

        }

        else if((( (USB_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Data3D_Timer) ) || USB_Request_Data3D) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));

                USB_Data3D_Timer = SetDelay(USB_Data3D_Interval);

                USB_Request_Data3D = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_ExternalControl && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

                USB_Request_ExternalControl = FALSE;

        }

        else if( (( (USB_Display_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Display_Timer)) || USB_Request_Display) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                Menu_Update(USB_DisplayKeys);

                USB_DisplayKeys = 0;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                USB_Request_Display = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_Display1 && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                Menu_Update(0);

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                USB_Request_Display1 = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_VersionInfo && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));

                USB_Request_VersionInfo = FALSE;

        }

        else if(( (USB_NaviData_Interval && CheckDelay(USB_NaviData_Timer) ) || USB_Request_NaviData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                NaviData.Errorcode = ErrorCode;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));

                USB_NaviData_Timer = SetDelay(USB_NaviData_Interval);

                USB_Request_NaviData = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_ErrorMessage && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));

                USB_Request_ErrorMessage = FALSE;

        }

        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

}