Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include <stdarg.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "main.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "timer.h"

#include "ubx.h"

#include "mkprotocol.h"

//------------------------------------------------------------------------------------

// global variables

MKOSD_VersionInfo_t MKOSD_VersionInfo;

#define UART0_BAUD_RATE 57600           //Baud Rate for the serial interfaces

// UART0 MUXER

UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;

u16 Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE;

u16 Uart0MK3MagBaudrate = UART0_BAUD_RATE;

// the tx buffer

#define UART0_TX_BUFFER_LEN  150

u8 UART0_tbuffer[UART0_TX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART0_tx_buffer;

// the rx buffer

#define UART0_RX_BUFFER_LEN  150

u8 UART0_rbuffer[UART0_RX_BUFFER_LEN];

Buffer_t UART0_rx_buffer;

u8 UART0_Request_VersionInfo    = FALSE;

u8 UART0_Request_NaviData               = FALSE;

u32 UART0_NaviData_Timer;

u32 UART0_NaviData_Interval = 0;        // in ms

//------------------------------------------------------------------------------------

// functions

/********************************************************/

/*              Connect RXD & TXD to GPS                */

/********************************************************/

void UART0_Connect_to_MKGPS(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock

        // unmap UART0 from Compass

        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and disconnect from IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to input

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        // map UART0 to GPS

        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and connect to IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to output

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        UART0_Muxer = UART0_MKGPS;

}

/********************************************************/

/*              Connect RXD & TXD to MK3MAG             */

/********************************************************/

void UART0_Connect_to_MK3MAG(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);

        // unmap UART0 from GPS

        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and disconnect from IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to input

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;

    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);

        // map UART0 to Compass

        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and connect to IP

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to output

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Enable;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX

    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);

        UART0_Muxer = UART0_MK3MAG;

}

/********************************************************/

/*                  Initialize UART0                    */

/********************************************************/

void UART0_Init(void)

{

    UART_InitTypeDef UART_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n UART0 init...");

        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock

        Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE + ((UART0_BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a litlle bit higher...

        /* UART0 configured as follow:

          - Word Length = 8 Bits

          - One Stop Bit

          - No parity

          - BaudRate = 57600 baud

          - Hardware flow control Disabled

          - Receive and transmit enabled

          - Receive and transmit FIFOs are Disabled

    */

        UART_StructInit(&UART_InitStructure);

    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;

    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;

    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;

    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Uart0Baudrate;

    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;

    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;

    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;

    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;

    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;

        UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default

    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0

        // enable uart 0 interrupts selective

    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);

        UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0

        // configure the uart 0 interupt line as an IRQ with priority 10 (0 is highest)

        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, 10);

        // enable the uart 0 IRQ

        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);

        UART0_Connect_to_MKGPS();

        // initialize txd buffer

        Buffer_Init(&UART0_tx_buffer, UART0_tbuffer, UART0_TX_BUFFER_LEN);

        // initialize rxd buffer

        Buffer_Init(&UART0_rx_buffer, UART0_rbuffer, UART0_RX_BUFFER_LEN);

        UART1_PutString("ok");

}

/********************************************************/

/*            UART0 Interrupt Handler                   */

/********************************************************/

void UART0_IRQHandler(void)

{

        u8 c;

        // if receive irq or receive timeout irq has occured

        if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )

        {

                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag

                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag

                // if debug UART is UART0

                if (DebugUART == UART0)

                {       // forward received data to the UART1 tx buffer

                        while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {

                                // wait for space in the tx buffer of the UART1

                                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};

                                // move the byte from the rx buffer of UART0 to the tx buffer of UART1

                                UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));

                        }

                }

                else // UART0 is not the DebugUART (normal operation)

                {

                        // repeat until no byte is in the RxFIFO

                        while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)

                        {  

                                c = UART_ReceiveData(UART0); // get byte from rx fifo

                                switch(UART0_Muxer)

                                {

                                        case UART0_MKGPS:

                                                UBX_Parser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser

                                                MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART0_rx_buffer, c);     // ckeck for MK-Frames also

                                                break;

                                        case UART0_MK3MAG:

                                                // ignore any byte send from MK3MAG

                                                break;

                                        case UART0_UNDEF:

                                        default:

                                                // ignore the byte from unknown source

                                                break;

                                } // eof switch(UART0_Muxer)

                        } // eof while

                }  // eof UART0 is not the DebugUART

        } // eof receive irq or receive timeout irq

}

/**************************************************************/

/* Process incomming data from debug uart                     */

/**************************************************************/

void UART0_ProcessRxData(void)

{

        SerialMsg_t SerialMsg;

        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return

        if((UART0_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART == UART0) ) return;

        MKProtocol_DecodeSerialFrame(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address

        {

                case MKOSD_ADDRESS: // answers from the MKOSD

                        switch(SerialMsg.CmdID)

                        {

                                case 'V':

                                        memcpy(&MKOSD_VersionInfo, SerialMsg.pData, sizeof(MKOSD_VersionInfo)); // copy echo pattern

                                        break;

                                default:

                                        break;

                        } // case MKOSD_ADDRESS 

                        break;

                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address

                        switch(SerialMsg.CmdID)

                        {

                                default:

                                        break;

                        } // case NC_ADDRESS

                        // "break;" is missing here to fall thru to the common commands

                default:  // and any other Slave Address

                        switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID

                        {

                                case 'o': // request for navigation information

                                        UART0_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                        if(UART0_NaviData_Interval > 0) UART0_Request_NaviData = TRUE;

                                        break;

                                case 'v': // request for version info

                                        UART0_Request_VersionInfo = TRUE;

                                        break;

                                default:

                                        // unsupported command recieved

                                        break;

                        }

                        break; // default:

        }

        Buffer_Clear(&UART0_rx_buffer);

}

/**************************************************************/

/*         Transmit tx buffer via uart0                       */

/**************************************************************/

void UART0_Transmit(void)

{

        u8 tmp_tx;

        if(DebugUART == UART0) return; // no data output if debug uart is rederected to UART0

        // if something has to be send and the txd fifo is not full

        if((UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))

        {

                tmp_tx = UART0_tx_buffer.pData[UART0_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer

                UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo

                // if terminating character or end of txd buffer reached

                if((tmp_tx == '\r') || (UART0_tx_buffer.Position == UART0_tx_buffer.Size))

                {

                        Buffer_Clear(&UART0_tx_buffer);

                }

        }

}

/**************************************************************/

/* Send the answers to incomming commands at the uart0        */

/**************************************************************/

void UART0_TransmitTxData(void)

{

        if(DebugUART == UART0) return;

        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

        if(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) return;

        if(UART0_Request_VersionInfo && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));

                UART0_Request_VersionInfo = FALSE;

        }

        if(( (UART0_NaviData_Interval && CheckDelay(UART0_NaviData_Timer) ) || UART0_Request_NaviData) && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                NaviData.Errorcode = ErrorCode;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));

                UART0_NaviData_Timer = SetDelay(UART0_NaviData_Interval);

                UART0_Request_NaviData = FALSE;

        }      

        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

}

/**************************************************************/

/* Get the version of the MKOSD                               */

/**************************************************************/

void UART0_GetMKOSDVersion(void)

{

        u32 timeout;

        u8 msg[64];

        MKOSD_VersionInfo.SWMajor = 0xFF;

        MKOSD_VersionInfo.SWMinor = 0xFF;

        MKOSD_VersionInfo.SWPatch = 0xFF;

        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) UART0_Connect_to_MKGPS();

        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;

        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'v', MKOSD_ADDRESS, 0); // request for version info

        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;

        timeout = SetDelay(500);

        do

        {

                UART0_ProcessRxData();

                if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF) break;

        }while(!CheckDelay(timeout));

        if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF)

        {

                sprintf(msg, "\n\r MK-OSD V%d.%d%c", MKOSD_VersionInfo.SWMajor, MKOSD_VersionInfo.SWMinor, 'a'+MKOSD_VersionInfo.SWPatch);

                UART1_PutString(msg);

        }

        //else UART1_PutString("\n\r No version information from MK-OSD.");     

}