Subversion Repositories MK3Mag

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12 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
MK3Mag 3D-Magnet sensor
3
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                      
4
#######################################################################################*/
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
7
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
1 ingob 8
// + Nur für den privaten Gebrauch
12 hbuss 9
// + www.MikroKopter.com
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
12
// + mit unserer Zustimmung zulässig
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
15
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
16
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
17
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
20
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
21
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
22
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
23
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
24
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
25
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
26
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
27
// + Benutzung auf eigene Gefahr
28
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
40
// +     with our written permission
41
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
42
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
43
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
44
// +     clearly linked as origin 
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 57
 
58
#include "main.h"
59
#include "uart.h"
60
 
61
#define MAX_SENDE_BUFF     100
62
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  100
63
 
64
unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0;
65
unsigned volatile char SioTmp = 0;
66
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
67
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
68
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
69
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
70
unsigned char GetVersionAnforderung = 0,DebugTextAnforderung = 0,DebugGetAnforderung = 0, KompassAntwort = 0;
71
unsigned char MeineSlaveAdresse;
72
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
73
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
74
unsigned char PcZugriff;
75
 
76
struct str_DebugOut       DebugOut;
7 hbuss 77
struct str_ExternData     ExternData;
1 ingob 78
struct str_ExternControl  ExternControl;
79
struct str_VersionInfo    VersionInfo;
80
 
81
 
3 ingob 82
 
1 ingob 83
int Debug_Timer;
84
 
85
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
86
{
7 hbuss 87
   //1234567890123456
1 ingob 88
    "Magnet N        ", //0
89
    "Magnet R        ",
7 hbuss 90
    "Magnet Z        ",
91
    "Raw    N        ",
92
    "Raw    R        ",
93
    "Raw    Z        ", //5
1 ingob 94
    "Lage N          ",
95
    "Lage R          ",
7 hbuss 96
    "Xmin            ",
97
    "Xmax            ",
98
    "Ymin            ", //10
99
    "Ymax            ",
100
    "Zmin            ",
101
    "ZMax            ",
102
    "Calstate        ",
103
    "Kompass         ", //15
5 hbuss 104
    "User0           ",
105
    "User1           ",
7 hbuss 106
    "Analog18        ",
107
    "Analog19        ",
108
    "Analog20        ", //20
109
    "Analog21        ",
110
    "Analog22        ",
111
    "Analog23        ",
112
    "Analog24        ",
113
    "Analog25        ", //25
1 ingob 114
    "Analog26        ",
7 hbuss 115
    "Analog27        ",
116
    "Analog28        ",
117
    "Analog29        ",
118
    "Analog30        ", //30
119
    "Analog31        "
1 ingob 120
};
121
 
122
 
7 hbuss 123
 
1 ingob 124
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
125
//++ Sende-Part der Datenübertragung
126
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
127
SIGNAL(INT_VEC_TX)
128
{
129
 static unsigned int ptr = 0;
130
 unsigned char tmp_tx;
131
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
132
  {
133
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
134
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
135
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
136
    {
137
     ptr = 0;
138
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
139
    }
140
   UDR = tmp_tx;
141
  }
142
  else ptr = 0;
143
}
144
 
145
void SendUart(void)
146
{
147
 static unsigned int ptr = 0;
148
 unsigned char tmp_tx;
149
 if(!(USR & 0x40)) return;
150
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
151
  {
152
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
153
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
154
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
155
    {
156
     ptr = 0;
157
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
158
    }
159
   USR |= (1<TXC0);
160
   UDR = tmp_tx;
161
  }
162
  else ptr = 0;
163
}
164
 
165
// --------------------------------------------------------------------------
166
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
167
{
168
 unsigned char a,b,c,d;
169
 unsigned char ptr = 0;
170
 unsigned char x,y,z;
171
 while(len)
172
  {
173
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
174
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
175
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
176
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
177
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
178
 
179
   x = (a << 2) | (b >> 4);
180
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
181
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
182
 
183
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
184
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
185
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
186
  }
187
 
188
}
189
 
190
 
191
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
192
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung
193
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
194
SIGNAL(INT_VEC_RX)
195
{
196
 static unsigned int crc;
197
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
198
 static unsigned char UartState = 0;
199
 unsigned char CrcOkay = 0;
200
 
201
 SioTmp = UDR;
202
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
203
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
204
  {
205
   UartState = 0;
206
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
207
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
208
   crc %= 4096;
209
   crc1 = '=' + crc / 64;
210
   crc2 = '=' + crc % 64;
211
   CrcOkay = 0;
212
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; };
213
   if(CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
214
    {
215
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
216
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
217
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
218
         if((RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
219
//     uart_putchar(RxdBuffer[2]);       
220
        }                                
221
  }
222
  else
223
  switch(UartState)
224
  {
225
   case 0:
226
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
227
                  buf_ptr = 0;
228
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
229
                  crc = SioTmp;
230
          break;
231
   case 1: // Adresse auswerten
232
                  UartState++;
233
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
234
                  crc += SioTmp;
235
                  break;
236
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
237
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
238
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
239
                  else UartState = 0;
240
                  crc += SioTmp;
241
                  break;
242
   default:
243
          UartState = 0;
244
          break;
245
  }
246
 
247
};
248
 
249
 
250
// --------------------------------------------------------------------------
251
void AddCRC(unsigned int wieviele)
252
{
253
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
254
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
255
  {
256
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
257
  }
258
   tmpCRC %= 4096;
259
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
260
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
261
   SendeBuffer[i++] = '\r';
262
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
263
  UDR = SendeBuffer[0];
264
}
265
 
266
 
267
// --------------------------------------------------------------------------
268
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
269
{
270
 unsigned int pt = 0;
271
 unsigned char a,b,c;
272
 unsigned char ptr = 0;
273
 
274
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
275
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
276
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
277
 
278
 while(len)
279
  {
280
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
281
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
282
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
283
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
284
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
285
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
286
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
287
  }
288
 AddCRC(pt);
289
}
290
 
291
 
292
 
293
//############################################################################
294
//Routine für die Serielle Ausgabe
295
int uart_putchar (char c)
296
//############################################################################
297
{
7 hbuss 298
    if(!(UCR & (1 << TXEN))) return (0);
1 ingob 299
        if (c == '\n')
300
                uart_putchar('\r');
301
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
302
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
303
        //Ausgabe des Zeichens
304
        UDR = c;
305
 
306
        return (0);
307
}
308
 
309
// --------------------------------------------------------------------------
310
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
311
{
312
}
313
 
314
//############################################################################
315
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
316
void UART_Init (void)
317
//############################################################################
318
{
319
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
320
 
321
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
322
    // UART Double Speed (U2X)
323
        USR   |= (1<<U2X);          
324
        // RX-Interrupt Freigabe
325
 
326
        UCSRB |= (1<<RXCIE);    // serieller Empfangsinterrupt       
327
 
328
        // TX-Interrupt Freigabe
329
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
330
 
331
        //Teiler wird gesetzt 
332
        UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 );
333
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
334
//      fdevopen (uart_putchar, NULL);
335
    Debug_Timer = SetDelay(200);  
336
    // Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... ) 
337
        uart_putchar ('\n');uart_putchar ('C');uart_putchar ('P');uart_putchar (':');
338
        uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10);
339
    uart_putchar ('\n');
340
}
341
 
342
 
343
void BearbeiteRxDaten(void)
344
{
345
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
346
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
347
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
348
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
349
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
350
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
351
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
352
 //if(!MotorenEin) 
353
 PcZugriff = 255;
354
 
355
  switch(RxdBuffer[2])
356
  {
357
   case 'w':// Lagewinkel
7 hbuss 358
            Decode64((unsigned char *) &ExternData,sizeof(ExternData),3,AnzahlEmpfangsBytes);
1 ingob 359
            DebugOut.Analog[15]++;
360
            KompassAntwort = 1;
361
            break;
362
   case 'c':
363
   case 'b':
364
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
7 hbuss 365
            ExternData.Winkel[0] = ExternControl.Par1;
366
            ExternData.Winkel[1] = ExternControl.Par2;
1 ingob 367
            break;
368
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
369
            GetVersionAnforderung = 1;
370
            PC_Connected = 255;
371
            break;                                                               
372
 
373
   case 'a':// Texte der Analogwerte
374
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
375
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
376
            PC_Connected = 255;
377
                        break;
378
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
379
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
380
            PC_Connected = 255;
381
            DebugGetAnforderung = 1;
382
            break;
383
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
384
            PC_Connected = 255;
385
            break;
386
/*
387
   case 'b':
388
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
389
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
390
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
391
            break;
392
   case 'c':
393
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
394
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
395
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
396
            DebugDataAnforderung = 1;
397
            break;
398
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
399
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
400
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
401
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
402
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
403
                        break;
404
   case 't':// Motortest
405
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
406
                        break;
407
   case 'k':// Keys von DubWise
408
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
409
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
410
                        break;
411
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
412
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
413
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
414
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
415
             {
416
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
417
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
418
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
419
             }
420
             else
421
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
422
 
423
            break;
424
 
425
   case 'l':
426
   case 'm':
427
   case 'n':
428
   case 'o':
429
   case 'p': // Parametersatz speichern
430
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
431
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
432
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
433
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
434
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
435
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
436
         break;
437
*/             
438
 
439
  }
440
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
441
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
442
}
443
 
444
 
445
//---------------------------------------------------------------------------------------------
446
void DatenUebertragung(void)  
447
{
448
 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden
449
         {
7 hbuss 450
         SetDebugValues();
1 ingob 451
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
452
          Debug_Timer = SetDelay(250);   // Sendeintervall
453
         }
454
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
455
     {
456
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
457
          GetVersionAnforderung = 0;
458
     }
459
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
460
     {
461
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
462
      DebugTextAnforderung = 255;
463
         }
464
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
465
   {
466
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
467
          DebugGetAnforderung = 0;
468
   }
469
   if(KompassAntwort && UebertragungAbgeschlossen)            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
470
   {
3 ingob 471
      SendOutData('K',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &I2C_Heading,sizeof(I2C_Heading));
1 ingob 472
          KompassAntwort = 0;
473
   }
474
}
475