Subversion Repositories NaviCtrl

#ifndef __UBX_H

#define __UBX_H

#include "buffer.h"

// Satfix types for GPSData.SatFix

#define SATFIX_NONE                             0x00

#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01

#define SATFIX_2D                               0x02

#define SATFIX_3D                               0x03

#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04

#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05

// Flags for interpretation of the GPSData.Flags

#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)

#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)

#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)

#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)

#define FLAG_GPS_NAVIGATION_ACT 0x10 // to FC -> NC is ready to navigate

#define INVALID         0x00

#define NEWDATA         0x01

#define PROCESSED       0x02

typedef struct

{

        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg

        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg

        s32 Altitude;   // in mm

        u8 Status;// validity of data

} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;

typedef struct

{

        u16                     MsgCycleTime;   // time in ms since last gps data

        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt

        u8                      Flags;                  // Status Flags

        u8                      NumOfSats;              // number of satelites

        u8                      SatFix;                 // type of satfix

        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy

        s32                     Speed_North;    // in cm/s

        s32                     Speed_East;             // in cm/s

        s32                     Speed_Top;              // in cm/s

        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s

        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (current flight direction)

        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy

        u8                      Status;                 // status of data

} __attribute__((packed)) gps_data_t;

// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.

// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.

extern gps_data_t  GPSData;

#define UBX_CLASS_CFG   0x06

#define UBX_CLASS_ACK   0x05

typedef struct

{

        u8 Class;

        u8 Id;

        u16 Length;

}  __attribute__((packed)) ubxmsghdr_t;

#define UBX_MSG_DATA_SIZE 200

typedef struct

{

        u8 ClassMask;

        u8 IdMask;

        ubxmsghdr_t Hdr;

        u8 Data[UBX_MSG_DATA_SIZE];

        u8 Status;

} __attribute__((packed)) ubxmsg_t;

// msg obj to reveive

// set Class and Id and correspoinding masks of a message that should be received

extern ubxmsg_t UbxMsg;

extern u32 UBX_Timeout;

void UBX_Init(void);

void UBX_RxParser(u8 c);

u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8* pData, u16 Len);

#endif // __UBX_H