WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 241 - /branches/salvo

Rev	Author	Line No.	Line
143	salvo	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
161	salvo	2	// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
143	salvo	3	// Definitionen fuer Modul GPS
236	salvo	4	// Stand 7.10.007
143	salvo	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	6	extern signed int GPS_Nick;
		7	extern signed int GPS_Roll;
		8	extern void GPS_Neutral(void);
143	salvo	9
		10	extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ;
156	salvo	11	//extern short int Get_GPS_data(void);
		12	extern short int Get_Rel_Position(void);
		13	extern void GPS_Save_Home(void);
158	salvo	14	extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
143	salvo	15
		16	typedef struct {
		17	unsigned long utm_itow; // time of week
		18	long utm_east; // UTM Ost in cm
		19	long utm_north; // UTM Nord in cm
		20	long utm_alt; // hoehe in cm
		21	uint8_t utm_zone; //
		22	uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator
		23	uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
		24	} NAV_POSUTM_t;
		25
		26	typedef struct {
		27	unsigned long itow; // time of week
		28	uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix
		29	uint8_t nav_status_flag;
		30	uint8_t nav_diff_status;
		31	uint8_t nav_resevd;
		32	long nav_tff; // Time to First Fix in ms
		33	long nav_msss; // ms since startup
		34	uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
		35	} NAV_STATUS_t;
		36
		37	typedef struct {
		38	unsigned long itow;
		39	long speed_n; // in cm/s
		40	long speed_e; // in cm/s
		41	long speed_alt; // in cm/s
		42	unsigned long speed_3d; // in cm/s
		43	unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s
		44	long heading; // Richtung in deg/10000
		45	unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s
		46	unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg
		47	uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
		48	} NAV_VELNED_t;
		49
		50
		51	typedef struct {
		52	long utm_east; // UTM Ost in 10 cm
		53	long utm_north; // UTM Nord in 10 cm
		54	long utm_alt; // hoehe in 10 cm
		55	unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s
		56	unsigned heading; // Richtung in Grad
		57	uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
		58
156	salvo	59	} GPS_ABS_POSITION_t;
143	salvo	60
		61
156	salvo	62	typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
		63	int utm_east; // UTM Ost in m
		64	int utm_north; // UTM Nord in m
		65	uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
143	salvo	66
156	salvo	67	} GPS_REL_POSITION_t;
		68
		69
		70	extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
		71	extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
		72	extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
158	salvo	73	extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
241	salvo	74	extern short int gps_state,gps_sub_state;
158	salvo	75	extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt;
		76	extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt;
		77	extern signed int GPS_dist_2trgt;
159	salvo	78	extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y;
160	salvo	79	extern signed int GPS_dist_2trgt;
190	salvo	80	extern unsigned int gps_alive_cnt;
158	salvo	81
224	salvo	82	//nur provisorisch fuer Debugausgaben
		83	extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position
225	salvo	84	extern long int dist_flown;
224	salvo	85
158	salvo	86	// Zustaende der zentralen GPS statemachine
241	salvo	87	#define GPS_CRTL_IDLE 0 //
		88	#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv
		89	#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv
		90	#define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen
		91	#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
		92	#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 5 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
		93	#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz
		94	#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 7 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz
158	salvo	95
224	salvo	96	// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
158	salvo	97	#define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung
162	salvo	98	#define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden
		99	#define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden
		100	#define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden
158	salvo	101
		102	// Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine
209	salvo	103	#define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
		104	#define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
		105	#define GPS_STST_ERR 2 // Fehler
159	salvo	106
		107	// GPS Lageregler
236	salvo	108	#define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
225	salvo	109	#define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
209	salvo	110	#define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
241	salvo	111	#define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert
224	salvo	112
		113	// GPS G2T /Go to Target Regler
241	salvo	114	#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
		115	#define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt
		116	#define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
		117	#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen
		118	#define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
		119	#define GPS_G2T_TOL 50 // Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
224	salvo	120
		121

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(root)/branches/salvo_gps/gps.h @ 266 - Rev 241