Subversion Repositories NaviCtrl

#ifndef _SPI_SLAVE_H

#define _SPI_SLAVE_H

#include "fifo.h"

#include "gps.h"

#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)

#define SPI_FCCMD_USER                  10

#define SPI_FCCMD_STICK                 11

#define SPI_FCCMD_MISC                  12

#define SPI_FCCMD_PARAMETER1    13

#define SPI_FCCMD_VERSION               14

#define SPI_FCCMD_SERVOS                15

#define SPI_FCCMD_ACCU                  16

extern s32 Kalman_K;

extern s32 Kalman_MaxDrift;

extern s32 Kalman_MaxFusion;

extern s32 ToFcGpsZ;

extern s32 ToFC_Rotate_C, ToFC_Rotate_S;

extern s32 HeadFreeStartAngle;

extern s16 FC_WP_EventChannel;

extern u32 ToFC_AltitudeRate;

extern s32 ToFC_AltitudeSetpoint;

typedef struct

{

        u8   Command;

        s16  AngleNick;  // NickAngle in 0.1 deg

        s16  AngleRoll;  // RollAngle in 0.1 deg

        s16  AccNick;

        s16  AccRoll;

        s16  GyroHeading; // Heading in 0.1 deg

        s16  GyroNick;

        s16  GyroRoll;

        s16  GyroYaw;

        u16  FCStatus;

        union

        {

                u8    Byte[12];

                s8        sByte[12];

                u16   Int[6];

                s16   sInt[6];

                u32   Long[3];

                s32   sLong[3];

                float Float[3];

        } Param;

        u8 Chksum;

 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;

#define SPI_NCCMD_OSD_DATA              100

#define SPI_NCCMD_GPS_POS               101

#define SPI_NCCMD_GPS_TARGET    102

#define SPI_NCCMD_KALMAN                103

#define SPI_NCCMD_VERSION               104

#define SPI_NCCMD_GPSINFO               105

typedef struct

{

        u8 Command;

        GPS_Stick_t GPSStick;

        s16 CompassHeading;

        s16 MagVecX;

        s16 MagVecY;

        s16 MagVecZ;

        s16 NCStatus;

        u16 BeepTime;

        union

        {

                u8    Byte[12];

                s8    sByte[12];

                u16       Int[6];

                s16   sInt[6];

                u32   Long[3];

                s32   sLong[3];

                float Float[3];

        }Param;

        u8 Chksum;

 } __attribute__((packed)) ToFlightCtrl_t;

typedef struct

{

   u8 Major;

   u8 Minor;

   u8 Patch;

   u8 Compatible;

   u8 Hardware;

} __attribute__((packed)) SPI_Version_t;

extern FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;

extern ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;

extern volatile u32 SPI0_Timeout;

extern SPI_Version_t FC_Version;

void SPI0_Init(void);

void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void);

void SPI0_UpdateBuffer(void);

#endif //_SPI_SLAVE_H