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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Regler für Brushless-Motoren
3
// + ATMEGA8 mit 8MHz
4
// + (c) 01.2007 Holger Buss
5
// + Nur für den privaten Gebrauch
6
// + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
7
// + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
8
// + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
9
// + www.mikrocontroller.com
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
#define MAX_SENDE_BUFF     100
16
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  100
17
 
18
unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0;
19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
23
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
24
unsigned char GetVersionAnforderung = 0,DebugTextAnforderung = 0,DebugGetAnforderung = 0, KompassAntwort = 0;
25
unsigned char MeineSlaveAdresse;
26
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
28
unsigned char PcZugriff;
29
 
30
struct str_DebugOut       DebugOut;
31
struct str_WinkelOut      WinkelOut;
32
struct str_ExternControl  ExternControl;
33
struct str_VersionInfo    VersionInfo;
34
struct str_AnFlightCtrl   AnFlightCtrl;
35
 
36
 
37
int Debug_Timer;
38
 
39
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
40
{
41
   //1234567890123456 
42
    "Magnet N        ", //0
43
    "Magnet R        ",
44
    "Magnet Z        ",
45
    "Roh    N        ",
46
    "Roh    R        ",
47
    "Roh    Z        ", //5
48
    "Lage N          ",
49
    "Lage R          ",
50
    "                ",
51
    "Spannung        ",
52
    "Empfang         ", //10
53
    "Analog11        ",
54
    "Motor_Vorne     ",
55
    "Motor_Hinten    ",
56
    "Kaompass        ",
57
    "Motor_Rechts    ", //15
58
    "Acc_Z           ",
59
    "MittelAccNick   ",
60
    "MittelAccRoll   ",
61
    "IntegralErrNick ",
62
    "IntegralErrRoll ", //20
63
    "MittelIntNick   ",
64
    "MittelIntRoll   ",
65
    "NeutralNick     ",
66
    "RollOffset      ",
67
    "IntRoll*Faktor  ", //25
68
    "Analog26        ",
69
    "DirektAusglRoll ",
70
    "MesswertRoll    ",
71
    "AusgleichRoll   ",
72
    "I-LageRoll      ", //30
73
    "StickRoll       "
74
};
75
 
76
 
77
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
78
//++ Sende-Part der Datenübertragung
79
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
80
SIGNAL(INT_VEC_TX)
81
{
82
 static unsigned int ptr = 0;
83
 unsigned char tmp_tx;
84
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
85
  {
86
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
87
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
88
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
89
    {
90
     ptr = 0;
91
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
92
    }
93
   UDR = tmp_tx;
94
  }
95
  else ptr = 0;
96
}
97
 
98
void SendUart(void)
99
{
100
 static unsigned int ptr = 0;
101
 unsigned char tmp_tx;
102
 if(!(USR & 0x40)) return;
103
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
104
  {
105
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
106
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
107
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
108
    {
109
     ptr = 0;
110
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
111
    }
112
   USR |= (1<TXC0);
113
   UDR = tmp_tx;
114
  }
115
  else ptr = 0;
116
}
117
 
118
// --------------------------------------------------------------------------
119
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
120
{
121
 unsigned char a,b,c,d;
122
 unsigned char ptr = 0;
123
 unsigned char x,y,z;
124
 while(len)
125
  {
126
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
127
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
128
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
129
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
130
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
131
 
132
   x = (a << 2) | (b >> 4);
133
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
134
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
135
 
136
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
137
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
138
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
139
  }
140
 
141
}
142
 
143
 
144
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
145
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung
146
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
147
SIGNAL(INT_VEC_RX)
148
{
149
 static unsigned int crc;
150
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
151
 static unsigned char UartState = 0;
152
 unsigned char CrcOkay = 0;
153
 
154
 SioTmp = UDR;
155
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
156
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
157
  {
158
   UartState = 0;
159
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
160
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
161
   crc %= 4096;
162
   crc1 = '=' + crc / 64;
163
   crc2 = '=' + crc % 64;
164
   CrcOkay = 0;
165
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; };
166
   if(CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
167
    {
168
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
169
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
170
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
171
         if((RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
172
//     uart_putchar(RxdBuffer[2]);       
173
        }                                
174
  }
175
  else
176
  switch(UartState)
177
  {
178
   case 0:
179
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
180
                  buf_ptr = 0;
181
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
182
                  crc = SioTmp;
183
          break;
184
   case 1: // Adresse auswerten
185
                  UartState++;
186
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
187
                  crc += SioTmp;
188
                  break;
189
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
190
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
191
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
192
                  else UartState = 0;
193
                  crc += SioTmp;
194
                  break;
195
   default:
196
          UartState = 0;
197
          break;
198
  }
199
 
200
};
201
 
202
 
203
// --------------------------------------------------------------------------
204
void AddCRC(unsigned int wieviele)
205
{
206
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
207
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
208
  {
209
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
210
  }
211
   tmpCRC %= 4096;
212
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
213
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
214
   SendeBuffer[i++] = '\r';
215
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
216
  UDR = SendeBuffer[0];
217
}
218
 
219
 
220
// --------------------------------------------------------------------------
221
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
222
{
223
 unsigned int pt = 0;
224
 unsigned char a,b,c;
225
 unsigned char ptr = 0;
226
 
227
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
228
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
229
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
230
 
231
 while(len)
232
  {
233
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
234
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
235
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
236
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
237
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
238
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
239
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
240
  }
241
 AddCRC(pt);
242
}
243
 
244
 
245
 
246
//############################################################################
247
//Routine für die Serielle Ausgabe
248
int uart_putchar (char c)
249
//############################################################################
250
{
251
        if (c == '\n')
252
                uart_putchar('\r');
253
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
254
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
255
        //Ausgabe des Zeichens
256
        UDR = c;
257
 
258
        return (0);
259
}
260
 
261
// --------------------------------------------------------------------------
262
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
263
{
264
}
265
 
266
//############################################################################
267
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
268
void UART_Init (void)
269
//############################################################################
270
{
271
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
272
 
273
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
274
    // UART Double Speed (U2X)
275
        USR   |= (1<<U2X);          
276
        // RX-Interrupt Freigabe
277
 
278
        UCSRB |= (1<<RXCIE);    // serieller Empfangsinterrupt       
279
 
280
        // TX-Interrupt Freigabe
281
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
282
 
283
        //Teiler wird gesetzt 
284
        UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 );
285
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
286
//      fdevopen (uart_putchar, NULL);
287
    Debug_Timer = SetDelay(200);  
288
    // Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... ) 
289
        uart_putchar ('\n');uart_putchar ('C');uart_putchar ('P');uart_putchar (':');
290
        uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10);
291
    uart_putchar ('\n');
292
}
293
 
294
 
295
void BearbeiteRxDaten(void)
296
{
297
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
298
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
299
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
300
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
301
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
302
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
303
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
304
 //if(!MotorenEin) 
305
 PcZugriff = 255;
306
 
307
  switch(RxdBuffer[2])
308
  {
309
   case 'w':// Lagewinkel
310
            Decode64((unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut),3,AnzahlEmpfangsBytes);
311
            DebugOut.Analog[15]++;
312
            KompassAntwort = 1;
313
            LED_ON;        
314
            break;
315
   case 'c':
316
   case 'b':
317
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
318
            WinkelOut.Winkel[0] = ExternControl.Par1;
319
            WinkelOut.Winkel[1] = ExternControl.Par2;
320
            break;
321
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
322
            GetVersionAnforderung = 1;
323
            PC_Connected = 255;
324
            break;                                                               
325
 
326
   case 'a':// Texte der Analogwerte
327
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
328
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
329
            PC_Connected = 255;
330
                        break;
331
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
332
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
333
            PC_Connected = 255;
334
            DebugGetAnforderung = 1;
335
            break;
336
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
337
            PC_Connected = 255;
338
            break;
339
/*
340
   case 'b':
341
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
342
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
343
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
344
            break;
345
   case 'c':
346
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
347
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
348
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
349
            DebugDataAnforderung = 1;
350
            break;
351
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
352
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
353
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
354
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
355
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
356
                        break;
357
   case 't':// Motortest
358
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
359
                        break;
360
   case 'k':// Keys von DubWise
361
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
362
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
363
                        break;
364
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
365
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
366
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
367
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
368
             {
369
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
370
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
371
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
372
             }
373
             else
374
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
375
 
376
            break;
377
 
378
   case 'l':
379
   case 'm':
380
   case 'n':
381
   case 'o':
382
   case 'p': // Parametersatz speichern
383
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
384
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
385
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
386
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
387
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
388
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
389
         break;
390
*/             
391
 
392
  }
393
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
394
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
395
}
396
 
397
 
398
//---------------------------------------------------------------------------------------------
399
void DatenUebertragung(void)  
400
{
401
 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden
402
         {
403
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
404
          Debug_Timer = SetDelay(250);   // Sendeintervall
405
         }
406
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
407
     {
408
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
409
          GetVersionAnforderung = 0;
410
     }
411
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
412
     {
413
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
414
      DebugTextAnforderung = 255;
415
         }
416
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
417
   {
418
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
419
          DebugGetAnforderung = 0;
420
   }
421
   if(KompassAntwort && UebertragungAbgeschlossen)            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
422
   {
423
      SendOutData('K',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &AnFlightCtrl,sizeof(AnFlightCtrl));
424
          KompassAntwort = 0;
425
   }
426
}
427