Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1102 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099 salvo 54
// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 29.12.2008
1086 salvo 55
/*
56
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
57
Linearsensor optional mit fixem Neutralwert
58
Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion
59
*/
1 ingob 60
 
61
#include "main.h"
395 hbuss 62
#include "eeprom.c"
1 ingob 63
 
64
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 65
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 66
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
1051 killagreg 67
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 68
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
69
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 70
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 71
volatile float NeutralAccZ = 0;
72
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 73
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
74
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
75
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
76
long Integral_Gier = 0;
77
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
78
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
79
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
80
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
82
volatile int  KompassValue = 0;
83
volatile int  KompassStartwert = 0;
84
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 85
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 86
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 87
unsigned char Notlandung = 0;
88
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 89
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 90
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 91
long  ErsatzKompass;
92
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
93
int   GierGyroFehler = 0;
1086 salvo 94
//Salvo 12.10.2007
95
uint8_t magkompass_ok=0;
96
uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
97
static int       ubat_cnt =0;
98
static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung
1103 salvo 99
int w,v,w1,v1;
1086 salvo 100
//Salvo End
101
 
102
 //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation
103
long GyroKomp_Int;
104
long int GyroGier_Comp;
1102 salvo 105
//int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
1086 salvo 106
short int cnt_stickgier_zero =0;
107
int gyrogier_kompass;
108
//Salvo End
109
 
110
 //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen
111
int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7;
112
//Salvo End
1 ingob 113
float GyroFaktor;
114
float IntegralFaktor;
115
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 116
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 117
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
118
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 119
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 120
char MotorenEin = 0;
121
int HoehenWert = 0;
122
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 123
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 124
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 125
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
126
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 127
 
128
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
129
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
130
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
131
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
132
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 133
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 134
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
135
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
136
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
137
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 141
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
142
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
143
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
144
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 145
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 146
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 147
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 149
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 150
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
151
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
152
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
153
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
154
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 155
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
156
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
1086 salvo 160
unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008      
993 hbuss 161
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 164
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 165
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 166
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 167
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 168
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 169
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1103 salvo 170
//Salvo 31.12.2008
171
long waagrecht; // Mass fuer Annaeherung an Waagrecht fuer Kompasskompensation
172
// Salvo End
1 ingob 173
 
1086 salvo 174
//Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen
175
int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7;
176
//Salvo End
177
 
178
 
1 ingob 179
void Piep(unsigned char Anzahl)
180
{
181
 while(Anzahl--)
182
 {
183
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
184
  beeptime = 100;
185
  Delay_ms(250);
186
 }
187
}
188
 
189
//############################################################################
190
//  Nullwerte ermitteln
191
void SetNeutral(void)
192
//############################################################################
193
{
1086 salvo 194
        // Salvo 9.12.2007
195
        RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten 
196
        // Salvo End
197
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 198
        NeutralAccY = 0;
199
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 200
    AdNeutralNick = 0;
201
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 202
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 203
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 204
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
205
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1036 hbuss 206
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 207
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 208
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 209
        CalibrierMittelwert();
210
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 211
     {
1 ingob 212
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
213
     }
173 holgerb 214
 
1051 killagreg 215
     AdNeutralNick= AdWertNick;
216
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
395 hbuss 217
         AdNeutralGier= AdWertGier;
927 hbuss 218
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
401 hbuss 219
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
220
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 221
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 222
    {
223
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
224
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
225
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
226
    }
1051 killagreg 227
    else
513 hbuss 228
    {
229
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
230
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
231
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
232
    }
1051 killagreg 233
 
234
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 235
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 236
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 237
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 238
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 239
    MesswertNick = 0;
240
    MesswertRoll = 0;
241
    MesswertGier = 0;
927 hbuss 242
 Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 243
    StartLuftdruck = Luftdruck;
244
    HoeheD = 0;
245
    Mess_Integral_Hoch = 0;
246
    KompassStartwert = KompassValue;
247
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 248
    beeptime = 50;
882 hbuss 249
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
250
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 251
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 252
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
253
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 254
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 255
    LED_Init();
256
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 257
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
258
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
259
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1086 salvo 260
 
261
//Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas
262
        GyroKomp_Int =  KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008
263
//      gas_mittel      =       30;
264
//      gas_actual      =       gas_mittel;
265
// Salvo End
266
 
1 ingob 267
}
268
 
269
//############################################################################
395 hbuss 270
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 271
void Mittelwert(void)
272
//############################################################################
1051 killagreg 273
{
274
    static signed long tmpl,tmpl2;
395 hbuss 275
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
927 hbuss 276
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 277
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
278
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 279
 
604 hbuss 280
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1086 salvo 281
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
604 hbuss 282
 
395 hbuss 283
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
284
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
285
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
286
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
287
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
288
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 289
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
290
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
291
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 292
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 293
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 294
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
1101 salvo 295
//Salvo 30.12.2008
296
//      if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) 
1096 salvo 297
        {
1086 salvo 298
                        GyroKomp_Int   += (long)MesswertGier;
299
                        GyroGier_Comp  += (long)MesswertGier;
1096 salvo 300
        }
301
 
1086 salvo 302
//Salvo End
395 hbuss 303
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
927 hbuss 304
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 305
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
306
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 307
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
308
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
309
         {
927 hbuss 310
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
395 hbuss 311
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
880 hbuss 312
            tmpl /= 4096L;
927 hbuss 313
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 314
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 315
            tmpl2 /= 4096L;
1051 killagreg 316
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
395 hbuss 317
         }
318
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
319
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
320
            MesswertRoll += tmpl;
321
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
322
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 323
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 324
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 325
            {
882 hbuss 326
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 327
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 328
            }
395 hbuss 329
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
330
            {
882 hbuss 331
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 332
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 333
            }
395 hbuss 334
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
335
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 336
            if(PlatinenVersion == 10)
337
                         {
338
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
339
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
340
                         }
1051 killagreg 341
                         else
401 hbuss 342
                         {
343
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
344
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
345
                         }
395 hbuss 346
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
347
            MesswertNick -= tmpl2;
348
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
349
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 350
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 351
 
1051 killagreg 352
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 353
             {
354
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
355
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 356
             }
357
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 358
            {
882 hbuss 359
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 360
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 361
            }
395 hbuss 362
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
363
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 364
            if(PlatinenVersion == 10)
365
                         {
366
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
367
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
368
                         }
1051 killagreg 369
                         else
401 hbuss 370
                         {
371
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
372
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
373
                         }
395 hbuss 374
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
375
// ADC einschalten
1051 killagreg 376
    ANALOG_ON;
395 hbuss 377
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
378
 
1 ingob 379
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
380
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
381
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 382
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 383
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
384
 
395 hbuss 385
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
386
  {
387
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
1051 killagreg 388
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
395 hbuss 389
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
1051 killagreg 390
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
395 hbuss 391
  }
1 ingob 392
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
393
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
394
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
395
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
396
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
397
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
398
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
399
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
400
}
401
 
402
//############################################################################
403
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
404
void CalibrierMittelwert(void)
405
//############################################################################
1051 killagreg 406
{
1021 hbuss 407
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 408
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
409
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 410
        MesswertNick = AdWertNick;
411
        MesswertRoll = AdWertRoll;
412
        MesswertGier = AdWertGier;
413
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
414
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
415
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
416
   // ADC einschalten
1051 killagreg 417
    ANALOG_ON;
1 ingob 418
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
419
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
420
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
421
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
422
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
423
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
424
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
425
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 426
 
427
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 428
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 429
}
430
 
431
//############################################################################
432
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
433
void SendMotorData(void)
434
//############################################################################
1051 killagreg 435
{
921 hbuss 436
    if(!MotorenEin)
1 ingob 437
        {
438
        Motor_Hinten = 0;
439
        Motor_Vorne = 0;
440
        Motor_Rechts = 0;
441
        Motor_Links = 0;
442
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
443
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
444
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
445
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
921 hbuss 446
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
447
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 448
 
449
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
450
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
451
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 452
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 453
 
454
    //Start I2C Interrupt Mode
455
    twi_state = 0;
456
    motor = 0;
1051 killagreg 457
    i2c_start();
1 ingob 458
}
459
 
460
 
461
 
462
//############################################################################
463
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 464
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 465
//############################################################################
466
{
921 hbuss 467
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
468
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 469
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 470
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
471
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 472
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
473
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 474
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 475
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1051 killagreg 476
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
477
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
478
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
479
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
480
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
481
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
482
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
483
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
484
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 485
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 486
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 487
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
488
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 489
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 490
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
491
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1086 salvo 492
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
493
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
494
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
495
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
496
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
1091 salvo 497
 CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008
1086 salvo 498
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
993 hbuss 499
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
500
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
501
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
502
 
921 hbuss 503
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 504
 
505
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
506
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
507
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
508
}
509
 
510
 
819 hbuss 511
 
1 ingob 512
//############################################################################
513
//
514
void MotorRegler(void)
515
//############################################################################
516
{
517
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
518
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
519
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
520
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 521
     static long IntegralFehlerNick = 0;
522
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 523
         static unsigned int RcLostTimer;
524
         static unsigned char delay_neutral = 0;
525
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
526
     static int hoehenregler = 0;
527
     static char TimerWerteausgabe = 0;
528
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 529
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1086 salvo 530
 
531
        Mittelwert();
532
//****** GPS Daten holen ***************
533
        short int n;
534
        if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout)
535
        n = Get_Rel_Position();
536
        if (n == 0)    
537
        {
538
                ROT_ON; //led blitzen lassen
539
        }
540
//******PROVISORISCH***************
1 ingob 541
    GRN_ON;
1051 killagreg 542
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 543
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 544
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
545
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 546
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 547
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 548
// Empfang schlecht
1051 killagreg 549
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 550
   if(SenderOkay < 100)
551
        {
1051 killagreg 552
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 553
         {
1051 killagreg 554
           if(BeepMuster == 0xffff)
555
            {
173 holgerb 556
             beeptime = 15000;
557
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 558
            }
173 holgerb 559
         }
1051 killagreg 560
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
561
        else
1 ingob 562
         {
563
          MotorenEin = 0;
564
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 565
         }
1 ingob 566
        ROT_ON;
693 hbuss 567
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 568
            {
569
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
570
            Notlandung = 1;
744 hbuss 571
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 572
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 573
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
574
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
575
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 576
            }
1 ingob 577
         else MotorenEin = 0;
578
        }
1051 killagreg 579
        else
580
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 581
// Emfang gut
1051 killagreg 582
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 583
        if(SenderOkay > 140)
584
            {
585
            Notlandung = 0;
586
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 587
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 588
                {
589
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
590
                }
871 hbuss 591
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 592
                {
593
                SummeNick = 0;
594
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 595
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 596
                 {
1051 killagreg 597
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 598
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 599
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 600
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 601
                 }
921 hbuss 602
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 603
 
595 hbuss 604
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 605
                {
1051 killagreg 606
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 607
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 608
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 609
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
610
                    {
611
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
612
                        {
613
                        GRN_OFF;
1086 salvo 614
                        SetNeutral();
1 ingob 615
                        MotorenEin = 0;
616
                        delay_neutral = 0;
617
                        modell_fliegt = 0;
618
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
619
                        {
304 ingob 620
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 621
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
622
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
623
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
624
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
625
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 626
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 627
                        }
820 hbuss 628
//                        else
1051 killagreg 629
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
630
                          {
819 hbuss 631
                           WinkelOut.CalcState = 1;
632
                           beeptime = 1000;
633
                          }
634
                          else
1 ingob 635
                          {
819 hbuss 636
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
637
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
638
                            {
1 ingob 639
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 640
                            }
819 hbuss 641
                           SetNeutral();
642
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
1086 salvo 643
                                                        GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar
644
                                                        if (gps_home_position.status > 0 )
645
                                                        {
646
                                                                Delay_ms(1000);  //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind
647
                                                                beeptime = 1000;
648
                                                                Delay_ms(500);
649
                                                        }
819 hbuss 650
                         }
1051 killagreg 651
                        }
1 ingob 652
                    }
1051 killagreg 653
                 else
513 hbuss 654
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
655
                    {
656
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
657
                        {
658
                        GRN_OFF;
659
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
660
                        MotorenEin = 0;
661
                        delay_neutral = 0;
662
                        modell_fliegt = 0;
663
                        SetNeutral();
664
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
665
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
666
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
667
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
668
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
669
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
670
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 671
                        }
513 hbuss 672
                    }
1 ingob 673
                 else delay_neutral = 0;
674
                }
1051 killagreg 675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 676
// Gas ist unten
1051 killagreg 677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 678
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 679
                {
680
                // Starten
681
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
682
                    {
1051 killagreg 683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 684
// Einschalten
1051 killagreg 685
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 686
                    if(++delay_einschalten > 200)
687
                        {
1086 salvo 688
                                                int n;
689
                                                // Salvo 9.12.2007
690
                                                RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten 
691
                                                // Salvo End
1 ingob 692
                        delay_einschalten = 200;
693
                        modell_fliegt = 1;
694
                        MotorenEin = 1;
695
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 696
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 697
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
698
                        Mess_IntegralNick = 0;
699
                        Mess_IntegralRoll = 0;
700
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
701
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
702
                        SummeNick = 0;
703
                        SummeRoll = 0;
1086 salvo 704
                        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden
705
 
921 hbuss 706
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 707
                        }
708
                    }
1 ingob 709
                    else delay_einschalten = 0;
710
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 711
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 712
// Auschalten
1051 killagreg 713
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 714
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
715
                    {
716
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
717
                        {
1086 salvo 718
                                                // Salvo 9.12.2007
719
                                                RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten 
720
                                                // Salvo End
721
 
1 ingob 722
                        MotorenEin = 0;
723
                        delay_ausschalten = 200;
724
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 725
                        }
1 ingob 726
                    }
727
                else delay_ausschalten = 0;
728
                }
729
            }
730
 
1051 killagreg 731
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 732
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 733
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
734
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 735
  {
492 hbuss 736
    int tmp_int;
604 hbuss 737
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 738
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 739
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 740
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 741
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
1051 killagreg 742
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
604 hbuss 743
 
723 hbuss 744
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
745
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 746
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 747
 
748
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
749
 
1 ingob 750
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 751
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
752
 
1051 killagreg 753
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 754
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 755
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 756
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 757
*/
855 hbuss 758
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
759
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 760
 
595 hbuss 761
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
762
//+ Analoge Steuerung per Seriell
763
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 764
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 765
    {
766
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
767
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
768
         StickGier += ExternControl.Gier;
769
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
770
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
771
    }
855 hbuss 772
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 773
 
1 ingob 774
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
775
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
776
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 777
 
1051 killagreg 778
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 779
     {
1051 killagreg 780
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 781
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 782
     }
928 hbuss 783
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 784
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 785
     {
1051 killagreg 786
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 787
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 788
     }
928 hbuss 789
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 790
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
791
 
1051 killagreg 792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 793
// Looping?
1051 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 795
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 796
  else
797
   {
395 hbuss 798
     {
1051 killagreg 799
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
800
     }
801
   }
993 hbuss 802
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 803
   else
395 hbuss 804
   {
805
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
806
     {
807
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
808
     }
1051 killagreg 809
   }
173 holgerb 810
 
993 hbuss 811
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 812
  else
813
   {
395 hbuss 814
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
815
     {
1051 killagreg 816
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
817
     }
818
   }
993 hbuss 819
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 820
   else
395 hbuss 821
   {
822
    if(Looping_Unten) // Hysterese
823
     {
824
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
825
     }
1051 killagreg 826
   }
395 hbuss 827
 
828
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
829
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
830
  } // Ende neue Funken-Werte
831
 
832
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
833
   {
173 holgerb 834
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
835
   }
836
 
1051 killagreg 837
 
838
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839
// Bei Empfangsausfall im Flug
840
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 841
   if(Notlandung)
842
    {
843
     StickGier = 0;
844
     StickNick = 0;
845
     StickRoll = 0;
855 hbuss 846
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
847
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 848
     Looping_Roll = 0;
849
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 850
    }
395 hbuss 851
 
852
 
1051 killagreg 853
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 854
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 855
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 856
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
857
 
858
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
859
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
860
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
861
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
862
 
863
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
864
  {
865
    IntegralAccNick = 0;
866
    IntegralAccRoll = 0;
867
    MittelIntegralNick = 0;
868
    MittelIntegralRoll = 0;
869
    MittelIntegralNick2 = 0;
870
    MittelIntegralRoll2 = 0;
871
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
872
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
873
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 874
    LageKorrekturNick = 0;
875
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 876
  }
877
 
1051 killagreg 878
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 879
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 880
  {
881
   long tmp_long, tmp_long2;
992 hbuss 882
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
883
     {
884
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 885
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
886
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
887
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 888
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
889
      {
890
      tmp_long  /= 2;
891
      tmp_long2 /= 2;
892
      }
893
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
894
      {
895
      tmp_long  /= 3;
896
      tmp_long2 /= 3;
897
      }
898
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
899
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
900
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
901
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
902
     }
1051 killagreg 903
     else
992 hbuss 904
     {
905
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 906
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 907
      tmp_long /= 16;
908
      tmp_long2 /= 16;
909
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
910
      {
911
      tmp_long  /= 3;
912
      tmp_long2 /= 3;
913
      }
914
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
915
      {
916
      tmp_long  /= 3;
917
      tmp_long2 /= 3;
918
      }
614 hbuss 919
 #define AUSGLEICH 32
992 hbuss 920
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
921
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
922
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
923
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
924
     }
1051 killagreg 925
 
469 hbuss 926
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
927
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
928
  }
1051 killagreg 929
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 930
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
931
 {
932
  static int cnt = 0;
933
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
934
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
880 hbuss 935
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
173 holgerb 936
  {
395 hbuss 937
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
938
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
939
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
940
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
941
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 942
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 943
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
945
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 946
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
947
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 948
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 949
 
950
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 951
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 952
 
992 hbuss 953
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 954
    {
955
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 956
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 957
    }
498 hbuss 958
 
1051 killagreg 959
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 960
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 961
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 962
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
963
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 964
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
965
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 966
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
967
 
968
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
969
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
970
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
971
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
972
 
973
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
974
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
975
 
1096 salvo 976
//Salvo 29.12.2008 auskommentiert
977
//    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
978
//    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
979
//Salvo End 
980
 
1086 salvo 981
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 982
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 983
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 984
 
1086 salvo 985
//Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren
986
                if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007
987
                if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007
988
                ROT_OFF;
989
// Salvo End
720 ingob 990
 
991
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 992
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
993
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
994
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 995
*/
996
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
997
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 998
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 999
/*
395 hbuss 1000
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 1001
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 1002
*/
395 hbuss 1003
 
492 hbuss 1004
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1005
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1006
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1007
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1008
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 1009
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1010
        {
1051 killagreg 1011
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1012
         {
1051 killagreg 1013
           if(last_n_p)
395 hbuss 1014
           {
1051 killagreg 1015
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1016
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1017
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1018
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1019
           }
395 hbuss 1020
           else last_n_p = 1;
1021
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1022
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1023
         {
1024
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1025
            {
1026
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1027
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1028
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1029
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1030
            }
395 hbuss 1031
           else last_n_n = 1;
1032
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1033
        }
1034
        else
847 hbuss 1035
        {
1036
         cnt = 0;
921 hbuss 1037
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1038
        }
499 hbuss 1039
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1040
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1041
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1042
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1043
 
395 hbuss 1044
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1045
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1046
 
498 hbuss 1047
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1048
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1049
        {
1051 killagreg 1050
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1051
         {
1051 killagreg 1052
           if(last_r_p)
395 hbuss 1053
           {
1051 killagreg 1054
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1055
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1056
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1057
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1058
           }
395 hbuss 1059
           else last_r_p = 1;
1060
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1061
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1062
         {
1051 killagreg 1063
           if(last_r_n)
395 hbuss 1064
           {
1051 killagreg 1065
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1066
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1067
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1068
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1069
           }
1070
           else last_r_n = 1;
1071
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1072
        } else
492 hbuss 1073
        {
1074
         cnt = 0;
921 hbuss 1075
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1076
        }
499 hbuss 1077
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1078
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1079
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1080
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1081
  }
1051 killagreg 1082
  else
498 hbuss 1083
  {
1084
   LageKorrekturRoll = 0;
1085
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1086
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1087
  }
1051 killagreg 1088
 
498 hbuss 1089
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1090
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1092
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1093
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1094
    IntegralAccNick = 0;
1095
    IntegralAccRoll = 0;
1096
    IntegralAccZ = 0;
1097
    MittelIntegralNick = 0;
1098
    MittelIntegralRoll = 0;
1099
    MittelIntegralNick2 = 0;
1100
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1101
    ZaehlMessungen = 0;
1102
 }
469 hbuss 1103
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1099 salvo 1104
 
1102 salvo 1105
// Salvo Ersatzkompass  und Giergyrokompensation 30.12.2007 **********************
1106
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0) && (Kompass_present>0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat
1086 salvo 1107
{
1096 salvo 1108
   Kompass_Neuer_Wert = 0;
1086 salvo 1109
   w = (abs(Mittelwert_AccNick));
1110
   v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
1103 salvo 1111
   w1 = abs((int)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor)); //Abfrage auch gegen Gyro  beiu Kurvenflug sonst evtl. vorgetäuschte waagrechte Lage
1112
   v1 = abs((int)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor));
1113
 
1114
   if  ((w1<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(w<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(v<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(v1<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok
1086 salvo 1115
   {
1103 salvo 1116
   waagrecht = ((long)(ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)w) * ((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)w)) *(((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)v)* ((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)v));
1117
   waagrecht =  (waagrecht * 100) /((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT * (long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT * (long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT*(long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT) ; //bei Waagrecht  Wert = 100 
1086 salvo 1118
        if  ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen
1103 salvo 1119
        {
1086 salvo 1120
          if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass
1121
          {
1122
                        if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1;
1102 salvo 1123
                        if (cnt_stickgier_zero > 1) //nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da
1086 salvo 1124
                        {
1103 salvo 1125
                                w = (int) (GyroGier_Comp/((long)GIER_GRAD_FAKTOR));
1126
                                v = (KompassValue) - gyrogier_kompass; //realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen
1086 salvo 1127
                                if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur
1128
                                if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur
1129
 
1130
                                v = w-v;  //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler
1103 salvo 1131
                                v = (v * (int) waagrecht)/100; //mit Neigung bewerten
1086 salvo 1132
 
1133
                                if (v > GIER_COMP_MAX)  v= GIER_COMP_MAX;
1134
                                if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX;
1103 salvo 1135
                                if (abs(v) > 0)
1086 salvo 1136
                                {      
1137
                                        GyroGier_Comp           = 0;
1138
                                        gyrogier_kompass        = KompassValue; // Kompasswert merken
1139
                                        AdNeutralGier           -= v;  
1140
                                }
1141
                        }
1142
          }
1143
          else
1144
          {
1145
                gyrogier_kompass        = KompassValue; // Kompasswert merken
1146
                cnt_stickgier_zero      = 0;
1147
                GyroGier_Comp = 0;
1148
          }
1149
 
1150
          magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet 
1103 salvo 1151
//        GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/((long)GIER_GRAD_FAKTOR);
1086 salvo 1152
 
1103 salvo 1153
          w = KompassValue - (int)(GyroKomp_Int/(long)GIER_GRAD_FAKTOR);
1154
          w = w%360;
1155
          #define GYRO_KOMP_DELTA_MAX 10
1156
          if (w > GYRO_KOMP_DELTA_MAX)  w = GYRO_KOMP_DELTA_MAX; //Begrenzung
1157
          if (w <-GYRO_KOMP_DELTA_MAX)  w =-GYRO_KOMP_DELTA_MAX; //Begrenzung
1158
 
1159
          if (((w > 0) && (w < 180)) || ((w < 0) && (w < -180)))
1086 salvo 1160
          {
1103 salvo 1161
           GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (((labs((long)w) * waagrecht)/100)*(long)GIER_GRAD_FAKTOR); // je waagrechter desto groesser die Korrektur
1086 salvo 1162
          }
1103 salvo 1163
          else if (((w > 0) && (w >= 180)) || ((w < 0) && (w >= -180)))
1086 salvo 1164
          {
1103 salvo 1165
           GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (((labs((long)w) * waagrecht)/100)*(long)GIER_GRAD_FAKTOR);
1086 salvo 1166
          }
1103 salvo 1167
          if (GyroKomp_Int < 0)  GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; //Ueberlauf korrigieren
1168
          if (GyroKomp_Int > 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR)  GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR;
1169
//        GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern
1086 salvo 1170
        }
1171
   }
1102 salvo 1172
   else //Kompass wegen zu grosser Neigung ungueltig
1086 salvo 1173
   {
1174
    magkompass_ok = 0;
1175
        GyroGier_Comp = 0;
1176
   }
1099 salvo 1177
   Kompass_Value_Old =KompassValue;
1086 salvo 1178
}
1179
// Salvo End *************************
1180
 
1099 salvo 1181
 
1086 salvo 1182
// Salvo 6.10.2007 
1099 salvo 1183
        //GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
1184
        //GPS Hold Aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage sind
1086 salvo 1185
        if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold)
1186
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0))
1187
        {
1101 salvo 1188
                if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv
1086 salvo 1189
                {      
1190
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
1191
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
1192
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
1193
                }
1101 salvo 1194
                else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)&& (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv
1086 salvo 1195
                {
1196
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
1197
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
1198
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
1199
                }
1200
                else  // GPS komplett aus
1201
                {
1202
                        if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
1203
                        {
1204
                                gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
1205
                                n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
1206
                        }
1207
                }
1208
        }
1209
        else
1210
        {
1211
                if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
1212
                {
1213
                        gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
1214
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
1215
                }
1216
        }
1217
        if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12)  LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen
1218
 
1219
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 1220
//  Gieren
1051 killagreg 1221
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1222
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1223
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1099 salvo 1224
    {
921 hbuss 1225
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1096 salvo 1226
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
1099 salvo 1227
    }
395 hbuss 1228
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1229
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1230
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1231
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1232
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1233
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1234
 
1235
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1236
//  Kompass
1051 killagreg 1237
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1096 salvo 1238
// Salvo 29.12.2008 
1099 salvo 1239
        if (NeueKompassRichtungMerken)  
1240
    {
1241
         KompassStartwert = KompassValue;
1242
     NeueKompassRichtungMerken = 0;
1243
    }
1086 salvo 1244
// Salvo 13.9.2007
1099 salvo 1245
    w=0;
1246
//  w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
1086 salvo 1247
// Salvo End
1099 salvo 1248
    w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
1249
    if(w > 0)
1250
    {
1086 salvo 1251
// Salvo Kompasssteuerung **********************        
1101 salvo 1252
        if ((magkompass_ok > 0) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist
1086 salvo 1253
// Salvo End
1099 salvo 1254
    }
1086 salvo 1255
 
1256
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1257
 
1051 killagreg 1258
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1259
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1260
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1261
  if(!TimerWerteausgabe--)
1262
   {
395 hbuss 1263
    TimerWerteausgabe = 24;
1086 salvo 1264
        // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern
1265
        if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH;
1266
        else if (MotorenEin) LED_J16_ON;
1267
        else LED_J16_OFF;
1268
        // Salvo End
805 hbuss 1269
 
1 ingob 1270
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1271
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1272
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1273
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1274
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1275
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1086 salvo 1276
//    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1093 salvo 1277
 
1278
//Salvo 28.12.2008 Ersatzkompass und Kompassvalue werden vertauscht damit OSD Ersatzkompass anzeigt     
1279
    DebugOut.Analog[11] = KompassValue;  
1280
    DebugOut.Analog[8] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1281
// Salvo End
297 holgerb 1282
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1092 salvo 1283
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1284
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1086 salvo 1285
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1286
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1287
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1288
//    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
720 ingob 1289
 
805 hbuss 1290
 
1291
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1292
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1086 salvo 1293
        DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0;
1294
    DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1;
1295
    DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2;
1296
        DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben
1297
        DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north;
1298
        DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt;
1299
        DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd);
1096 salvo 1300
//      DebugOut.Analog[29] = magkompass_ok;
1101 salvo 1301
//      DebugOut.Analog[29] = Kompass_present;
805 hbuss 1302
 
1096 salvo 1303
 
1086 salvo 1304
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1305
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1096 salvo 1306
//    DebugOut.Analog[30] = KompassStartwert;
1307
//    DebugOut.Analog[31] = KompassRichtung;
1103 salvo 1308
//    DebugOut.Analog[31] = (int) waagrecht;
1086 salvo 1309
 
1310
 
1103 salvo 1311
 
173 holgerb 1312
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1313
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1314
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1315
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1316
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1317
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1318
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1319
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1320
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1321
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1322
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1323
*/
1324
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1325
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1326
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1327
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1328
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1329
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1330
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1331
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1332
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1333
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1334
  }
1335
 
1051 killagreg 1336
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1337
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1338
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 hbuss 1339
 
173 holgerb 1340
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1341
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1342
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1343
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
855 hbuss 1344
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1345
 
854 hbuss 1346
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1347
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1348
 
1 ingob 1349
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1350
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1351
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1352
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1353
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1354
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1355
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1356
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1357
 
1051 killagreg 1358
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1359
// Höhenregelung
1360
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1361
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1362
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1363
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
855 hbuss 1364
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1036 hbuss 1365
/*
1366
  if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else
1367
  if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else
1368
  if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else
1369
  if(Poti1 >  50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else
1370
  {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;}
1371
*/
1 ingob 1372
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1373
  {
1374
    int tmp_int;
1036 hbuss 1375
        static char delay = 100;
1 ingob 1376
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1377
    {
1036 hbuss 1378
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1379
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1380
      {
1036 hbuss 1381
       if(!delay--)
1382
            {
1051 killagreg 1383
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1384
                  {
1385
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1386
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1387
                   beeptime = 300;
1388
           delay = 250;
1389
                  }
1390
                  else
1051 killagreg 1391
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1392
                  {
1393
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1394
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1395
                   beeptime = 300;
1396
           delay = 250;
1397
                  }
1398
          else
1051 killagreg 1399
          {
1036 hbuss 1400
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1401
           HoehenReglerAktiv = 0;
1402
                   delay = 1;
1403
                  }
1051 killagreg 1404
                }
1 ingob 1405
      }
1051 killagreg 1406
      else
1407
        {
1036 hbuss 1408
         HoehenReglerAktiv = 1;
1409
                 delay = 200;
1051 killagreg 1410
                }
1 ingob 1411
    }
1051 killagreg 1412
    else
1 ingob 1413
    {
492 hbuss 1414
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1415
     HoehenReglerAktiv = 1;
1416
    }
1417
 
1418
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1419
    h = HoehenWert;
1420
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1421
     {
855 hbuss 1422
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1423
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1424
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1425
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1426
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1427
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1428
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1429
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1430
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1431
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1432
       {
855 hbuss 1433
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1434
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1435
       }
1 ingob 1436
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1437
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1438
     }
1 ingob 1439
  }
855 hbuss 1440
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1051 killagreg 1441
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1442
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1443
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1444
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1445
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1446
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1447
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1448
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1449
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1450
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1451
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1452
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1453
    {
1051 killagreg 1454
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1455
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1456
    }
1051 killagreg 1457
    else
693 hbuss 1458
    {
1051 killagreg 1459
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1460
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1461
    }
855 hbuss 1462
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1463
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1464
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1465
 
1051 killagreg 1466
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1467
// Nick-Achse
1051 killagreg 1468
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1469
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1470
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1471
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1472
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1473
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1051 killagreg 1474
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1475
    // Motor Vorn
499 hbuss 1476
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1477
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1478
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1479
 
1 ingob 1480
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1481
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1482
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1483
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1484
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1485
        Motor_Vorne = motorwert;
1 ingob 1486
    // Motor Heck
1487
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1488
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1489
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1490
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1491
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1492
        Motor_Hinten = motorwert;
1493
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1494
// Roll-Achse
1051 killagreg 1495
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1496
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1497
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1498
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1499
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1500
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1501
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1502
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1503
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1504
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1505
    // Motor Links
1506
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1507
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1508
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1509
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1510
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1511
    Motor_Links = motorwert;
1 ingob 1512
    // Motor Rechts
1513
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1514
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1515
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1516
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1517
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1518
    Motor_Rechts = motorwert;
1 ingob 1519
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1520
}
1521