Subversion Repositories MK3Mag

Rev

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Rev Author Line No. Line
12 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
MK3Mag 3D-Magnet sensor
32 holgerb 3
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
12 hbuss 4
#######################################################################################*/
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
7
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
62 ingob 8
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
12 hbuss 9
// + www.MikroKopter.com
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
62 ingob 11
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
12 hbuss 12
// + mit unserer Zustimmung zulässig
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 holgerb 14
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
15
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12 hbuss 16
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
17
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 holgerb 19
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
12 hbuss 20
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
21
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
22
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
23
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
24
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
25
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
26
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
27
// + Benutzung auf eigene Gefahr
28
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
62 ingob 30
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
31
// + mit unserer Zustimmung zulässig
32
/// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
12 hbuss 33
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
34
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 holgerb 35
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
12 hbuss 36
// + this list of conditions and the following disclaimer.
62 ingob 37
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
12 hbuss 38
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
39
// +     from this software without specific prior written permission.
32 holgerb 40
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
12 hbuss 41
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
32 holgerb 42
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
12 hbuss 43
// +     with our written permission
44
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
45
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
32 holgerb 46
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
12 hbuss 48
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
49
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
50
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
51
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
52
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
53
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
54
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
55
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
56
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
57
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
32 holgerb 58
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
12 hbuss 59
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 holgerb 60
#include <util/delay.h>
61
#include "analog.h"
1 ingob 62
 
32 holgerb 63
uint8_t AccPresent = 0;
1 ingob 64
 
65
void ADC_Init(void)
66
{
32 holgerb 67
        // The analog inputs have a VREF of 5V and a resolution of 10 bit (0...1024 counts)
68
        // i.e. 4.88mV/Count
69
 
70
        // set PortC 0,1,2,3 as input
71
        DDRC  &= ~((1<<DDC3)|(1<<DDC2)|(1<<DDC1)|(1<<DDC0));
72
        // set PortC 0,1,2,3 as tri state
37 killagreg 73
        PORTC &= ~((1<<PORTC3)|(1<<PORTC2)|(1<<PORTC1)|(1<<PORTC0));
32 holgerb 74
 
75
        // port PD5 and PD6 control the current direction of the test coils of the sensors
76
        DDRD |= ((1<<DDD5)|(1<<DDD6));
77
        FLIP_LOW;
78
 
79
        // disable internal reference voltage and right adjust bits in ADCW
80
        ADMUX = 0x00;
81
        //  clear start conversion bit (ADSC = 0)
82
        //  disable ADC Auto Trigger Enable (ADATE = 0)
83
        //  disable interrupt (ADIE = 0)
84
        ADCSRA &= ~((1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADIE));
85
        // Enable ADC (ADEN = 1) with SYSCLK/128 (ADPS2 = 1, ADPS1 = 1, ADPS0 = 1) and clear ready flag (ADIF = 1)
86
        ADCSRA |= ((1<<ADEN)|(1<<ADIF)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0));
87
        ADMUX = 0x00; // select ADC0
88
        ADCSRA |= (1<<ADSC); // start conversion
89
 
90
 
91
        // Check if acceleration sensor is present
92
        // The output of the LIS3L02AL (MK3MAG V1.0) and the LIS344ALH (MK3MAG V1.1) is Vdd/5 +/- 10% per 1g.
93
        // The Vdd is 3.0V at this board therefore the sensitivity is 0.6V/g +/-10% that corresponds to 123 counts.
94
        // The offsets at 0g is VDD/2 (1.5V) that is 307 counts.
95
        // that yields to an ADC range of 184 to 430 counts.
96
 
97
        // pullup PC2(AccX) and PC3 (AccY)
98
        PORTC |= ((1<<PORTC3)|(1<<PORTC2));
99
        _delay_ms(10.0);
100
        // if ADC2 and ADC 3 is larger than 1000 counts (4.88V) no load is at the pins
101
        if((ADC_GetValue(ADC2) > 1000) && (ADC_GetValue(ADC3) > 1000)) AccPresent = 0;
102
        else AccPresent = 1;
103
        // set port back to tristate
104
        PORTC &= ~((1<<PORTC3)|(1<<PORTC2));
1 ingob 105
}
106
 
107
 
32 holgerb 108
uint16_t ADC_GetValue(ADChannel_t channel)
1 ingob 109
{
32 holgerb 110
        uint16_t value = 0;
111
        ADMUX = channel;                // set muxer bits
112
        ADCSRA |= (1<<ADIF);    // clear ready-flag
113
        ADCSRA |= (1<<ADSC);    // start conversion
114
        while (((ADCSRA & (1<<ADIF)) == 0)); // wait for end of conversion
115
        value =  ADCW;                  // read adc result
116
        return(value);
1 ingob 117
}
118
 
119
 
120