Subversion Repositories FlightCtrl

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2287 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
20
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Software LICENSING TERMS
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
54
#include "main.h"
55
#include "eeprom.h"
56
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
57
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
58
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
59
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
60
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
61
volatile long Luftdruck = 32000;
62
volatile long SummenHoehe = 0;
63
volatile int  StartLuftdruck;
64
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
65
unsigned char DruckOffsetSetting;
66
signed char ExpandBaro = 0;
67
volatile int VarioMeter = 0;
68
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
69
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
70
volatile unsigned char AdReady = 1;
71
 
72
//#######################################################################################
73
void ADC_Init(void)
74
//#######################################################################################
75
{
76
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
77
    ANALOG_ON;
78
}
79
 
80
#define DESIRED_H_ADC 800
81
 
82
void SucheLuftruckOffset(void)
83
{
84
 unsigned int off;
85
 ExpandBaro = 0;
86
 
87
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
88
 {
89
  unsigned char off2;
90
  OCR0A = 150;
91
  off2 = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
92
  if(off2 < 230) off2 += 10;
93
  OCR0B = off2;
94
  Delay_ms_Mess(100);
95
  if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off2 = 240;
96
  for(; off2 >= 5; off2 -= 5)
97
   {
98
   OCR0B = off2;
99
   Delay_ms_Mess(50);
100
   printf("*");
101
   if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
102
   }
103
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off2);
104
  if(off2 >= 15) off = 140; else off = 0;
105
  for(; off < 250;off++)
106
   {
107
   OCR0A = off;
108
   Delay_ms_Mess(50);
109
   printf(".");
110
   if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
111
   }
112
   DruckOffsetSetting = off;
113
 }
114
#else
115
  off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
116
  if(off > 20) off -= 10;
117
  OCR0A = off;
118
  Delay_ms_Mess(100);
119
  if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) off = 0;
120
  for(; off < 250;off++)
121
   {
122
   OCR0A = off;
123
   Delay_ms_Mess(50);
124
   printf(".");
125
   if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
126
   }
127
   DruckOffsetSetting = off;
128
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
129
#endif
130
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 || DruckOffsetSetting >= 245)) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_PRESSURE;
131
 OCR0A = off;
132
 Delay_ms_Mess(300);
133
}
134
 
135
 
136
void SucheGyroOffset(void)
137
{
138
 unsigned char i, ready = 0;
139
 int timeout;
140
 timeout = SetDelay(2000);
141
 for(i=140; i != 0; i--)
142
  {
143
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
144
   ready = 0;
145
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
146
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
147
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
148
   I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
149
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
150
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
151
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 245;};
152
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
153
   AdReady = 0;
154
   ANALOG_ON;
155
   while(!AdReady);
156
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
157
  }
158
   Delay_ms_Mess(70);
159
}
160
 
161
/*
162
 
163
1  r
164
2     g
165
3     y
166
4     x
167
5  n
168
6  r
169
7     u
170
8     z
171
9     L
172
10 n
173
11 r
174
12    g
175
13    y
176
14    x
177
15 n
178
16 r
179
17    L
180
*/
181
 
182
//#######################################################################################
183
//
184
ISR(ADC_vect)
185
//#######################################################################################
186
{
187
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
188
        static signed char subcount = 0;
189
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
190
        static signed int accy, accx;
191
        static long tmpLuftdruck = 0;
192
        static char messanzahl_Druck = 0;
193
    switch(state++)
194
        {
195
        case 0:
196
            nick1 = ADC;
197
            kanal = AD_ROLL;
198
            break;
199
        case 1:
200
            roll1 = ADC;
201
                    kanal = AD_GIER;
202
            break;
203
        case 2:
204
            gier1 = ADC;
205
            kanal = AD_ACC_Y;
206
            break;
207
        case 3:
208
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
209
            accy = Aktuell_ay;
210
                    kanal = AD_ACC_X;
211
            break;
212
        case 4:
213
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
214
            accx =  Aktuell_ax;
215
            kanal = AD_NICK;
216
            break;
217
        case 5:
218
            nick1 += ADC;
219
            kanal = AD_ROLL;
220
            break;
221
        case 6:
222
            roll1 += ADC;
223
            kanal = AD_UBAT;
224
            break;
225
        case 7:
226
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
227
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
228
                        else  
229
#endif
230
                        UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
231
                    kanal = AD_ACC_Z;
232
            break;
233
       case 8:
234
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
235
            if(AdWertAccHoch > 1)
236
             {
237
              if(NeutralAccZ < 750)
238
               {
239
                subcount += 5;
240
                if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
241
               }
242
              if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
243
             }
244
             else if(AdWertAccHoch < -1)
245
             {
246
              if(NeutralAccZ > 550)
247
                {
248
                 subcount -= 5;
249
                 if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
250
                 if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
251
                }
252
             }
253
//            messanzahl_AccHoch = 1;
254
            Aktuell_az = ADC;
255
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
256
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
257
                kanal = AD_DRUCK;
258
            break;
259
   // "case 9:" fehlt hier absichtlich
260
        case 10:
261
            nick1 += ADC;
262
            kanal = AD_ROLL;
263
            break;
264
        case 11:
265
            roll1 += ADC;
266
                    kanal = AD_GIER;
267
            break;
268
        case 12:
269
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
270
            else
271
            if(PlatinenVersion >= 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
272
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
273
            kanal = AD_ACC_Y;
274
            break;
275
        case 13:
276
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
277
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
278
            kanal = AD_ACC_X;
279
            break;
280
        case 14:
281
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
282
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
283
            kanal = AD_NICK;
284
            break;
285
        case 15:
286
            nick1 += ADC;
287
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
288
            AdWertNick = nick1 / 8;
289
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
290
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
291
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
292
            kanal = AD_ROLL;
293
            break;
294
        case 16:
295
            roll1 += ADC;
296
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
297
            AdWertRoll = roll1 / 8;
298
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
299
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
300
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
301
                kanal = AD_DRUCK;
302
            break;
303
        case 17:
304
            state = 0;
305
                        AdReady = 1;
306
            ZaehlMessungen++;
307
            // "break" fehlt hier absichtlich
308
        case 9:
309
                MessLuftdruck = ADC;
310
            tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
311
            if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
312
            {
313
                            signed int tmp;
314
                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
315
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
316
                                SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
317
                                SummenHoehe += HoehenWert;
318
                                tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);
319
                                if(tmp > 1024) tmp = 1024;      else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
320
                if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
321
                                else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
322
                tmpLuftdruck /= 2;
323
                messanzahl_Druck = 16/2;
324
            }
325
            kanal = AD_NICK;
326
            break;
327
        default:
328
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
329
            break;
330
        }
331
    ADMUX = kanal;
332
    if(state != 0) ANALOG_ON;
333
}
334