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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1 ingob 9
#include "main.h"
10
#include "uart.h"
11
 
1054 killagreg 12
 
13
#define FC_ADDRESS 1
14
#define NC_ADDRESS 2
15
#define MK3MAG_ADDRESS 3
16
 
1053 killagreg 17
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
18
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
23
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
24
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
25
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
26
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
27
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1051 killagreg 28
unsigned char *pRxData = 0;
29
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 30
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1051 killagreg 31
 
499 hbuss 32
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 33
unsigned char PcZugriff = 100;
34
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
1036 hbuss 35
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 36
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 37
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 38
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 39
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 40
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 41
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 42
 
1171 hbuss 43
int Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
44
unsigned int DebugDataIntervall = 200, Intervall3D = 0;
693 hbuss 45
 
499 hbuss 46
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
47
{
1051 killagreg 48
   //1234567890123456
499 hbuss 49
    "IntegralNick    ", //0
50
    "IntegralRoll    ",
1051 killagreg 51
    "AccNick         ",
499 hbuss 52
    "AccRoll         ",
53
    "GyroGier        ",
54
    "HoehenWert      ", //5
55
    "AccZ            ",
56
    "Gas             ",
57
    "KompassValue    ",
513 hbuss 58
    "Spannung        ",
59
    "Empfang         ", //10
693 hbuss 60
    "Ersatzkompass   ",
499 hbuss 61
    "Motor_Vorne     ",
62
    "Motor_Hinten    ",
63
    "Motor_Links     ",
64
    "Motor_Rechts    ", //15
929 hbuss 65
    "                ",
744 hbuss 66
    "Distance        ",
67
    "OsdBar          ",
819 hbuss 68
    "MK3Mag CalState ",
854 hbuss 69
    "Servo           ", //20
70
    "Nick            ",
71
    "Roll            ",
720 ingob 72
    "                ",
73
    "                ",
74
    "                ", //25
75
    "                ",
992 hbuss 76
    "Kalman_MaxDrift ",
720 ingob 77
    "                ",
992 hbuss 78
    "Kalman K        ",
720 ingob 79
    "GPS_Nick        ", //30
80
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 81
};
82
 
83
 
84
 
1 ingob 85
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
86
//++ Sende-Part der Datenübertragung
87
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
88
SIGNAL(INT_VEC_TX)
89
{
90
 static unsigned int ptr = 0;
91
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 92
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 93
  {
94
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1051 killagreg 95
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
1 ingob 96
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
97
    {
98
     ptr = 0;
99
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
100
    }
1051 killagreg 101
   UDR = tmp_tx;
102
  }
1 ingob 103
  else ptr = 0;
104
}
105
 
106
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
107
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
108
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
109
SIGNAL(INT_VEC_RX)
110
{
111
 static unsigned int crc;
112
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
113
 static unsigned char UartState = 0;
114
 unsigned char CrcOkay = 0;
115
 
1051 killagreg 116
 SioTmp = UDR;
1 ingob 117
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 118
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 119
  {
120
   UartState = 0;
121
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
122
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
123
   crc %= 4096;
124
   crc1 = '=' + crc / 64;
125
   crc2 = '=' + crc % 64;
126
   CrcOkay = 0;
127
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
128
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
129
    {
1051 killagreg 130
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
131
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 132
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
173 holgerb 133
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
1051 killagreg 134
        }
1 ingob 135
  }
136
  else
137
  switch(UartState)
138
  {
139
   case 0:
140
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
141
                  buf_ptr = 0;
142
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
143
                  crc = SioTmp;
144
          break;
145
   case 1: // Adresse auswerten
146
                  UartState++;
147
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
148
                  crc += SioTmp;
149
                  break;
150
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
151
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1051 killagreg 152
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 153
                  else UartState = 0;
154
                  crc += SioTmp;
155
                  break;
1051 killagreg 156
   default:
157
          UartState = 0;
1 ingob 158
          break;
159
  }
160
}
161
 
162
 
163
// --------------------------------------------------------------------------
164
void AddCRC(unsigned int wieviele)
165
{
1051 killagreg 166
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 167
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
168
  {
169
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
170
  }
171
   tmpCRC %= 4096;
172
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
173
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
174
   SendeBuffer[i++] = '\r';
175
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
176
  UDR = SendeBuffer[0];
177
}
178
 
179
 
180
 
181
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 182
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 183
{
1051 killagreg 184
 va_list ap;
1 ingob 185
 unsigned int pt = 0;
186
 unsigned char a,b,c;
187
 unsigned char ptr = 0;
188
 
1051 killagreg 189
 unsigned char *snd = 0;
190
 int len = 0;
191
 
1056 killagreg 192
 SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen
193
 SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)
194
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando
1 ingob 195
 
1051 killagreg 196
 va_start(ap, BufferAnzahl);
197
 if(BufferAnzahl)
198
 {
199
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
200
                len = va_arg(ap, int);
201
                ptr = 0;
202
                BufferAnzahl--;
203
 }
1 ingob 204
 while(len)
205
  {
1051 killagreg 206
        if(len)
207
        {
208
           a = snd[ptr++];
209
           len--;
210
           if((!len) && BufferAnzahl)
211
                {
212
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
213
                        len = va_arg(ap, int);
214
                        ptr = 0;
215
                        BufferAnzahl--;
216
                }
217
        }
218
        else a = 0;
219
        if(len)
220
        {
221
                b = snd[ptr++];
222
                len--;
223
                if((!len) && BufferAnzahl)
224
                {
225
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
226
                        len = va_arg(ap, int);
227
                        ptr = 0;
228
                        BufferAnzahl--;
229
                }
230
        }
231
        else b = 0;
232
        if(len)
233
        {
234
                c = snd[ptr++];
235
                len--;
236
                if((!len) && BufferAnzahl)
237
                {
238
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
239
                        len = va_arg(ap, int);
240
                        ptr = 0;
241
                        BufferAnzahl--;
242
                }
243
        }
244
        else c = 0;
1 ingob 245
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
246
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
247
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
248
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
249
  }
1051 killagreg 250
 va_end(ap);
1 ingob 251
 AddCRC(pt);
252
}
253
 
254
 
255
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 256
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 257
{
258
 unsigned char a,b,c,d;
259
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 260
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
261
 unsigned char ptrOut = 3;
262
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
263
 
1 ingob 264
 while(len)
265
  {
266
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
267
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
268
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
269
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
270
 
271
   x = (a << 2) | (b >> 4);
272
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
273
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
274
 
1051 killagreg 275
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
276
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
277
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 278
  }
1051 killagreg 279
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
280
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 281
 
282
}
283
 
284
// --------------------------------------------------------------------------
285
void BearbeiteRxDaten(void)
286
{
287
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
288
 
1058 killagreg 289
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 290
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 291
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 292
        {
293
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
1056 killagreg 294
 
1054 killagreg 295
                switch(RxdBuffer[2])
296
                {
297
                        case 'K':// Kompasswert
298
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
299
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
300
                                        break;
1051 killagreg 301
 
1054 killagreg 302
                        case 't':// Motortest
303
                                        memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1065 killagreg 304
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
305
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 306
                                        PcZugriff = 255;
307
                                        break;
1053 killagreg 308
 
1054 killagreg 309
                        case 'p': // get PPM Channels
310
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
311
                                        break;
1053 killagreg 312
 
1054 killagreg 313
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
314
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
315
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
316
                                        {
317
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
318
                                        }
1063 killagreg 319
                                        // limit settings range
320
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
321
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
322
                                        // load requested parameter set
323
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
324
 
1054 killagreg 325
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1058 killagreg 326
                                        tempchar1 = pRxData[0];
327
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
328
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 329
                                        break;
1051 killagreg 330
 
1054 killagreg 331
                        case 's': // Parametersatz speichern
1058 killagreg 332
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 333
                                        {
1058 killagreg 334
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 335
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
336
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
337
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1063 killagreg 338
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
339
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
340
                                                Piep(tempchar1);
1054 killagreg 341
                                        }
1058 killagreg 342
                                        else
343
                                        {
344
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
345
                                        }
346
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
347
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1054 killagreg 348
                                        break;
349
 
1056 killagreg 350
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 351
 
352
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 353
 
1054 killagreg 354
                switch(RxdBuffer[2])
355
                {
356
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
357
                        case 't':// Motortest
358
                                        memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
359
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
360
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
361
                                        PcZugriff = 255;
362
                                        break;
363
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
364
                        case 'K':// Kompasswert
365
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
366
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
367
                                        break;
368
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
369
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
370
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
371
                                        PcZugriff = 255;
372
                                        break;
373
                        case 'b':
374
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
375
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
376
                                        PcZugriff = 255;
377
                                        break;
1171 hbuss 378
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
379
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
380
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
381
                                        break;
1054 killagreg 382
                        case 'd': // Poll the debug data
383
                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 384
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1054 killagreg 385
                                        break;
386
 
387
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 388
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 389
                                        RemoteKeys |= pRxData[0];
390
                                        if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
391
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
392
                                        break;
393
 
394
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 395
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 396
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
397
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
398
                                        break;
399
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
400
                                        GetVersionAnforderung = 1;
401
                                        break;
402
 
403
                        case 'g'://
404
                                        GetExternalControl = 1;
405
                                        break;
406
                }
407
                break; // default:
408
        }
1051 killagreg 409
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
410
        pRxData = 0;
411
        RxDataLen = 0;
1 ingob 412
}
413
 
414
//############################################################################
415
//Routine für die Serielle Ausgabe
416
int uart_putchar (char c)
417
//############################################################################
418
{
419
        if (c == '\n')
420
                uart_putchar('\r');
421
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
422
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
423
        //Ausgabe des Zeichens
424
        UDR = c;
1051 killagreg 425
 
1 ingob 426
        return (0);
427
}
428
 
429
// --------------------------------------------------------------------------
430
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
431
{
432
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
433
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
434
  // Buffer[pos] = wert;
435
}
436
 
437
//############################################################################
438
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
439
void UART_Init (void)
440
//############################################################################
441
{
442
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
443
 
444
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
445
    // UART Double Speed (U2X)
1051 killagreg 446
        USR   |= (1<<U2X);
1 ingob 447
        // RX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 448
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
1 ingob 449
        // TX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 450
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
1 ingob 451
 
1051 killagreg 452
        //Teiler wird gesetzt
1 ingob 453
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
454
        //UBRR = 33;
455
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
456
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
457
        //sbi(PORTD,4);
1051 killagreg 458
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
459
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
460
 
1058 killagreg 461
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
462
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
463
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
464
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
465
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 466
 
467
        pRxData = 0;
468
        RxDataLen = 0;
1 ingob 469
}
470
 
471
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 472
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 473
{
474
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
475
 
1065 killagreg 476
        if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
477
        {
478
                Menu();
479
                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
480
                DisplayLine++;
481
                if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;
482
                DebugDisplayAnforderung = 0;
483
        }
484
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
485
        {
486
                Menu();
487
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
488
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
489
        }
490
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
491
        {
492
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
493
                GetVersionAnforderung = 0;
494
        }
1 ingob 495
 
1065 killagreg 496
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
497
        {
498
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
499
                GetExternalControl = 0;
500
        }
1051 killagreg 501
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 502
         {
1171 hbuss 503
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
504
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 505
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
506
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1054 killagreg 507
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 508
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 509
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
510
         }
1171 hbuss 511
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 512
         {
1054 killagreg 513
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 514
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 515
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 516
         }
1171 hbuss 517
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
518
         {
519
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
520
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
521
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
522
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
523
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
524
         }
499 hbuss 525
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
526
     {
1054 killagreg 527
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
499 hbuss 528
      DebugTextAnforderung = 255;
529
         }
1051 killagreg 530
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 531
         {
1054 killagreg 532
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 533
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 534
     }
1053 killagreg 535
 
1051 killagreg 536
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
537
     {
1054 killagreg 538
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 539
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
540
         }
1 ingob 541
 
542
}
543